pcl::HarrisKeypoint6D — PointCloudLibrary

Keypoint — детектор для обнаружения углов в 3D (XYZ), 2D (интенсивность) И смешанных вариантах этих данных. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/harris_6d.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	HarrisKeypoint6D (float radius=0.01, float threshold=0.0)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~HarrisKeypoint6D ()=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setRadius (float radius)
	Задать радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов. Подробнее...
void	setThreshold (float threshold)
	Задать пороговое значение для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool=false)
	Определяет, следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки. Подробнее...
void	setRefine (bool do_refine)
	Определяет, следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)
void	responseTomasi (PointCloudOut &output) const
void	refineCorners (PointCloudOut &corners) const
void	calculateCombinedCovar (const pcl::Indices &neighbors, float *coefficients) const
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска по индексам. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска по точкам. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый типом либо из search_radius_, либо из k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных облаков точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Детектор ключевых точек для обнаружения углов в 3D (XYZ), 2D (интенсивность) и их смешанных вариантах.

Автор: Suat Gedikli

Определение в строке 49 файла harris_6d.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::ConstPtr = shared_ptr<const HarrisKeypoint6D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 53 файла harris_6d.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 57 файла harris_6d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 55 файла harris_6d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 58 файла harris_6d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 56 файла harris_6d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Ptr = shared_ptr<HarrisKeypoint6D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 52 файла harris_6d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint6D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::HarrisKeypoint6D	(	float	radius = `0.01`,
		float	threshold = `0.0`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

radius	радиус для оценки нормалей, а также для подавления немаксимумов
threshold	порог для отсеивания слабых углов

Определение в строке 75 файла harris_6d.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_ и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~HarrisKeypoint6D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

virtual pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::~HarrisKeypoint6D ( )

virtualdefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

calculateCombinedCovar()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::calculateCombinedCovar	(	const pcl::Indices &	neighbors,
		float *	coefficients
	)		const

protected

Определение в строке 75 файла harris_6d.hpp.

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

protected

Определение в строке 142 файла harris_6d.hpp.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::copyPointCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputNormals(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch(), и pcl::PointCloud< PointT >::size().

refineCorners()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::refineCorners ( PointCloudOut & corners ) const

protected

Определение в строке 357 файла harris_6d.hpp.

Ссылки: pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::radiusSearch() и pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setInputCloud().

responseTomasi()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseTomasi ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 267 файла harris_6d.hpp.

Ссылка: pcl::isFinite().

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax = false )

следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки

Примечание: это значение необходимо включить, чтобы применить пороговую фильтрацию и уточнение

Параметры

nonmax значение по умолчанию — false

Определение в строке 68 файла harris_6d.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков.

Параметры

nr_threads количество используемых аппаратных потоков (0 возвращает значение в автоматический режим)

Определение в строке 122 файла harris_6d.h.

setRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRadius ( float radius )

задаёт радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов.

Параметры

radius

Определение в строке 56 файла harris_6d.hpp.

setRefine()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRefine ( bool do_refine )

определяет, следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки.

Если отключено, ключевые точки являются подмножеством исходного облака точек. В противном случае ключевые точки могут быть произвольными.

Обратите внимание: для использования этой функции необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

do_refine

Определение в строке 62 файла harris_6d.hpp.

setSearchSurface()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

virtual void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

inlinevirtual

Определение в строке 116 файла harris_6d.h.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear() и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::surface_.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setThreshold ( float threshold )

задаёт пороговое значение для обнаружения углов.

Значение учитывается только при включённом подавлении немаксимумов.

Обратите внимание: для использования этой функции необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

threshold

Определение в строке 50 файла harris_6d.hpp.

Документация этого класса была сгенерирована по следующим файлам:

pcl/keypoints/harris_6d.h
pcl/keypoints/impl/harris_6d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_harris_keypoint6_d.html

Публичные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal> class pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint6D()

~HarrisKeypoint6D()

Документация функций-членов

calculateCombinedCovar()

detectKeypoints()

refineCorners()

responseTomasi()

setNonMaxSupression()

setNumberOfThreads()

setRadius()

setRefine()

setSearchSurface()

setThreshold()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >