pcl::LCCPSegmentation — PointCloudLibrary

Простой алгоритм сегментации, разделяющий граф супервокселей на группы локально выпуклых соединенных супервокселей, разделенных вогнутыми границами. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/lccp_segmentation.h>

Public Types
using	SupervoxelAdjacencyList = boost::adjacency_list< boost::setS, boost::setS, boost::undirectedS, std::uint32_t, EdgeProperties >
using	VertexIterator = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::vertex_iterator
using	AdjacencyIterator = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::adjacency_iterator
using	VertexID = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::vertex_descriptor
using	EdgeIterator = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::edge_iterator
using	OutEdgeIterator = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::out_edge_iterator
using	EdgeID = typename boost::graph_traits< SupervoxelAdjacencyList >::edge_descriptor

Общедоступные члены-функции
	LCCPSegmentation ()
virtual	~LCCPSegmentation ()
void	reset ()
	Сбросить внутреннюю память. Подробнее...
void	setInputSupervoxels (const std::map< std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel< PointT >::Ptr > &supervoxel_clusters_arg, const std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > &label_adjacency_arg)
	Установить кластеры суперпикселей, а также граф смежности для сегментации. Эти параметры генерируются с помощью класса SupervoxelClustering. Подробнее...
void	segment ()
	Объединить суперпиксели с использованием локальной выпуклости. Подробнее...
void	relabelCloud (pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL > &labeled_cloud_arg)
	Переопределяет облако метками суперпикселей с вычисленными метками сегмента. Подробнее...
void	getSegmentToSupervoxelMap (std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > > &segment_supervoxel_map_arg) const
	Получить карту<SegmentID, std::set<SuperVoxel IDs> > Подробнее...
void	getSupervoxelToSegmentMap (std::map< std::uint32_t, std::uint32_t > &supervoxel_segment_map_arg) const
	Получить карту<Supervoxel_ID, Segment_ID> Подробнее...
void	getSegmentAdjacencyMap (std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > > &segment_adjacency_map_arg)
	Получить карту <SegmentID, std::set<Neighboring SegmentIDs> > Подробнее...
float	getConcavityToleranceThreshold () const
	Получить пороговое значение для нормали. Подробнее...
void	getSVAdjacencyList (SupervoxelAdjacencyList &adjacency_list_arg) const
	Получить граф смежности суперпикселей с классифицированными рёбрами (boost::adjacency_list). Подробнее...
void	setConcavityToleranceThreshold (float concavity_tolerance_threshold_arg)
	Установить пороговое значение для нормали. Подробнее...
void	setSmoothnessCheck (bool use_smoothness_check_arg, float voxel_res_arg, float seed_res_arg, float smoothness_threshold_arg=0.1)
	Определяет, выполняется ли проверка гладкости во время сегментации, пытаясь аннулировать рёбра негладких соединённых рёбер (шаги). Подробнее...
void	setSanityCheck (const bool use_sanity_criterion_arg)
	Определяет, хотим ли мы использовать критерий разумности для аннулирования одиночных соединённых областей. Подробнее...
void	setKFactor (const std::uint32_t k_factor_arg)
	Установить значение, используемое для k выпуклости. Подробнее...
void	setMinSegmentSize (const std::uint32_t min_segment_size_arg)
	Установить значение min_segment_size_, используемое в mergeSmallSegments. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	mergeSmallSegments ()
	Сегменты, меньшие чем min_segment_size_, объединяются с меткой самого большого соседа. Подробнее...
void	computeSegmentAdjacency ()
	Вычисление смежности сегментов. Подробнее...
void	prepareSegmentation (const std::map< std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel< PointT >::Ptr > &supervoxel_clusters_arg, const std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > &label_adjacency_arg)
	Вызывается внутри setInputSupervoxels в основном для резервирования необходимой памяти. Подробнее...
void	doGrouping ()
	Выполнить поиск в глубину по графу и рекурсивно сгруппировать все суперпиксели с выпуклыми соединениями. Подробнее...
void	recursiveSegmentGrowing (const VertexID &queryPointID, const unsigned int group_label)
	Присваивает соседей точки запроса той же группе, что и точка запроса. Подробнее...
void	calculateConvexConnections (SupervoxelAdjacencyList &adjacency_list_arg)
	Вычисляет выпуклость рёбер и сохраняет это в графе смежности. Подробнее...
void	applyKconvexity (const unsigned int k_arg)
	Соединения выпуклые только в том случае, если это верно для по крайней мере k_arg общих соседей двух областей. Подробнее...
bool	connIsConvex (const std::uint32_t source_label_arg, const std::uint32_t target_label_arg, float &normal_angle)
	Возвращает true, если соединение между исходной и целевой точками выпуклое. Подробнее...

Защищённые атрибуты
float	concavity_tolerance_threshold_
	* Параметры * /// Подробнее...
bool	grouping_data_valid_
	Помечает, если данные группировки (sv_adjacency_list_, sv_label_to_seg_label_map_, processed_) доступны. Подробнее...
bool	supervoxels_set_
	Помечает, если суперпиксели были установлены вызовом setInputSupervoxels. Подробнее...
bool	use_smoothness_check_
	Определяет, используется ли проверка плавности при сегментации. Подробнее...
float	smoothness_threshold_
	Два суперпикселя не плавные, если расстояние между их плоскостями DIST > (ожидаемое_расстояние + smoothness_threshold_*разрешение_пикселей). Подробнее...
bool	use_sanity_check_
	Определяет, используем ли мы проверку на корректность, которая пытается найти и аннулировать одиночные соединённые области. Подробнее...
float	seed_resolution_
	Разрешение семян суперпикселей (используется только для проверки плавности) Подробнее...
float	voxel_resolution_
	Разрешение пикселей, используемое для построения суперпикселей (используется только для проверки плавности) Подробнее...
std::uint32_t	k_factor_
	Фактор, используемый для k-выпуклости. Подробнее...
std::uint32_t	min_segment_size_
	Минимальный размер сегмента. Подробнее...
std::map< std::uint32_t, bool >	processed_
	Хранит метки суперпикселей, которые уже посещались во время рекурсивной группировки. Подробнее...
SupervoxelAdjacencyList	sv_adjacency_list_
	Граф смежности с метками суперпикселей в качестве узлов и рёбрами между смежными суперпикселями. Подробнее...
std::map< std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel< PointT >::Ptr >	sv_label_to_supervoxel_map_
	отображение от меток суперпикселей к объектам суперпикселей Подробнее...
std::map< std::uint32_t, std::uint32_t >	sv_label_to_seg_label_map_
	Хранение соотношения между исходными метками SuperVoxel и новыми метками сегментации. Подробнее...
std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > >	seg_label_to_sv_list_map_
	отображение Метки сегмента к множеству меток Supervoxel Подробнее...
std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > >	seg_label_to_neighbor_set_map_
	отображение < ID сегмента, множество смежных сегментов> Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::LCCPSegmentation< PointT >

Простой алгоритм сегментации, разделяющий граф суперпикселей на группы локально выпуклых соединённых суперпикселей, разделённых вогнутыми границами.

Примечание: Если вы используете этот алгоритм в научной работе, пожалуйста, процитируйте следующую статью: S. C. Stein, M. Schoeler, J. Papon, F. Woergoetter Объект Разбиение с помощью локальной выпуклости В трудах конференции IEEE по компьютерному зрению и распознаванию образов (CVPR) 2014

Автор: Simon Christoph Stein и Markus Schoeler (mscho.nosp@m.eler.nosp@m.@gwdg.nosp@m..de)

Определение в строке 57 файла lccp_segmentation.h.

Документация псевдонимов типов членов

AdjacencyIterator

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::AdjacencyIterator = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::adjacency_iterator

Определение в строке 85 файла lccp_segmentation.h.

EdgeID

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::EdgeID = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::edge_descriptor

Определение в строке 90 файла lccp_segmentation.h.

EdgeIterator

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::EdgeIterator = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::edge_iterator

Определение в строке 88 файла lccp_segmentation.h.

OutEdgeIterator

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::OutEdgeIterator = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::out_edge_iterator

Определение в строке 89 файла lccp_segmentation.h.

SupervoxelAdjacencyList

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::SupervoxelAdjacencyList = boost::adjacency_list<boost::setS, boost::setS, boost::undirectedS, std::uint32_t, EdgeProperties>

Определение в строке 83 файла lccp_segmentation.h.

VertexID

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::VertexID = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::vertex_descriptor

Определение в строке 87 файла lccp_segmentation.h.

VertexIterator

template<typename PointT >

using pcl::LCCPSegmentation< PointT >::VertexIterator = typename boost::graph_traits<SupervoxelAdjacencyList>::vertex_iterator

Определение в строке 84 файла lccp_segmentation.h.

Документация конструкторов и деструктора

LCCPSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::LCCPSegmentation< PointT >::LCCPSegmentation

Определение в строке 54 файла lccp_segmentation.hpp.

~LCCPSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::LCCPSegmentation< PointT >::~LCCPSegmentation ( )

virtualdefault

Документация по функциям-членам

applyKconvexity()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::applyKconvexity ( const unsigned int k_arg )

protected

Соединения считаются выпуклыми только если это выполняется для по крайней мере k_arg общих соседей двух областей.

Вызовите setKFactor перед segment для использования этого.

Параметры

[in] k_arg Фактор, используемый для расширенной проверки выпуклости

Определение в строке 351 файла lccp_segmentation.hpp.

calculateConvexConnections()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::calculateConvexConnections ( SupervoxelAdjacencyList & adjacency_list_arg )

protected

Вычисляет выпуклость рёбер и сохраняет это в графе смежности.

Parameters

[in,out] adjacency_list_arg Список смежности суперпикселей

Определение в строке 408 файла lccp_segmentation.hpp.

computeSegmentAdjacency()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::computeSegmentAdjacency

protected

Вычисляет смежность сегментов.

Определение в строке 135 файла lccp_segmentation.hpp.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentAdjacencyMap().

connIsConvex()

template<typename PointT >

bool pcl::LCCPSegmentation< PointT >::connIsConvex	(	const std::uint32_t	source_label_arg,
		const std::uint32_t	target_label_arg,
		float &	normal_angle
	)

protected

Возвращает true, если соединение между исходной и целевой точками выпуклое.

Parameters

[in]	source_label_arg	Метка одного суперпикселя, соединённого с ребром, которое следует проверить
[in]	target_label_arg	Метка другого суперпикселя, соединённого с ребром, которое следует проверить
[out]	normal_angle	Угол между исходной и целевой точками

Returns: True, если соединение выпуклое

Определение в строке 428 файла lccp_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::Supervoxel< PointT >::centroid_, pcl::getAngle3D() и pcl::Supervoxel< PointT >::normal_.

doGrouping()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::doGrouping

protected

Выполняет поиск по глубине в графе и рекурсивно объединяет все суперпиксели с выпуклыми соединениями.

Note: Вершины в списке смежности суперпикселей — это центроиды суперпикселей

Определение в строке 290 файла lccp_segmentation.hpp.

getConcavityToleranceThreshold()

template<typename PointT >

float pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getConcavityToleranceThreshold ( ) const

inline

Получить порог по нормали.

Returns: Угол допущения вогнутости в [градусах], который в настоящее время установлен

Определение в строке 177 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::concavity_tolerance_threshold_.

getSegmentAdjacencyMap()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentAdjacencyMap ( std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > > & segment_adjacency_map_arg )

inline

Получить карту <SegmentID, std::set<Neighboring SegmentIDs> >

Parameters

[out] segment_adjacency_map_arg Карта < SegmentID, std::set< Neighboring SegmentIDs> >. При ошибке карта пустая.

Определение в строке 159 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::computeSegmentAdjacency(), pcl::LCCPSegmentation< PointT >::grouping_data_valid_ и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seg_label_to_neighbor_set_map_.

getSegmentToSupervoxelMap()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentToSupervoxelMap ( std::map< std::uint32_t, std::set< std::uint32_t > > & segment_supervoxel_map_arg ) const

inline

Получить карту <SegmentID, std::set<SuperVoxel IDs> >

Parameters

[out] segment_supervoxel_map_arg Контейнер вывода. При ошибке карта пустая.

Определение в строке 127 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::grouping_data_valid_ и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seg_label_to_sv_list_map_.

getSupervoxelToSegmentMap()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSupervoxelToSegmentMap ( std::map< std::uint32_t, std::uint32_t > & supervoxel_segment_map_arg ) const

inline

Получить карту <ID_супервокселя, ID_сегмента>

Параметры

[out] supervoxel_segment_map_arg Контейнер для вывода. В случае ошибки карта пуста.

Определение в строке 143 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::grouping_data_valid_ и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::sv_label_to_seg_label_map_.

getSVAdjacencyList()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSVAdjacencyList ( SupervoxelAdjacencyList & adjacency_list_arg ) const

inline

Получить граф смежности супервокселей с классифицированными ребрами (boost::adjacency_list).

Параметры

[out] adjacency_list_arg Список смежности супервокселей с классифицированными (выпуклыми/вогнутыми) ребрами. В случае ошибки список пуст.

Определение в строке 185 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::grouping_data_valid_ и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::sv_adjacency_list_.

mergeSmallSegments()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::mergeSmallSegments

protected

Сегменты, меньшие, чем min_segment_size_, объединяются с меткой наибольшего соседа.

Определение в строке 166 файла lccp_segmentation.hpp.

prepareSegmentation()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::prepareSegmentation	(	const std::map< std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel< PointT >::Ptr > &	supervoxel_clusters_arg,
		const std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > &	label_adjacency_arg
	)

protected

Вызывается внутри setInputSupervoxels в основном для резервирования необходимой памяти.

Параметры

[in]	supervoxel_clusters_arg	карта <метка супервокселя, супервоксели>
[in]	label_adjacency_arg	Граф, определяющий отношения смежности супервокселей

Определение в строке 240 файла lccp_segmentation.hpp.

Ссылается на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setInputSupervoxels().

recursiveSegmentGrowing()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::recursiveSegmentGrowing	(	const VertexID &	queryPointID,
		const unsigned int	group_label
	)

protected

Присваивает соседей точки запроса той же группе, что и точка запроса.

Рекурсивная часть doGrouping. Группировка выполняется путём обхода узлов в графе смежности в глубину.

Параметры

[in]	queryPointID	Идентификатор точки, чьи соседи будут рассмотрены для группировки
[in]	group_label	Идентификатор группы/сегмента, к которому относится запрошенная точка

Определение в строке 321 файла lccp_segmentation.hpp.

relabelCloud()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::relabelCloud ( pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL > & labeled_cloud_arg )

Переопределяет облако с метками супервокселей вычисленными метками сегмента.

labeled_cloud_arg должен быть создан с помощью SupervoxelClustering::getLabeledCloud.

Параметры

[in,out] labeled_cloud_arg Облако для переопределения меток

Определение в строке 110 файла lccp_segmentation.hpp.

reset()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::reset

Сбросить внутреннюю память.

Определение в строке 72 файла lccp_segmentation.hpp.

segment()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::segment

Объединение суперпикселей с использованием локальной выпуклости.

Входные параметры генерируются с помощью класса SupervoxelClustering. Для получения результата используйте метод relabelCloud.

Примечание: Существует три способа получить сегментацию: relabelCloud, getSegmentToSupervoxelMap и getSupervoxelToSegmentMap.

Определение в строке 85 файла lccp_segmentation.hpp.

setConcavityToleranceThreshold()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setConcavityToleranceThreshold ( float concavity_tolerance_threshold_arg )

inline

Установить порог для нормалей.

Параметры

[in] concavity_tolerance_threshold_arg Угол допуска невыпуклости в градусах.

Определение в строке 201 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::concavity_tolerance_threshold_.

setInputSupervoxels()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setInputSupervoxels	(	const std::map< std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel< PointT >::Ptr > &	supervoxel_clusters_arg,
		const std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > &	label_adjacency_arg
	)

inline

Устанавливает кластеры суперпикселей и граф смежности для сегментации. Эти параметры генерируются с помощью класса SupervoxelClustering.

Для получения результата используйте метод segment.

Параметры

[in]	supervoxel_clusters_arg	Словарь «метка суперпикселя — суперпиксель»
[in]	label_adjacency_arg	Граф, определяющий отношения смежности суперпикселей

Примечание: Неявный вызов reset

Определение в строке 106 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::prepareSegmentation() и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::supervoxels_set_.

setKFactor()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setKFactor ( const std::uint32_t k_factor_arg )

inline

Устанавливает значение, используемое для k-выпуклости.

Для k>0 выпуклые связи между p_i и p_j требуют k общих соседей этих фрагментов, которые имеют выпуклую связь с обоими.

Параметры

[in] k_factor_arg коэффициент, используемый для проверки расширенной выпуклости

Определение в строке 234 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::k_factor_.

setMinSegmentSize()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setMinSegmentSize ( const std::uint32_t min_segment_size_arg )

inline

Установить значение min_segment_size_, используемое в mergeSmallSegments.

