pcl::SupervoxelClustering — PointCloudLibrary

Реализует алгоритм супервокселей на основе структуры вокселей, нормалей и значений RGB. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/supervoxel_clustering.h>

Классы
class	VoxelData
	VoxelData — структура для хранения данных в pcl::octree::OctreePointCloudAdjacencyContainer. Подробнее...

Публичные типы
using	LeafContainerT = pcl::octree::OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT, VoxelData >
using	LeafVectorT = std::vector< LeafContainerT * >
using	PointCloudT = pcl::PointCloud< PointT >
using	NormalCloudT = pcl::PointCloud< Normal >
using	OctreeAdjacencyT = pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT >
using	OctreeSearchT = pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT >
using	KdTreeT = pcl::search::KdTree< PointT >
using	IndicesPtr = pcl::IndicesPtr
using	VoxelAdjacencyList = boost::adjacency_list< boost::setS, boost::setS, boost::undirectedS, std::uint32_t, float >
using	VoxelID = VoxelAdjacencyList::vertex_descriptor
using	EdgeID = VoxelAdjacencyList::edge_descriptor
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	SupervoxelClustering (float voxel_resolution, float seed_resolution)
	Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~SupervoxelClustering () override
	Деструктор уничтожает облако, нормали и метод поиска, используемый для нахождения соседей. Подробнее...
void	setVoxelResolution (float resolution)
	Задать разрешение вокселей октодерева. Подробнее...
float	getVoxelResolution () const
	Получить разрешение вокселей октодерева. Подробнее...
void	setSeedResolution (float seed_resolution)
	Задать разрешение начальных вокселей октодерева. Подробнее...
float	getSeedResolution () const
	Получить разрешение начальных вокселей октодерева. Подробнее...
void	setColorImportance (float val)
	Задать значимость цвета для супервокселей. Подробнее...
void	setSpatialImportance (float val)
	Задать значимость пространственного расстояния для супервокселей. Подробнее...
void	setNormalImportance (float val)
	Задать значимость скалярного произведения нормалей для супервокселей. Подробнее...
void	setUseSingleCameraTransform (bool val)
	Указать, использовать ли преобразование для одной камеры. Подробнее...
virtual void	extract (std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > &supervoxel_clusters)
	Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает супервоксели, полученные в ходе сегментации. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud) override
	Этот метод задаёт облако для разбиения на супервоксели. Подробнее...
virtual void	setNormalCloud (typename NormalCloudT::ConstPtr normal_cloud)
	Этот метод задаёт нормали для супервокселей (их количество должно совпадать с количеством точек во входном облаке). Подробнее...
virtual void	refineSupervoxels (int num_itr, std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > &supervoxel_clusters)
	Этот метод уточняет вычисленные супервоксели — его можно вызывать только после extract. Подробнее...
pcl::PointCloud< PointT >::Ptr	getVoxelCentroidCloud () const
	Возвращает глубокую копию облака центроидов вокселей. Подробнее...
pcl::PointCloud< PointXYZL >::Ptr	getLabeledCloud () const
	Возвращает размеченное облако. Точки, принадлежащие одному супервокселю, имеют одинаковую метку. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::Ptr	getLabeledVoxelCloud () const
	Возвращает размеченное вокселизированное облако. Точки, принадлежащие одному супервокселю, имеют одинаковую метку. Подробнее...
void	getSupervoxelAdjacencyList (VoxelAdjacencyList &adjacency_list_arg) const
	Возвращает список смежности (из библиотеки графов Boost), описывающий связи между супервокселями. Подробнее...
void	getSupervoxelAdjacency (std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > &label_adjacency) const
	Возвращает мультимножество, описывающее смежность супервокселей. Подробнее...
int	getMaxLabel () const
	Возвращает текущую максимальную (наибольшую) метку. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Статические общедоступные функции-члены
static pcl::PointCloud< pcl::PointNormal >::Ptr	makeSupervoxelNormalCloud (std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > &supervoxel_clusters)
	Вспомогательная статическая функция, возвращающая облако точек с нормалями для входных супервокселей. Подробнее...

Дружественные функции и классы
class	SupervoxelHelper
void	boost::checked_delete (const typename pcl::SupervoxelClustering< PointT >::SupervoxelHelper *)

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Задайте значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::SupervoxelClustering< PointT >

Реализует алгоритм супер-вокселей на основе воксельной структуры, нормалей и значений RGB.

Примечание

Супер-воксели — это объёмные сегменты с избыточным разбиением (обычно поверхности).

Обычно цвет не требуется (и может ухудшить результат) — в основном используется пространственная структура

J. Papon, A. Abramov, M. Schoeler, F. Woergoetter Сегментация связности воксельного облака — супер-воксели из облаков точек. В материалах конференции IEEE по компьютерному зрению и распознаванию образов (CVPR), 2013

Автор: Jeremie Papon (jpapo.nosp@m.n@gm.nosp@m.ail.c.nosp@m.om)

Определение в строке 126 файла supervoxel_clustering.h.

Документация псевдонимов типов-членов

EdgeID

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::EdgeID = VoxelAdjacencyList::edge_descriptor

Определение в строке 208 файла supervoxel_clustering.h.

IndicesPtr

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::IndicesPtr = pcl::IndicesPtr

Определение в строке 200 файла supervoxel_clustering.h.

KdTreeT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::KdTreeT = pcl::search::KdTree<PointT>

Определение в строке 199 файла supervoxel_clustering.h.

LeafContainerT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::LeafContainerT = pcl::octree::OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT, VoxelData>

Определение в строке 192 файла supervoxel_clustering.h.

LeafVectorT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::LeafVectorT = std::vector<LeafContainerT *>

Определение в строке 193 файла supervoxel_clustering.h.

NormalCloudT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::NormalCloudT = pcl::PointCloud<Normal>

Определение в строке 196 файла supervoxel_clustering.h.

OctreeAdjacencyT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::OctreeAdjacencyT = pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency<PointT, LeafContainerT>

Определение в строке 197 файла supervoxel_clustering.h.

OctreeSearchT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::OctreeSearchT = pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointT>

Определение в строке 198 файла supervoxel_clustering.h.

PointCloudT

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::PointCloudT = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 195 файла supervoxel_clustering.h.

VoxelAdjacencyList

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::VoxelAdjacencyList = boost::adjacency_list<boost::setS, boost::setS, boost::undirectedS, std::uint32_t, float>

Определение в строке 206 файла supervoxel_clustering.h.

VoxelID

template<typename PointT >

using pcl::SupervoxelClustering< PointT >::VoxelID = VoxelAdjacencyList::vertex_descriptor

Определение в строке 207 файла supervoxel_clustering.h.

Документация конструктора и деструктора

SupervoxelClustering()

template<typename PointT >

pcl::SupervoxelClustering< PointT >::SupervoxelClustering	(	float	voxel_resolution,
		float	seed_resolution
	)

Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Параметры

[in]	voxel_resolution	Разрешение используемых вокселей (в метрах)
[in]	seed_resolution	Средний размер получаемых супер-вокселей (в метрах)

Определение в строке 48 файла supervoxel_clustering.hpp.

~SupervoxelClustering()

template<typename PointT >

pcl::SupervoxelClustering< PointT >::~SupervoxelClustering ( )

overridedefault

Этот деструктор уничтожает облако, нормали и метод поиска, используемый для нахождения соседей.

Иными словами, он освобождает память.

Документация функций-членов

extract()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::extract ( std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > & supervoxel_clusters )

virtual

Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает супер-воксели, полученные в ходе сегментации.

Параметры

[out] supervoxel_clusters Отображение меток на указатели на структуры супер-вокселей

Определение в строке 91 файла supervoxel_clustering.hpp.

getLabeledCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::Ptr pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getLabeledCloud

Возвращает размеченное облако. Точки, принадлежащие одному супер-вокселю, имеют одинаковую метку.

