NormalEstimationOMP параллельно оценивает локальные свойства поверхности в каждой 3D-точке, такие как нормали поверхности и кривизна, используя стандарт OpenMP. Подробнее...
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< NormalEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const NormalEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | PointCloudConstPtr = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudConstPtr |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| NormalEstimationOMP (unsigned int nr_threads=0, int chunk_size=256) | |
| Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0) |
| Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| NormalEstimation () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~NormalEstimation () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| bool | computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, Eigen::Vector4f &plane_parameters, float &curvature) |
| Вычисляет методом наименьших квадратов аппроксимацию плоскости для заданного набора точек с использованием их индексов и возвращает оценённые параметры плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее... |
|
| bool | computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, float &nx, float &ny, float &nz, float &curvature) |
| Вычисляет методом наименьших квадратов аппроксимацию плоскости для заданного набора точек с использованием их индексов и возвращает оценённые параметры плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override |
| Передаёт указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| void | setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz) |
| Задаёт точку наблюдения. Подробнее... |
|
| void | getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz) |
| Возвращает точку наблюдения. Подробнее... |
|
| void | useSensorOriginAsViewPoint () |
| Задаёт, следует ли использовать в качестве точки наблюдения начало координат датчика или указанную пользователем точку. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на набор данных, содержащий дополнительную информацию для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передаёт указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задаёт количество ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задаёт радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при оценке признака. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задаёт индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud [] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| unsigned int | threads_ |
| Количество потоков, которые должен использовать планировщик. Подробнее... |
|
| int | chunk_size_ |
| Размер блока для (динамического) планирования. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >
| |
| float | vpx_ {0.0f} |
| Значения, описывающие точку обзора (предполагается модель камеры типа «камера-обскура»). Подробнее... |
|
| float | vpy_ {0.0f} |
| float | vpz_ {0.0f} |
| EIGEN_ALIGN16 Eigen::Matrix3f | covariance_matrix_ |
| Вспомогательное поле для хранения матрицы ковариации 3x3 для каждого участка поверхности. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector4f | xyz_centroid_ |
| Выровненное по границе 16 байт вспомогательное поле для хранения центра масс XYZ участка поверхности. Подробнее... |
|
| bool | use_sensor_origin_ {true} |
| Следует ли использовать начало координат датчика входного облака или заданную пользователем точку обзора. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом непосредственных вычислений. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения непосредственных вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью средства пространственной индексации, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью средства пространственной индексации, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом непосредственных вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения непосредственных вычислений. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >
NormalEstimationOMP параллельно оценивает локальные свойства поверхности в каждой 3D-точке, например нормали и кривизну поверхности, используя стандарт OpenMP.
Определение в строке 53 файла normal_3d_omp.h.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const NormalEstimationOMP<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 57 файла normal_3d_omp.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename NormalEstimation<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 70 файла normal_3d_omp.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<NormalEstimationOMP<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 56 файла normal_3d_omp.h.
Описание конструкторов и деструктора
NormalEstimationOMP()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| inline |
Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков.
- Параметры
-
nr_threads количество используемых аппаратных потоков (0 сбрасывает значение в автоматический режим) chunk_size PCL будет использовать динамическое планирование с указанным размером блока. Слишком малое значение приведёт к увеличению накладных расходов на распараллеливание. Слишком большое значение приведёт к ухудшению распределения нагрузки между потоками.
Определение в строке 77 файла normal_3d_omp.h.
Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_ и pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::setNumberOfThreads().
Описание функций-членов
setNumberOfThreads()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::setNumberOfThreads | ( | unsigned int |
nr_threads = 0
|
) |
Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков.
- Параметры
-
nr_threads количество используемых аппаратных потоков (0 сбрасывает значение в автоматический режим)
Определение в строке 48 файла normal_3d_omp.hpp.
Используется в pcl::NormalEstimationOMP< PointInT, PointOutT >::NormalEstimationOMP().
Описание данных-членов
chunk_size_
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Размер блока для (динамического) планирования.
Определение в строке 95 файла normal_3d_omp.h.
threads_
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Количество потоков, которые должен использовать планировщик.
Определение в строке 92 файла normal_3d_omp.h.
Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/normal_3d_omp.h
- pcl/features/impl/normal_3d_omp.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_normal_estimation_o_m_p.html