Параметры

[in] min_segment_size_arg Сегменты меньше этого размера будут объединены

Определение в строке 242 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::min_segment_size_.

setSanityCheck()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSanityCheck ( const bool use_sanity_criterion_arg )

inline

Определяет, хотим ли мы использовать критерий проверки для аннулирования отдельных соединенных фрагментов.

Параметры

[in] use_sanity_criterion_arg Определяет, выполняется ли проверка

Определение в строке 226 файла lccp_segmentation.h.

Ссылки на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::use_sanity_check_.

setSmoothnessCheck()

template<typename PointT >

void pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSmoothnessCheck	(	bool	use_smoothness_check_arg,
		float	voxel_res_arg,
		float	seed_res_arg,
		float	smoothness_threshold_arg = `0.1`
	)

inline

Определяет, выполняется ли проверка гладкости во время сегментации, пытаясь аннулировать края негладких соединённых рёбер (шаги).

Два суперпикселя негладкие, если расстояние между их плоскостями DIST > (ожидаемое_расстояние + smoothness_threshold_*voxel_resolution_). Для параллельных суперпикселей ожидаемое_расстояние равно нулю.

Параметры

[in]	use_smoothness_check_arg	Определяет, используется ли проверка гладкости
[in]	voxel_res_arg	Разрешение вокселей, используемое для суперпикселей, которые сегментируются
[in]	seed_res_arg	Разрешение семян, используемое для суперпикселей, которые сегментируются
[in]	smoothness_threshold_arg	Порог (/фактор подталкивания) для ограничения гладкости в соответствии с вышеприведённой формулой.

Определение в строке 212 файла lccp_segmentation.h.

Ссылается на pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seed_resolution_, pcl::LCCPSegmentation< PointT >::smoothness_threshold_, pcl::LCCPSegmentation< PointT >::use_smoothness_check_ и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::voxel_resolution_.

Документация данных-членов

concavity_tolerance_threshold_

template<typename PointT >

float pcl::LCCPSegmentation< PointT >::concavity_tolerance_threshold_

protected

*** Параметры *** ///

Порог нормали в градусах [0,180], используемый для слияния

Определение в строке 300 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getConcavityToleranceThreshold() и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setConcavityToleranceThreshold().

grouping_data_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::LCCPSegmentation< PointT >::grouping_data_valid_

protected

Помечает, доступны ли данные для группирования (sv_adjacency_list_, sv_label_to_seg_label_map_, processed_).

Определение в строке 303 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentAdjacencyMap(), pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentToSupervoxelMap(), pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSupervoxelToSegmentMap() и pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSVAdjacencyList().

k_factor_

template<typename PointT >

std::uint32_t pcl::LCCPSegmentation< PointT >::k_factor_

protected

Фактор, используемый для k-выпуклости.

Определение в строке 324 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setKFactor().

min_segment_size_

template<typename PointT >

std::uint32_t pcl::LCCPSegmentation< PointT >::min_segment_size_

protected

Минимальный размер сегмента.

Определение в строке 327 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setMinSegmentSize().

processed_

template<typename PointT >

std::map<std::uint32_t, bool> pcl::LCCPSegmentation< PointT >::processed_

protected

Хранит метки суперпикселей, которые уже посещались во время рекурсивной группировки.

Примечание: processed_[sv_Label] = false (по умолчанию)/true (уже обработано)

Определение в строке 331 файла lccp_segmentation.h.

seed_resolution_

template<typename PointT >

float pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seed_resolution_

protected

Разрешение семян суперпикселей (используется только для проверки гладкости)

Определение в строке 318 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSmoothnessCheck().

seg_label_to_neighbor_set_map_

template<typename PointT >

std::map<std::uint32_t, std::set<std::uint32_t> > pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seg_label_to_neighbor_set_map_

protected

отображение < ID сегмента, множество меток соседних сегментов >

Определение в строке 347 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentAdjacencyMap().

seg_label_to_sv_list_map_

template<typename PointT >

std::map<std::uint32_t, std::set<std::uint32_t> > pcl::LCCPSegmentation< PointT >::seg_label_to_sv_list_map_

protected

отображение метки сегмента к множеству меток суперпикселей

Определение в строке 344 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSegmentToSupervoxelMap().

smoothness_threshold_

template<typename PointT >

float pcl::LCCPSegmentation< PointT >::smoothness_threshold_

protected

Два суперпикселя не являются плавными, если расстояние между их плоскостями DIST > (ожидаемое_расстояние + smoothness_threshold_*разрешение_вокселя).