Метки сегментов начинаются с 1; неразмеченные точки имеют метку 0.

Определение в строке 576 файла supervoxel_clustering.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::begin(), pcl::copyPointCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::end(), pcl::octree::OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointInT, DataT >::getData() и pcl::SupervoxelClustering< PointT >::VoxelData::owner_.

getLabeledVoxelCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::Ptr pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getLabeledVoxelCloud

Возвращает размеченное вокселизированное облако. Точки, принадлежащие одному супер-вокселю, имеют одинаковую метку.

Метки сегментов начинаются с 1; неразмеченные точки имеют метку 0.

Определение в строке 554 файла supervoxel_clustering.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::begin(), pcl::copyPointCloud() и pcl::PointCloud< PointT >::end().

getMaxLabel()

template<typename PointT >

int pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getMaxLabel

Возвращает текущую максимальную (наибольшую) метку.

Определение в строке 677 файла supervoxel_clustering.hpp.

getSeedResolution()

template<typename PointT >

float pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getSeedResolution

Возвращает разрешение начальных вокселей октодерева.

Определение в строке 633 файла supervoxel_clustering.hpp.

getSupervoxelAdjacency()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getSupervoxelAdjacency ( std::multimap< std::uint32_t, std::uint32_t > & label_adjacency ) const

Возвращает мультимножество, описывающее смежность супер-вокселей.

Параметры

[out] label_adjacency Мультимножество, сопоставляющее метке супер-вокселя метки всех смежных супер-вокселей

Определение в строке 528 файла supervoxel_clustering.hpp.

getSupervoxelAdjacencyList()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getSupervoxelAdjacencyList ( VoxelAdjacencyList & adjacency_list_arg ) const

Возвращает список смежности (библиотеки графов Boost), описывающий связи между супер-вокселями.

Параметры

[out] adjacency_list_arg Граф BGL, в котором вершины — метки супер-вокселей, а рёбра обозначают отношения соприкосновения

Определение в строке 477 файла supervoxel_clustering.hpp.

getVoxelCentroidCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< PointT >::Ptr pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getVoxelCentroidCloud

Возвращает глубокую копию облака центроидов вокселей.

Определение в строке 545 файла supervoxel_clustering.hpp.

Ссылки: pcl::copyPointCloud().

getVoxelResolution()

template<typename PointT >

float pcl::SupervoxelClustering< PointT >::getVoxelResolution

Получить разрешение вокселей октодере.

Определение в строке 618 файла supervoxel_clustering.hpp.

makeSupervoxelNormalCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< pcl::PointNormal >::Ptr pcl::SupervoxelClustering< PointT >::makeSupervoxelNormalCloud ( std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > & supervoxel_clusters )

static

Статическая вспомогательная функция, возвращающая облако точек с нормалями для входных супервокселей.

Параметры

[in] supervoxel_clusters Карта кластеров супервокселей, полученная из этого класса Supervoxel

Возвращает: Облако PointNormals супервокселей

Определение в строке 603 файла supervoxel_clustering.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::begin() и pcl::PointCloud< PointT >::resize().

refineSupervoxels()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::refineSupervoxels	(	int	num_itr,
		std::map< std::uint32_t, typename Supervoxel< PointT >::Ptr > &	supervoxel_clusters
	)

virtual

Этот метод уточняет вычисленные супервоксели; вызывать его можно только после extract.

Параметры

[in]	num_itr	Количество итераций уточнения (обычно достаточно 2 или 3)
[out]	supervoxel_clusters	Полученные уточнённые супервоксели

Определение в строке 143 файла supervoxel_clustering.hpp.

setColorImportance()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setColorImportance ( float val )

Задать важность цвета для супервокселей.

Определение в строке 648 файла supervoxel_clustering.hpp.

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setInputCloud ( const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr & cloud )

override

Этот метод задаёт облако точек, которое будет разбито на супервоксели.

