pcl::HarrisKeypoint6D — PointCloudLibrary

Ключевая точка детектор для обнаружения углов в 3D (XYZ), 2D (интенсивность) и смешанных версий этих данных. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/harris_6d.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr

using PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	HarrisKeypoint6D (float radius=0.01, float threshold=0.0)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~HarrisKeypoint6D ()=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setRadius (float radius)
	устанавливает радиус для оценки нормали и подавления не-максимумов. Подробнее...
void	setThreshold (float threshold)
	устанавливает значение порога для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool=false)
	применять ли подавление не-максимумов или возвращать ответ для каждой точки Подробнее...
void	setRefine (bool do_refine)
	необходимо ли уточнять обнаруженные ключевые точки. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных, который нам нужно оценить для каждой точки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...

KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить число k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)

	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)
void	responseTomasi (PointCloudOut &output) const
void	refineCorners (PointCloudOut &corners) const
void	calculateCombinedCovar (const pcl::Indices &neighbors, float *coefficients) const
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведенный из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке входных данных. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, которые имитируют входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
класс pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Ключевая точка детектор для обнаружения углов в 3D (XYZ), 2D (интенсивность) и смешанных версий этих типов.

Автор: Suat Gedikli

Определение в строке 49 файла harris_6d.h.

Документация по члену-типу

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::ConstPtr = shared_ptr<const HarrisKeypoint6D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 53 файла harris_6d.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 57 файла harris_6d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 55 файла harris_6d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 58 файла harris_6d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 56 файла harris_6d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Ptr = shared_ptr<HarrisKeypoint6D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 52 файла harris_6d.h.

Конструктор и деструктор документации

HarrisKeypoint6D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::HarrisKeypoint6D	(	float	radius = `0.01`,
		float	threshold = `0.0`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

radius	радиус для оценки нормали, а также для подавления не-максимумов
threshold	порог для фильтрации слабых углов

Определение в строке 75 файла harris_6d.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_ и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~HarrisKeypoint6D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

virtual pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::~HarrisKeypoint6D ( )

virtualdefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

calculateCombinedCovar()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::calculateCombinedCovar	(	const pcl::Indices &	neighbors,
		float *	coefficients
	)		const

protected

Определение в строке 75 файла harris_6d.hpp.

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

protected

Определение в строке 142 файла harris_6d.hpp.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::copyPointCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputNormals(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch(), и pcl::PointCloud< PointT >::size().

refineCorners()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::refineCorners ( PointCloudOut & corners ) const

protected

Определение в строке 357 файла harris_6d.hpp.

Ссылки на pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::radiusSearch() и pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setInputCloud().

responseTomasi()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseTomasi ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 267 файла harris_6d.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax = false )

применять ли подавление не-максимальных значений или возвращать ответ для каждой точки

Примечание: это значение необходимо включить, чтобы применить пороговое значение и уточнение

Параметры

nonmax по умолчанию false

Определение в строке 68 файла harris_6d.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно в автоматическое)

Определение в строке 124 файла harris_6d.h.

setRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRadius ( float radius )

установить радиус для оценки нормалей и подавления не-максимальных значений.

Параметры

radius

Определение в строке 56 файла harris_6d.hpp.

setRefine()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRefine ( bool do_refine )

должны ли обнаруженные ключевые точки быть уточнены.

Если выключено, ключевые точки являются подмножеством исходного облака точек. В противном случае ключевые точки могут быть произвольными.

Обратите внимание, что для использования этой функции необходимо включить подавление не-максимальных значений.

Параметры

do_refine

Определение в строке 62 файла harris_6d.hpp.

setSearchSurface()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

virtual void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & облако )

inlinevirtual

Определение в строке 118 файла harris_6d.h.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear() и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::surface_.

установитьПорог()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setThreshold ( float порог )

Устанавливает значение порога для обнаружения углов.

Это значение оценивается только при включенном подавлении не-максимумов.

Обратите внимание, что для использования этой функции необходимо включить подавление не-максимумов.

Параметры

порог

Определение в строке 50 файла harris_6d.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/keypoints/harris_6d.h
pcl/keypoints/impl/harris_6d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_harris_keypoint6_d.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal> класс pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Документация по члену-типу

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Конструктор и деструктор документации

HarrisKeypoint6D()

~HarrisKeypoint6D()

Документация функций-членов

calculateCombinedCovar()

detectKeypoints()

refineCorners()

responseTomasi()

setNonMaxSupression()

setNumberOfThreads()

setRadius()

setRefine()

setSearchSurface()

установитьПорог()

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
класс pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >