Octree класс вокселей облака точек октодерева, который хранит информацию о смежности своих вокселей. Подробнее...
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_adjacency.h>
Открытые функции-члены | |
| iterator | begin () |
| iterator | end () |
| LeafContainerT * | at (std::size_t idx) |
| std::size_t | size () const |
| OctreePointCloudAdjacency (const double resolution_arg) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавляет точки из облака в октодерево. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | getLeafContainerAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Возвращает контейнер листа для заданной точки. Подробнее... |
|
| void | computeVoxelAdjacencyGraph (VoxelAdjacencyList &voxel_adjacency_graph) |
| Вычисляет граф смежности вокселей. Подробнее... |
|
| void | setTransformFunction (std::function< void(PointT &p)> transform_func) |
| Задаёт преобразование точки (и обратное преобразование), используемое для преобразования пространства входного облака. Подробнее... |
|
| bool | testForOcclusion (const PointT &point_arg, const PointXYZ &camera_pos=PointXYZ(0, 0, 0)) |
| Проверяет, закрыта ли входная точка от указанной точки камеры другими вокселями. Подробнее... |
|
 Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| OctreePointCloud (const double resolution_arg) | |
| Конструктор октодерева облака точек. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud_arg, const IndicesConstPtr &indices_arg=IndicesConstPtr()) |
| Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | setEpsilon (double eps) |
| Задаёт точность поиска epsilon (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | getEpsilon () const |
| Возвращает точность поиска epsilon (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| void | setResolution (double resolution_arg) |
| Задаёт или изменяет разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| double | getResolution () const |
| Возвращает разрешение вокселей октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Возвращает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| void | addPointsFromInputCloud () |
| Добавляет точки из входного облака точек в октодерево. Подробнее... |
|
| void | addPointFromCloud (uindex_t point_idx_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Добавляет в октодерево точку с заданным индексом из входного облака точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | addPointToCloud (const PointT &point_arg, PointCloudPtr cloud_arg, IndicesPtr indices_arg) |
| Одновременно добавляет точку в октодерево и входное облако точек. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель в заданной точке. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель в точке с заданными координатами. Подробнее... |
|
| bool | isVoxelOccupiedAtPoint (const index_t &point_idx_arg) const |
| Проверяет, существует ли воксель для заданной точки из входного облака. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удаляет структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCenters (AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Возвращает вектор PointT с центрами всех занятых вокселей. Подробнее... |
|
| uindex_t | getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment (const Eigen::Vector3f &origin, const Eigen::Vector3f &end, AlignedPointTVector &voxel_center_list, float precision=0.2) |
| Возвращает вектор PointT с центрами вокселей, пересекаемых отрезком. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const PointT &point_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | deleteVoxelAtPoint (const index_t &point_idx_arg) |
| Удаляет листовой узел / воксель для заданной точки из входного облака. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox () |
| Исследует размеры набора данных облака точек и задаёт соответствующую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double min_x_arg, const double min_y_arg, const double min_z_arg, const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задаёт ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double max_x_arg, const double max_y_arg, const double max_z_arg) |
| Задаёт ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | defineBoundingBox (const double cubeLen_arg) |
| Задаёт кубическую ограничивающую рамку для октодерева. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox (double &min_x_arg, double &min_y_arg, double &min_z_arg, double &max_x_arg, double &max_y_arg, double &max_z_arg) const |
| Возвращает ограничивающую рамку октодерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredDiameter () const |
| Вычисляет квадрат диаметра вокселя на уровне листа. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen (uindex_t tree_depth_arg) const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба-вокселя на заданной глубине дерева. Подробнее... |
|
| double | getVoxelSquaredSideLen () const |
| Вычисляет квадрат длины стороны куба-вокселя на уровне листа. Подробнее... |
|
| void | getVoxelBounds (const OctreeIteratorBase< OctreeBase< OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty > > &iterator, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Формирует границы текущего вокселя итератора октодерева. Подробнее... |
|
| void | enableDynamicDepth (std::size_t maxObjsPerLeaf) |
| Включает динамическую структуру октодерева. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| Iterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstIterator | begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| ConstIterator | cbegin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const Iterator | end () |