Параметры

[in] cloud Облако точек для разбиения на супервоксели

Определение в строке 64 файла supervoxel_clustering.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::empty().

setNormalCloud()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setNormalCloud ( typename NormalCloudT::ConstPtr normal_cloud )

virtual

Этот метод задаёт нормали для супервокселей (размер облака нормалей должен совпадать с размером входного облака)

Параметры

[in] normal_cloud Входные нормали

Определение в строке 78 файла supervoxel_clustering.hpp.

setNormalImportance()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setNormalImportance ( float val )

Задать важность скалярного произведения нормалей для супервокселей.

Определение в строке 662 файла supervoxel_clustering.hpp.

setSeedResolution()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setSeedResolution ( float seed_resolution )

Задать разрешение вокселей-зёрен октодере.

Определение в строке 640 файла supervoxel_clustering.hpp.

setSpatialImportance()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setSpatialImportance ( float val )

Задать важность пространственного расстояния для супервокселей.

Определение в строке 655 файла supervoxel_clustering.hpp.

setUseSingleCameraTransform()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setUseSingleCameraTransform ( bool val )

Задать, следует ли использовать преобразование для одной камеры.

Примечание: По умолчанию оно используется для организованных облаков, но не для неорганизованных; этот параметр переопределяет такое поведение. Преобразование для одной камеры масштабирует размер ячейки так, что он экспоненциально увеличивается с глубиной (координата z). Это позволяет учесть уменьшение плотности точек с глубиной при использовании RGB-D-камеры. Без преобразования после некоторой глубины смежность вокселей нарушается, если только не задать большой размер вокселя. Применение преобразования позволяет сохранять детализацию на близком расстоянии и одновременно обеспечивать смежность на большом расстоянии. Здесь используется следующее преобразование: x /= z; y /= z; z = ln(z); Это преобразование применяется при вычислении ячеек октодере в OctreePointCloudAdjacency

Определение в строке 669 файла supervoxel_clustering.hpp.

setVoxelResolution()

template<typename PointT >

void pcl::SupervoxelClustering< PointT >::setVoxelResolution ( float resolution )

Задать разрешение вокселей октодере.

Определение в строке 625 файла supervoxel_clustering.hpp.

Документация по друзьям и связанным функциям

boost::checked_delete

template<typename PointT >

void boost::checked_delete ( const typename pcl::SupervoxelClustering< PointT >::SupervoxelHelper * )

friend

SupervoxelHelper

template<typename PointT >

friend class SupervoxelHelper

friend

Определение в строке 130 файла supervoxel_clustering.h.

Документация для этого класса сгенерирована по следующим файлам:

pcl/segmentation/supervoxel_clustering.h
pcl/segmentation/impl/supervoxel_clustering.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_supervoxel_clustering.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные функции-члены

Статические общедоступные функции-члены

Дружественные функции и классы

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::SupervoxelClustering< PointT >

Документация псевдонимов типов-членов

EdgeID

IndicesPtr

KdTreeT

LeafContainerT

LeafVectorT

NormalCloudT

OctreeAdjacencyT

OctreeSearchT

PointCloudT

VoxelAdjacencyList

VoxelID

Документация конструктора и деструктора

SupervoxelClustering()

~SupervoxelClustering()

Документация функций-членов

extract()

getLabeledCloud()

getLabeledVoxelCloud()

getMaxLabel()

getSeedResolution()

getSupervoxelAdjacency()

getSupervoxelAdjacencyList()

getVoxelCentroidCloud()

getVoxelResolution()

makeSupervoxelNormalCloud()

refineSupervoxels()

setColorImportance()

setInputCloud()

setNormalCloud()

setNormalImportance()

setSeedResolution()

setSpatialImportance()

setUseSingleCameraTransform()

setVoxelResolution()

Документация по друзьям и связанным функциям

boost::checked_delete

SupervoxelHelper

template<typename PointT>
class pcl::SupervoxelClustering< PointT >