IntensityGradientEstimation вычисляет градиент интенсивности для облака точек, содержащего значения положения и интенсивности. Подробнее...
#include <pcl/features/intensity_gradient.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| IntensityGradientEstimation () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0) |
| Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Передаёт указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Возвращает указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при оценке признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передаёт указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задаёт количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задаёт радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задаёт индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Оценить градиенты интенсивности для набора точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
| void | computePointIntensityGradient (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, const Eigen::Vector3f &point, float mean_intensity, const Eigen::Vector3f &normal, Eigen::Vector3f &gradient) |
| Оценить градиент интенсивности вокруг заданной точки на основе её пространственного соседства точек. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| IntensitySelectorT | intensity_ |
| Структура доступа к полю интенсивности Подробнее... |
|
| unsigned int | threads_ {0} |
| Количество используемых потоков, по умолчанию 0 (автоматически) Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Текущий параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся фиктивный набор индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT, typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >
IntensityGradientEstimation оценивает градиент интенсивности для облака точек, содержащего значения координат и интенсивности.
Градиент интенсивности в заданной точке представляет собой вектор, ортогональный нормали поверхности и направленный в сторону наибольшего увеличения локальной интенсивности; длина вектора указывает скорость изменения интенсивности.
Определение в строке 56 файла intensity_gradient.h.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| using pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >::ConstPtr = shared_ptr<const IntensityGradientEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT> > |
Определение в строке 60 файла intensity_gradient.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| using pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 69 файла intensity_gradient.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| using pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >::Ptr = shared_ptr<IntensityGradientEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT> > |
Определение в строке 59 файла intensity_gradient.h.
Документация конструктора и деструктора
IntensityGradientEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 72 файла intensity_gradient.h.
Документация функций-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT >
| overrideprotectedvirtual |
Оценить градиенты интенсивности для набора точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ().
- Параметры
-
output итоговое облако точек, содержащее векторы градиента интенсивности
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 144 файла intensity_gradient.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().
computePointIntensityGradient()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT >
| protected |
Оценить градиент интенсивности в окрестности заданной точки на основе пространственного окружения точек.
- Параметры
-
cloud набор данных облака точек, содержащий координаты XYZI (декартовы координаты + интенсивность) indices индексы соседних точек в наборе данных point 3D-декартовы координаты точки, в которой требуется оценить градиент mean_intensity normal 3D-нормаль поверхности заданной точки gradient полученный 3D-вектор градиента
Определение в строке 51 файла intensity_gradient.hpp.
Ссылки: pcl::eigen33().
setNumberOfThreads()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| inline |
Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков.
- Параметры
-
nr_threads количество используемых аппаратных потоков (значение 0 возвращает автоматический режим)
Определение в строке 81 файла intensity_gradient.h.
Ссылки: pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >::threads_.
Описание данных-членов
intensity_
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| protected |
структура доступа к полю интенсивности
Определение в строке 109 файла intensity_gradient.h.
threads_
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT , typename IntensitySelectorT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
| protected |
количество используемых потоков, по умолчанию 0 (автоматически)
Определение в строке 111 файла intensity_gradient.h.
Используется в: pcl::IntensityGradientEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, IntensitySelectorT >::setNumberOfThreads().
Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/intensity_gradient.h
- pcl/features/impl/intensity_gradient.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_intensity_gradient_estimation.html