| const ConstIterator | end () const |
| const ConstIterator | cend () const |
| LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () |
| const ConstLeafNodeDepthFirstIterator | leaf_depth_end () const |
| DepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstDepthFirstIterator | depth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const DepthFirstIterator | depth_end () |
| const ConstDepthFirstIterator | depth_end () const |
| BreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstBreadthFirstIterator | breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const BreadthFirstIterator | breadth_end () |
| const ConstBreadthFirstIterator | breadth_end () const |
| FixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) |
| ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_begin (uindex_t fixed_depth_arg=0u) const |
| const FixedDepthIterator | fixed_depth_end () |
| const ConstFixedDepthIterator | fixed_depth_end () const |
| LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) |
| ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_begin (uindex_t max_depth_arg=0u) const |
| const LeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () |
| const ConstLeafNodeBreadthFirstIterator | leaf_breadth_end () const |
| OctreeBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| virtual | ~OctreeBase () |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| OctreeBase (const OctreeBase &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| OctreeBase & | operator= (const OctreeBase &source) |
| Оператор копирования. Подробнее... |
|
| void | setMaxVoxelIndex (uindex_t max_voxel_index_arg) |
| Задаёт максимальное количество вокселей по каждому измерению. Подробнее... |
|
| void | setTreeDepth (uindex_t max_depth_arg) |
| Задаёт максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getTreeDepth () const |
| Возвращает максимальную глубину октодерева. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | createLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Создаёт новый листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| Находит листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) const |
| idx_x_arg для проверки наличия листового узла в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (uindex_t idx_x_arg, uindex_t idx_y_arg, uindex_t idx_z_arg) |
| Удалить листовой узел в точке (idx_x_arg, idx_y_arg, idx_z_arg). Подробнее... |
|
| std::size_t | getLeafCount () const |
| Вернуть количество существующих листовых узлов в октодереве. Подробнее... |
|
| std::size_t | getBranchCount () const |
| Вернуть количество существующих узлов ветвления в октодереве. Подробнее... |
|
| void | deleteTree () |
| Удалить структуру октодерева и его листовые узлы. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg) const |
| Сериализовать октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления. Подробнее... |
|
| void | serializeTree (std::vector< char > &binary_tree_out_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) const |
| Сериализовать октодерево в выходной двоичный вектор, описывающий структуру его узлов ветвления, и добавить все элементы LeafContainerT, хранящиеся в октодереве, в вектор. Подробнее... |
|
| void | serializeLeafs (std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Вывести вектор всех элементов LeafContainerT, хранящихся в листовых узлах октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg) |
| Десериализовать вектор двоичного описания октодерева и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
| void | deserializeTree (std::vector< char > &binary_tree_input_arg, std::vector< LeafContainerT * > &leaf_container_vector_arg) |
| Десериализовать двоичное описание октодерева и создать соответствующую структуру октодерева. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | addPointIdx (uindex_t point_idx_arg) override |
| Добавляет в октодерево точку по индексу из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| void | computeNeighbors (OctreeKey &key_arg, LeafContainerT *leaf_container) |
| Заполняет поля соседей для новых вокселей. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Создаёт ключ октодерева для указанной точки (использует преобразование, если оно задано). Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| void | expandLeafNode (LeafNode *leaf_node, BranchNode *parent_branch, unsigned char child_idx, uindex_t depth_mask) |
| Добавляет в октодерево точку по индексу из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| const PointT & | getPointByIndex (uindex_t index_arg) const |
| Возвращает точку по индексу из входного набора данных облака точек. Подробнее... |
|
| OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT > * | findLeafAtPoint (const PointT &point_arg) const |
| Находит листовой узел октодерева, содержащий заданную точку. Подробнее... |
|
| void | getKeyBitSize () |
| Задаёт параметры ключа октодерева и его глубину на основе заданной ограничивающей рамки. Подробнее... |
|
| void | adoptBoundingBoxToPoint (const PointT &point_idx_arg) |
| Увеличивает ограничивающую рамку/октодерево, пока точка не окажется внутри. Подробнее... |
|
| bool | isPointWithinBoundingBox (const PointT &point_idx_arg) const |
| Проверяет, находится ли заданная точка внутри ограничивающей рамки октодерева. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const PointT &point_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Создаёт ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| void | genOctreeKeyforPoint (const double point_x_arg, const double point_y_arg, const double point_z_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Создаёт ключ октодерева для вокселя в заданной точке. Подробнее... |
|
| virtual bool | genOctreeKeyForDataT (const index_t &data_arg, OctreeKey &key_arg) const |
| Виртуальный метод для создания ключа октодерева по заданному индексу точки. Подробнее... |
|
| void | genLeafNodeCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, PointT &point_arg) const |
| Создаёт точку в центре вокселя листового узла. Подробнее... |
|
| void | genVoxelCenterFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, PointT &point_arg) const |
| Создаёт точку в центре вокселя октодерева на заданном уровне дерева. Подробнее... |
|
| void | genVoxelBoundsFromOctreeKey (const OctreeKey &key_arg, uindex_t tree_depth_arg, Eigen::Vector3f &min_pt, Eigen::Vector3f &max_pt) const |
| Вычисляет границы вокселя октодерева по ключу октодерева и глубине дерева. Подробнее... |
|
| uindex_t | getOccupiedVoxelCentersRecursive (const BranchNode *node_arg, const OctreeKey &key_arg, AlignedPointTVector &voxel_center_list_arg) const |
| Рекурсивно обходит дерево, находит все листовые узлы и возвращает вектор центров вокселей. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| LeafContainerT * | createLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Создаёт листовой узел. Подробнее... |
|
| LeafContainerT * | findLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Находит листовой узел. Подробнее... |
|
| bool | existLeaf (const OctreeKey &key_arg) const |
| Проверяет, существует ли в октодереве листовой узел. Подробнее... |
|
| void | removeLeaf (const OctreeKey &key_arg) |
| Удаляет листовой узел из октодерева. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getRootNode () const |
| Возвращает корневой узел. Подробнее... |
|
| bool | branchHasChild (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Проверяет, указывает ли ветвь на определённый дочерний узел. Подробнее... |
|
| OctreeNode * | getBranchChildPtr (const BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) const |
| Возвращает указатель на дочерний узел с индексом child_idx. Подробнее... |
|
| void | setBranchChildPtr (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg, OctreeNode *new_child_arg) |
| Назначает ветви новый дочерний узел. Подробнее... |
|
| char | getBranchBitPattern (const BranchNode &branch_arg) const |
| Формирует битовый шаблон, отражающий наличие указателей на дочерние узлы. Подробнее... |
|
| void | deleteBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Удаляет дочерний узел и все его потомки из октодерева. Подробнее... |
|
| void | deleteBranch (BranchNode &branch_arg) |
| Удаляет ветвь и все её потомки из октодерева. Подробнее... |
|
| BranchNode * | createBranchChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создаёт и добавляет новую дочернюю ветвь к ветви. Подробнее... |
|
| LeafNode * | createLeafChild (BranchNode &branch_arg, unsigned char child_idx_arg) |
| Создаёт и добавляет новый дочерний листовой узел к ветви. Подробнее... |
|
| uindex_t | createLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafNode *&return_leaf_arg, BranchNode *&parent_of_leaf_arg) |
| Создаёт листовой узел по ключу октодерева. Подробнее... |
|
| void | findLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg, LeafContainerT *&result_arg) const |
| Рекурсивно ищет заданный листовой узел и возвращает указатель на него. Подробнее... |
|
| bool | deleteLeafRecursive (const OctreeKey &key_arg, uindex_t depth_mask_arg, BranchNode *branch_arg) |
| Рекурсивный поиск и удаление листового узла. Подробнее... |
|
| void | serializeTreeRecursive (const BranchNode *branch_arg, OctreeKey &key_arg, std::vector< char > *binary_tree_out_arg, typename std::vector< LeafContainerT * > *leaf_container_vector_arg) const |
| Рекурсивно обходит октодерево и формирует его двоичное описание вместе с вектором LeafContainerT листовых узлов. Подробнее... |
|
| void | deserializeTreeRecursive (BranchNode *branch_arg, uindex_t depth_mask_arg, OctreeKey &key_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_arg, typename std::vector< char >::const_iterator &binary_tree_input_it_end_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_arg, typename std::vector< LeafContainerT * >::const_iterator *leaf_container_vector_it_end_arg) |
| Рекурсивный метод десериализации структуры октодерева. Подробнее... |
|
| virtual void | serializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) const |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого листового узла во время сериализации. Подробнее... |
|
| virtual void | deserializeTreeCallback (LeafContainerT &, const OctreeKey &) |
| Обратный вызов, выполняемый для каждого листового узла во время десериализации. Подробнее... |
|
| bool | octreeCanResize () const |
| Проверяет, может ли октодерево динамически изменять свою глубину. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr | indices_ |
| Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее... |
|
| double | epsilon_ |
| Точность epsilon (граница погрешности) при поиске ближайших соседей. Подробнее... |
|
| double | resolution_ |
| Разрешение октодерева. Подробнее... |
|
| double | min_x_ |
| double | max_x_ |
| double | min_y_ |
| double | max_y_ |
| double | min_z_ |
| double | max_z_ |
| bool | bounding_box_defined_ |
| Флаг, указывающий, задана ли для октодерева ограничивающая рамка. Подробнее... |
|
| std::size_t | max_objs_per_leaf_ |
| Количество объектов DataT в листовом узле до разветвления. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::octree::OctreeBase< LeafContainerT, BranchContainerT >
