NormalEstimationOMP оценивает локальные свойства поверхности в каждой 3D точке, такие как нормали поверхности и кривизны, в параллельном режиме, используя стандарт OpenMP. Подробнее...
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< NormalEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const NormalEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | PointCloudConstPtr = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudConstPtr |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные члены-функции | |
| NormalEstimationOMP (unsigned int nr_threads=0) | |
| Инициализирует планировщик и задаёт количество потоков для использования. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0) |
| Инициализирует планировщик и задаёт количество потоков для использования. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| NormalEstimation () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~NormalEstimation () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| bool | computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, Eigen::Vector4f &plane_parameters, float &curvature) |
| Вычисляет наименьшее квадратное приближение плоскости для заданного набора точек, используя их индексы, и возвращает полученные параметры плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее... |
|
| bool | computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, float &nx, float &ny, float &nz, float &curvature) |
| Вычисляет наименьшее квадратное приближение плоскости для заданного набора точек, используя их индексы, и возвращает полученные параметры плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override |
| Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее... |
|
| void | setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz) |
| Установите точку обзора. Подробнее... |
|
| void | getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz) |
| Получить точку обзора. Подробнее... |
|
| void | useSensorOriginAsViewPoint () |
| устанавливает, использовать ли координаты датчика или пользовательскую точку обзора. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставьте указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков для каждой точки во входном наборе данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных поверхностей. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемой для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| unsigned int | threads_ |
| Количество потоков, которые должен использовать планировщик. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| float | vpx_ |
| Значения, описывающие точку обзора ("модель камеры с узким углом обзора"). Подробнее... |
|
| float | vpy_ |
| float | vpz_ |
| EIGEN_ALIGN16 Eigen::Matrix3f | covariance_matrix_ |
| Заполнитель для 3x3 матрицы ковариаций на каждой области поверхности. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector4f | xyz_centroid_ |
| 16-байтовый выровненный заполнитель для центра масс XYZ области поверхности. Подробнее... |
|
| bool | use_sensor_origin_ |
| Использовать ли исходную точку датчика входного облака или заданную пользователем точку обзора. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя характеристики. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска для точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, которая должна использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Набор входных данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >
NormalEstimationOMP вычисляет локальные свойства поверхности в каждой 3D точке, такие как нормали поверхности и кривизны, параллельно, используя стандарт OpenMP.
Определение в строке 53 файла normal_3d_omp.h.
Документация по переопределяемому типу-члену
ConstPtr
шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >
| используя pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const NormalEstimationOMP<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 57 файла normal_3d_omp.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename NormalEstimation<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 70 файла normal_3d_omp.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<NormalEstimationOMP<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 56 файла normal_3d_omp.h.
Документация конструкторов и деструкторов
NormalEstimationOMP()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| inline |
Инициализация планировщика и установка количества используемых потоков.
- Параметры
-
nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно к автоматическому)
Определение в строке 76 файла normal_3d_omp.h.
Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_ и pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::setNumberOfThreads().
Документация функций-членов
setNumberOfThreads()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::setNumberOfThreads | ( | unsigned int |
nr_threads = 0
|
) |
Инициализация планировщика и установка количества используемых потоков.
- Параметры
-
nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно к автоматическому)
Определение в строке 48 файла normal_3d_omp.hpp.
Используется в pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::NormalEstimationOMP().
Документация данных-членов
threads_
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Количество потоков, которое планировщик должен использовать.
Определение в строке 91 файла normal_3d_omp.h.
Документация к этому классу была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/features/normal_3d_omp.h
- pcl/features/impl/normal_3d_omp.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_normal_estimation_o_m_p.html