Для параллельных суперпикселей ожидаемое_расстояние равно нулю.

Определение в строке 312 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSmoothnessCheck().

supervoxels_set_

template<typename PointT >

bool pcl::LCCPSegmentation< PointT >::supervoxels_set_

protected

Помечает, установлены ли суперпиксели вызовом setInputSupervoxels.

Определение в строке 306 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setInputSupervoxels().

sv_adjacency_list_

template<typename PointT >

SupervoxelAdjacencyList pcl::LCCPSegmentation< PointT >::sv_adjacency_list_

protected

Граф смежности с метками суперпикселей в качестве узлов и ребрами между смежными суперпикселями.

Определение в строке 334 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSVAdjacencyList().

sv_label_to_seg_label_map_

template<typename PointT >

std::map<std::uint32_t, std::uint32_t> pcl::LCCPSegmentation< PointT >::sv_label_to_seg_label_map_

protected

Хранение соответствия между исходными метками суперпикселей и новыми метками сегментации.

Примечание: sv_label_to_seg_label_map_[old_labelID] = new_labelID

Определение в строке 341 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::getSupervoxelToSegmentMap().

sv_label_to_supervoxel_map_

template<typename PointT >

std::map<std::uint32_t, typename pcl::Supervoxel<PointT>::Ptr> pcl::LCCPSegmentation< PointT >::sv_label_to_supervoxel_map_

protected

отображение меток суперпикселей на объекты суперпикселей

Определение в строке 337 файла lccp_segmentation.h.

use_sanity_check_

template<typename PointT >

bool pcl::LCCPSegmentation< PointT >::use_sanity_check_

protected

Определяет, используем ли мы проверку корректности, которая пытается найти и аннулировать изолированные соединенные области.

Определение в строке 315 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSanityCheck().

use_smoothness_check_

template<typename PointT >

bool pcl::LCCPSegmentation< PointT >::use_smoothness_check_

protected

Определяет, используется ли проверка плавности во время сегментации.

Определение в строке 309 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSmoothnessCheck().

voxel_resolution_

template<typename PointT >

float pcl::LCCPSegmentation< PointT >::voxel_resolution_

protected

Разрешение объёма, используемое для построения суперпикселей (используется только для проверки плавности)

Определение в строке 321 файла lccp_segmentation.h.

Используется в pcl::LCCPSegmentation< PointT >::setSmoothnessCheck().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/segmentation/lccp_segmentation.h
pcl/segmentation/impl/lccp_segmentation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_l_c_c_p_segmentation.html

Public Types

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::LCCPSegmentation< PointT >

Документация псевдонимов типов членов

AdjacencyIterator

EdgeID

EdgeIterator

OutEdgeIterator

SupervoxelAdjacencyList

VertexID

VertexIterator

Документация конструкторов и деструктора

LCCPSegmentation()

~LCCPSegmentation()

Документация по функциям-членам

applyKconvexity()

calculateConvexConnections()

computeSegmentAdjacency()

connIsConvex()

doGrouping()

getConcavityToleranceThreshold()

getSegmentAdjacencyMap()

getSegmentToSupervoxelMap()

getSupervoxelToSegmentMap()

getSVAdjacencyList()

mergeSmallSegments()

prepareSegmentation()

recursiveSegmentGrowing()

relabelCloud()

reset()

segment()

setConcavityToleranceThreshold()

setInputSupervoxels()

setKFactor()

setMinSegmentSize()

setSanityCheck()

setSmoothnessCheck()

Документация данных-членов

concavity_tolerance_threshold_

grouping_data_valid_

k_factor_

min_segment_size_

processed_

seed_resolution_

seg_label_to_neighbor_set_map_

seg_label_to_sv_list_map_

smoothness_threshold_

supervoxels_set_

sv_adjacency_list_

sv_label_to_seg_label_map_

sv_label_to_supervoxel_map_

use_sanity_check_

use_smoothness_check_

voxel_resolution_

template<typename PointT>
class pcl::LCCPSegmentation< PointT >