pcl::NormalEstimation — PointCloudLibrary

NormalEstimation оценивает локальные свойства поверхности (нормали поверхности и кривизны) в каждой 3D точке. Подробнее...

#include <pcl/features/normal_3d.h>

Общедоступные типы
using	Указатель = shared_ptr< NormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	УказательConst = shared_ptr< const NormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	ТочкаОблакоВыход = typename Feature< PointInT, PointOutT >::ТочкаОблакоВыход
using	ТочкаОблакоConstУказатель = typename Feature< PointInT, PointOutT >::ТочкаОблакоConstУказатель
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	БазовыйКласс = PCLBase< PointInT >
using	Указатель = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	УказательConst = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ДеревоKd = pcl::search::Search< PointInT >
using	УказательДереваKd = typename KdTree::Ptr
using	ТочкаОблакоВход = pcl::PointCloud< PointInT >
using	УказательТочкаОблакоВход = typename PointCloudIn::Ptr
using	ТочкаОблакоВходConstУказатель = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	ТочкаОблакоВыход = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	МетодПоиска = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	МетодПоискаПоверхности = std::function< int(const ТочкаОблакоВход &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	ТочкаОблако = pcl::PointCloud< PointInT >
using	УказательТочкаОблако = typename PointCloud::Ptr
using	ТочкаОблакоConstУказатель = typename PointCloud::ConstPtr
using	УказательИндексовТочек = PointIndices::Ptr
using	УказательИндексовТочекConst = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	NormalEstimation ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	~NormalEstimation () override=default
	Деструктор по умолчанию. Подробнее...
bool	computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, Eigen::Vector4f &plane_parameters, float &curvature)
	Вычисление плоскости наименьших квадратов для заданного набора точек, используя их индексы, и возвращение оценок параметров плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее...
bool	computePointNormal (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::Indices &indices, float &nx, float &ny, float &nz, float &curvature)
	Вычисление плоскости наименьших квадратов для заданного набора точек, используя их индексы, и возвращение оценок параметров плоскости вместе с кривизной поверхности. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Установить точку обзора. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Получить точку обзора. Подробнее...
void	useSensorOriginAsViewPoint ()
	Устанавливает, следует ли использовать исходную точку датчика или указанную пользователем точку обзора. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const

	Получить количество ближайших соседей k, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const

	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены функций
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить нормали для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
float	vpx_
	Значения, описывающие точку обзора ("модель камеры с точечным отверстием"). Подробнее...
float	vpy_
float	vpz_
EIGEN_ALIGN16 Eigen::Matrix3f	covariance_matrix_
	Заполнитель для матрицы ковариации 3x3 в каждом фрагменте поверхности. Подробнее...
Eigen::Vector4f	xyz_centroid_
	Заполнитель с выравниванием на 16 байт для центральной точки XYZ фрагмента поверхности. Подробнее...
bool	use_sensor_origin_
	использовать ли начальную точку датчика входного облака или заданную пользователем точку обзора. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Название признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_

	Установлено в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >

NormalEstimation оценивает локальные свойства поверхности (нормали поверхности и кривизны) для каждой 3D точки.

Если PointOutT указан как pcl::Normal, нормаль хранится в первых 3 компонентах (0-2), а кривизна — в компоненте 3.

Примечание: Код является состоятельным, поскольку мы не ожидаем, что этот класс будет многоядерно параллелизован. Обратитесь к NormalEstimationOMP для параллельной реализации.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 243 файла normal_3d.h.

Документация по типам-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const NormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 247 файла normal_3d.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudConstPtr = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 258 файла normal_3d.h.

PointCloudOut

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 257 файла normal_3d.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<NormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 246 файла normal_3d.h.

Конструктор & Деструктор

NormalEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::NormalEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 261 файла normal_3d.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

~NormalEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::~NormalEstimation ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисление нормалей для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Примечание: В ситуациях, когда недостаточно соседей, значения нормали и кривизны устанавливаются в NaN.

Параметры

output результирующее облако точек, содержащее нормали поверхности и кривизны

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 48 файла normal_3d.hpp.

Ссылки на pcl::computePointNormal(), pcl::flipNormalTowardsViewpoint(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().

computePointNormal() [1/2]

template<typename PointInT , typename PointOutT >

bool pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	облако,
		const pcl::Indices &	индексы,
		Eigen::Vector4f &	параметры_плоскости,
		float &	кривизна
	)

inline

Вычислить наименьшее-квадратичное приближение плоскости для заданного набора точек, используя их индексы, и вернуть полученные параметры плоскости вместе с кривизной поверхности.

Параметры

облако	входное облако точек
индексы	индексы точек облака точек, которые необходимо использовать
параметры_плоскости	параметры плоскости: a, b, c, d (ax + by + cz + d = 0)
кривизна	оценённая кривизна поверхности как мера $\lambda_0 / (\lambda_0 + \lambda_1 + \lambda_2)$

Определение в строке 284 файла normal_3d.h.

Ссылки на pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::covariance_matrix_, pcl::solvePlaneParameters() и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::xyz_centroid_.

computePointNormal() [2/2]

template<typename PointInT , typename PointOutT >

bool pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	облако,
		const pcl::Indices &	индексы,
		float &	nx,
		float &	ny,
		float &	nz,
		float &	кривизна
	)

inline

Параметры

облако	входное облако точек
индексы	индексы точек облака точек, которые необходимо использовать
nx	результирующая X-компонента нормали к плоскости
ny	результирующая Y-компонента нормали к плоскости
nz	результирующая Z-компонента нормали к плоскости
кривизна	оценённая кривизна поверхности как мера $\lambda_0 / (\lambda_0 + \lambda_1 + \lambda_2)$

Определение в строке 313 файла normal_3d.h.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Получить точку обзора.

Параметры

[out]	vpx	координата x точки обзора
[out]	vpy	координата y точки обзора
[out]	vpz	координата z точки обзора

Примечание: Этот метод возвращает текущую точку обзора, используемую для переворачивания нормалей. Если точка обзора задана вручную с помощью метода setViewPoint, этот метод вернёт координаты заданной точки обзора. Если задано входное облако, он вернёт координаты сенсора, иначе вернёт координаты начала координат (0, 0, 0)

Определение в строке 366 файла normal_3d.h.

Ссылки на pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpx_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpy_ и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpz_.

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverride

Предоставьте указатель на входной набор данных.

Параметры

cloud указатель на постоянный общий указатель boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 332 файла normal_3d.h.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointInT >::input_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::use_sensor_origin_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpx_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpy_, и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpz_.

Используется в pcl::UnaryClassifier< PointT >::computeFPFH(), pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >::computeRf(), pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints(), pcl::gpu::DataSource::estimateNormals(), pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), pcl::ISSKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), и pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::initCompute().

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Установить точку обзора.

Параметры

vpx	координата X точки обзора
vpy	координата Y точки обзора
vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 349 файла normal_3d.h.

Ссылки на pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::use_sensor_origin_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpx_, pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpy_, и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpz_.

useSensorOriginAsViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::useSensorOriginAsViewPoint ( )

inline

устанавливает, использовать ли исходную точку сенсора или заданную пользователем точку обзора.

После этого метода метод вычисления нормалей использует исходную точку сенсора входного облака. Чтобы использовать заданную пользователем точку обзора, используйте метод setViewPoint.

Определение в строке 378 файла normal_3d.h.

Данные членов

covariance_matrix_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

EIGEN_ALIGN16 Eigen::Matrix3f pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::covariance_matrix_

protected

Заполнитель для матрицы ковариации 3x3 в каждой области поверхности.

Определение в строке 409 файла normal_3d.h.

Используется в pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal().

use_sensor_origin_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

bool pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::use_sensor_origin_

protected

Использовать ли исходную точку сенсора входного облака или заданную пользователем точку обзора.

Определение в строке 415 файла normal_3d.h.

Используется в pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewPoint(), и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::useSensorOriginAsViewPoint().

vpx_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpx_

protected

Значения, описывающие точку обзора («модель камеры с иголочным отверстием»).

Для точек обзора по точкам, наследуйтесь от NormalEstimation и предоставьте собственный computeFeature (). По умолчанию точка обзора установлена в 0,0,0.

Определение в строке 406 файла normal_3d.h.

Используется в pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getViewPoint(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewPoint() и pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::useSensorOriginAsViewPoint().

vpy_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpy_

protected

Определение в строке 406 файла normal_3d.h.

vpz_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::vpz_

protected

Определение в строке 406 файла normal_3d.h.

xyz_centroid_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

Eigen::Vector4f pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::xyz_centroid_

protected

Зарезервированный блок размером 16 байт для центральной точки XYZ участка поверхности.

Определение в строке 412 файла normal_3d.h.

Используется в pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal().

Документация для данного класса сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/normal_3d.h
pcl/features/impl/normal_3d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_normal_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены функций

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT> класс pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация по типам-членам

ConstPtr

PointCloudConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Конструктор & Деструктор

NormalEstimation()

~NormalEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

computePointNormal() [1/2]

computePointNormal() [2/2]

getViewPoint()

setInputCloud()

setViewPoint()

useSensorOriginAsViewPoint()

Данные членов

covariance_matrix_

use_sensor_origin_

vpx_

vpy_

vpz_

xyz_centroid_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >