MomentInvariantsEstimation вычисляет 3 моментных инварианта (j1, j2, j3) в каждой 3D-точке. Подробнее...
#include <pcl/features/moment_invariants.h>
Публичные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| MomentInvariantsEstimation () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | computePointMomentInvariants (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, float &j1, float &j2, float &j3) |
| Вычисляет 3 моментных инварианта (j1, j2, j3) для заданного набора точек, используя их индексы. Подробнее... |
|
| void | computePointMomentInvariants (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, float &j1, float &j2, float &j3) |
| Вычисляет 3 моментных инварианта (j1, j2, j3) для заданного набора точек, используя их индексы. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задает количество ближайших соседей (k), используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество ближайших соседей (k), используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задает радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при вычислении признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод вычисления признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет моментные инварианты для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Текущий параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, входное облако PointCloud используется в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >
MomentInvariantsEstimation вычисляет три моментных инварианта (j1, j2, j3) для каждой 3D-точки.
- Примечание
- Код хранит состояние, поскольку предполагается, что этот класс не будет параллельно выполняться на нескольких ядрах. Пример реализации параллельной версии см. в NormalEstimationOMP.
- Параметры шаблона
-
PointOutT Рекомендуемый тип — pcl::MomentInvariants
Определение в строке 56 файла moment_invariants.h.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const MomentInvariantsEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 60 файла moment_invariants.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 69 файла moment_invariants.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<MomentInvariantsEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 59 файла moment_invariants.h.
Описание конструкторов и деструкторов
MomentInvariantsEstimation()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 72 файла moment_invariants.h.
Описание функций-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotectedvirtual |
Вычисляет моментные инварианты для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ()
- Параметры
-
[out] output результирующий набор данных облака точек, содержащий моментные инварианты
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 116 файла moment_invariants.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().
computePointMomentInvariants() [1/2]
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointMomentInvariants | ( | const pcl::PointCloud< PointInT > & | cloud, |
| const pcl::Indices & | indices, | ||
| float & | j1, | ||
| float & | j2, | ||
| float & | j3 | ||
| ) |
Вычисляет три моментных инварианта (j1, j2, j3) для заданного набора точек, используя их индексы.
- Параметры
-
[in] cloud входное облако точек [in] indices индексы облака точек, которые необходимо использовать [out] j1 результирующий первый моментный инвариант [out] j2 результирующий второй моментный инвариант [out] j3 результирующий третий моментный инвариант
Определение в строке 49 файла moment_invariants.hpp.
Ссылки: pcl::compute3DCentroid().
computePointMomentInvariants() [2/2]
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::MomentInvariantsEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointMomentInvariants | ( | const pcl::PointCloud< PointInT > & | cloud, |
| float & | j1, | ||
| float & | j2, | ||
| float & | j3 | ||
| ) |
Вычисляет три моментных инварианта (j1, j2, j3) для заданного набора точек, используя их индексы.
- Параметры
-
[in] cloud входное облако точек [out] j1 результирующий первый моментный инвариант [out] j2 результирующий второй моментный инвариант [out] j3 результирующий третий моментный инвариант
Определение в строке 83 файла moment_invariants.hpp.
Ссылки: pcl::compute3DCentroid() и pcl::PointCloud< PointT >::points.
Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/moment_invariants.h
- pcl/features/impl/moment_invariants.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_moment_invariants_estimation.html
