pcl::PrincipalCurvaturesEstimation — PointCloudLibrary

PrincipalCurvaturesEstimation оценивает направления (собственные векторы) и величины (собственные значения) главных кривизн поверхности для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/principal_curvatures.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< PrincipalCurvaturesEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PrincipalCurvaturesEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>

Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	PrincipalCurvaturesEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	computePointPrincipalCurvatures (const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, int p_idx, const pcl::Indices &indices, float &pcx, float &pcy, float &pcz, float &pc1, float &pc2)
	Выполнить анализ главных компонент (PCA) по нормалям точки на поверхности в касательной плоскости данной нормали точки и вернуть главную кривизну (собственный вектор максимального собственного значения), а также максимальное (pc1) и минимальное (pc2) собственные значения. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки функций для каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке функции. Подробнее...
int	getKSearch () const
	получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки функции. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)

	Установите радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const

Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены класса
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычислить главную кривизну (собственный вектор максимального собственного значения), а также максимальное (pc1) и минимальное (pc2) собственные значения для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локализатора в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены класса, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены класса, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены класса, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PrincipalCurvatures >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек на поверхности. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PrincipalCurvatures>
class pcl::PrincipalCurvaturesEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

PrincipalCurvaturesEstimation вычисляет направления (собственные векторы) и величины (собственные значения) главных кривизн поверхности для заданного облака точек, содержащего точки и нормали.

Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::PrincipalCurvatures.

Note: Код имеет состояние, так как мы не ожидаем, что этот класс будет многопоточно паралелизован. Обратитесь к NormalEstimationOMP для примера расширения этого класса до параллельных реализаций.

Author: Radu B. Rusu, Jared Glover

Определение в строке 59 файла principal_curvatures.h.