| |
| std::size_t | leaf_count_ {0} |
| Количество листовых узлов Подробнее... |
|
| std::size_t | branch_count_ {1} |
| Количество ветвевых узлов Подробнее... |
|
| BranchNode * | root_node_ |
| Указатель на корневой ветвевой узел октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | depth_mask_ {0} |
| Маска глубины, основанная на глубине октодерева Подробнее... |
|
| uindex_t | octree_depth_ {0} |
| Глубина октодерева. Подробнее... |
|
| bool | dynamic_depth_enabled_ {false} |
| Включение dynamic_depth. Подробнее... |
|
| OctreeKey | max_key_ |
| Диапазон ключей Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
class pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >
Класс вокселей октодерева облака точек, который хранит информацию о смежности вокселей.
Этот класс октодерева облака точек строит октодерево на основе облака точек (без копирования). Октодерево облака точек инициализируется с заданным разрешением вокселей. Его ограничивающая рамка корректируется автоматически или может быть задана заранее.
Класс OctreePointCloudAdjacencyContainer можно использовать для хранения данных в листовых узлах.
Можно передать необязательную функцию преобразования, которая изменяет способ вычисления сетки вокселей. Например, с её помощью можно увеличить размеры воксельных ячеек по мере удаления от начала координат (камеры).
- Примечание
- Пример передачи функции преобразования см. в SupervoxelClustering.
При использовании в научной работе просьба ссылаться на публикацию:
- J. Papon, A. Abramov, M. Schoeler, F. Woergoetter Voxel Cloud Connectivity Segmentation - Supervoxels from PointClouds In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2013
Определение в строке 78 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
Описание типов-членов
BranchNode
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::BranchNode = typename OctreePointCloudT::BranchNode |
Определение в строке 92 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
const_iterator
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::const_iterator = typename LeafVectorT::const_iterator |
Определение в строке 109 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
ConstPtr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::ConstPtr = shared_ptr<const OctreeAdjacencyT> |
Определение в строке 87 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
EdgeID
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::EdgeID = typename VoxelAdjacencyList::edge_descriptor |
Определение в строке 102 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
iterator
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::iterator = typename LeafVectorT::iterator |
Определение в строке 108 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
LeafNode
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::LeafNode = typename OctreePointCloudT::LeafNode |
Определение в строке 91 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
LeafVectorT
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::LeafVectorT = std::vector<LeafContainerT*> |
Определение в строке 105 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
OctreeAdjacencyT
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::OctreeAdjacencyT = OctreePointCloudAdjacency<PointT, LeafContainerT, BranchContainerT> |
Определение в строке 84 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
OctreeBaseT
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::OctreeBaseT = OctreeBase<LeafContainerT, BranchContainerT> |
Определение в строке 82 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
OctreePointCloudT
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::OctreePointCloudT = OctreePointCloud<PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeBaseT> |
Определение в строке 89 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
PointCloud
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT> |
Определение в строке 94 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
PointCloudConstPtr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
Определение в строке 96 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
PointCloudPtr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
Определение в строке 95 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
Ptr
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::Ptr = shared_ptr<OctreeAdjacencyT> |
Определение в строке 86 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
VoxelAdjacencyList
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::VoxelAdjacencyList = boost:: adjacency_list<boost::setS, boost::setS, boost::undirectedS, PointT, float> |
Определение в строке 99 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
VoxelID
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| using pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::VoxelID = typename VoxelAdjacencyList::vertex_descriptor |
Определение в строке 101 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
Документация конструкторов и деструктора
OctreePointCloudAdjacency()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::OctreePointCloudAdjacency | ( | const double | resolution_arg | ) |
Конструктор.
- Параметры
-
[in] resolution_arg Разрешение октодерева на самом нижнем уровне (размер вокселя)
Определение в строке 54 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Документация функций-членов
addPointIdx()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| overrideprotectedvirtual |
Добавляет точку с указанным индексом из входного набора данных облака точек в октодерево.
- Параметры
-
[in] point_idx_arg Индекс точки в наборе данных, заданном с помощью setInputCloud(), которую нужно добавить
- Примечание
- Эта виртуальная реализация позволяет использовать функцию преобразования для вычисления ключей.
Переопределено из pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, OctreePointCloudAdjacencyContainer< PointT >, OctreeContainerEmpty >.
Определение в строке 149 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Ссылки: pcl::isFinite().
addPointsFromInputCloud()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| void pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::addPointsFromInputCloud |
Добавляет точки из облака в октодерево.
- Примечание
- Этот метод переопределяет addPointsFromInputCloud() класса OctreePointCloud.
Определение в строке 65 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Ссылки: pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud() и pcl::isFinite().
at()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Определение в строке 122 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
begin()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Определение в строке 112 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
computeNeighbors()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| protected |
Заполняет поля соседей для новых вокселей.
- Параметры
-
[in] key_arg Ключ вокселя, для которого нужно найти соседей [in] leaf_container Указатель на контейнер листа, для которого нужно найти соседей
Определение в строке 170 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Ссылки: pcl::octree::OctreeKey::x, pcl::octree::OctreeKey::y и pcl::octree::OctreeKey::z.
computeVoxelAdjacencyGraph()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| void pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::computeVoxelAdjacencyGraph | ( | VoxelAdjacencyList & | voxel_adjacency_graph | ) |
Вычисляет граф смежности отношений между вокселями.
- Предупреждение
- При увеличении размера облака работа быстро замедляется из-за количества рёбер.
- Параметры
-
[out] voxel_adjacency_graph Граф смежности из библиотеки Boost Graph Library, описывающий взаимное касание вокселей. Вершины представлены типом PointT, рёбра обозначают касание, а длины рёбер — расстояние между точками.
Определение в строке 223 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
end()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| inline |
Определение в строке 117 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
genOctreeKeyforPoint()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| protected |
Создаёт ключ октодерева для указанной точки (при наличии использует преобразование).
- Параметры
-
[in] point_arg Точка, для которой создаётся ключ [out] key_arg Полученный ключ октодерева
Определение в строке 120 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Ссылки: pcl::isFinite(), pcl::octree::OctreeKey::x, pcl::octree::OctreeKey::y и pcl::octree::OctreeKey::z.
getLeafContainerAtPoint()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| LeafContainerT * pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getLeafContainerAtPoint | ( | const PointT & | point_arg | ) | const |
Возвращает контейнер листа для заданной точки.
- Параметры
-
[in] point_arg Точка для поиска
- Возвращает
- Указатель на контейнер листа; если контейнер листа не найден, возвращается null.
Определение в строке 207 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
setTransformFunction()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
|
Задаёт преобразование точки (и обратное преобразование), используемое для преобразования пространства входного облака.
Это полезно для изменения способа вычисления смежности, например, для ослабления критерия смежности точек, расположенных дальше от камеры.
- Параметры
-
[in] transform_func Указатель на функцию boost, задающую преобразование. Функция преобразования должна принимать один параметр (точку) и изменять его на месте.
Определение в строке 173 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
size()
template<typename PointT , typename LeafContainerT = OctreePointCloudAdjacencyContainer<PointT>, typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty>
| встроенная |
Определение в строке 129 файла octree_pointcloud_adjacency.h.
testForOcclusion()
template<typename PointT , typename LeafContainerT , typename BranchContainerT >
| bool pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::testForOcclusion | ( | const PointT & | point_arg, |
| const PointXYZ & |
camera_pos = PointXYZ(0, 0, 0) | ||
| ) |
Проверяет, закрыта ли входная точка от указанной точки камеры другими вокселями.
- Параметры
-
[in] point_arg Точка для проверки [in] camera_pos Положение камеры; по умолчанию — начало координат
- Возвращает
- True, если путь к камере перекрыт вокселем, иначе false.
Определение в строке 269 файла octree_pointcloud_adjacency.hpp.
Ссылки: pcl::octree::OctreeKey::x, pcl::octree::OctreeKey::y и pcl::octree::OctreeKey::z.
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/octree/octree_pointcloud_adjacency.h
- pcl/octree/impl/octree_pointcloud_adjacency.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1octree_1_1_octree_point_cloud_adjacency.html
