pcl::RealSenseGrabber Class Reference — PointCloudLibrary

#include <pcl/io/real_sense_grabber.h>

Классы
struct	Mode
	Дескриптор режима захвата. Подробнее...

Общедоступные типы
enum	TemporalFilteringType { RealSense_None = 0 , RealSense_Median = 1 , RealSense_Average = 2 }
using	Ptr = shared_ptr< RealSenseGrabber >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RealSenseGrabber >
using	sig_cb_real_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Общедоступные функции-члены
	RealSenseGrabber (const std::string &device_id="", const Mode &mode=Mode(), bool strict=false)
	Создает grabber для устройства RealSense. Подробнее...
virtual	~RealSenseGrabber () noexcept
virtual void	start ()
	Для потоковых устройств потоки запускаются вызовом этого метода. Подробнее...
virtual void	stop ()
	Останавливает потоки потоковых устройств. Подробнее...
virtual bool	isRunning () const
	Показывает, выполняет ли grabber потоковую передачу. Подробнее...
virtual std::string	getName () const
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
virtual float	getFramesPerSecond () const
	Возвращает частоту кадров. Подробнее...
void	setConfidenceThreshold (unsigned int threshold)
	Задает порог уверенности для данных глубины. Подробнее...
void	enableTemporalFiltering (TemporalFilteringType type, std::size_t window_size)
	Включает временную фильтрацию данных глубины, получаемых с устройства. Подробнее...
void	disableTemporalFiltering ()
	Отключает временную фильтрацию. Подробнее...
const std::string &	getDeviceSerialNumber () const
	Возвращает серийный номер устройства, захваченного grabber. Подробнее...
std::vector< Mode >	getAvailableModes (bool only_depth=false) const
	Возвращает список режимов захвата, поддерживаемых устройством PXC, управляемым этим grabber. Подробнее...
void	setMode (const Mode &mode, bool strict=false)
	Задает требуемый режим захвата. Подробнее...
const Mode &	getMode () const
	Возвращает текущий активный режим захвата. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для потоковых устройств останавливает работающие потоки и запускает остановленные. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Определение в строке 68 файла real_sense_grabber.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

using pcl::RealSenseGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const RealSenseGrabber>

Определение в строке 74 файла real_sense_grabber.h.

Ptr

using pcl::RealSenseGrabber::Ptr = shared_ptr<RealSenseGrabber>

Определение в строке 73 файла real_sense_grabber.h.

sig_cb_real_sense_point_cloud

using pcl::RealSenseGrabber::sig_cb_real_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)

Определение в строке 76 файла real_sense_grabber.h.

sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba

using pcl::RealSenseGrabber::sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)

Определение в строке 77 файла real_sense_grabber.h.

Описание перечисления членов класса

TemporalFilteringType

enum pcl::RealSenseGrabber::TemporalFilteringType

Элементы перечисления
RealSense_None
RealSense_Median
RealSense_Average

Определение в строке 119 файла real_sense_grabber.h.

Описание конструктора и деструктора

RealSenseGrabber()

pcl::RealSenseGrabber::RealSenseGrabber	(	const std::string &	device_id = `""`,
		const Mode &	mode = `Mode()`,
		bool	strict = `false`
	)

Создает средство захвата для устройства RealSense.

Средство захвата «занимает» устройство, не позволяя другим средствам захвата взаимодействовать с ним. Устройство «освобождается» при уничтожении средства захвата.

Будет выброшено исключение pcl::io::IOException, если нет свободных устройств, соответствующих указанному device_id.

Параметры

[in]	device_id	идентификатор устройства: серийный номер, индекс, отсчитываемый от нуля (с префиксом «#»), или пустая строка (для выбора первого доступного устройства)
[in]	mode	требуемая частота кадров и разрешение потока (см. Mode). Если указано значение по умолчанию, будет выбран режим, наиболее близкий к VGA при 30 Гц.
[in]	strict	если задано значение `true`, будет выброшено исключение, если устройство не поддерживает точно запрошенный режим. В противном случае будет выбран ближайший доступный режим.

~RealSenseGrabber()

virtual pcl::RealSenseGrabber::~RealSenseGrabber ( )

Описание функций-членов

disableTemporalFiltering()

void pcl::RealSenseGrabber::disableTemporalFiltering ( )

Отключает временную фильтрацию.

enableTemporalFiltering()

void pcl::RealSenseGrabber::enableTemporalFiltering	(	TemporalFilteringType	type,
		std::size_t	window_size
	)

Включает временную фильтрацию данных глубины, получаемых с устройства.

Параметр размера окна не имеет значения для типа фильтрации RealSense_None.

Примечание: если средство захвата запущено и новые параметры отличаются от текущих, оно будет перезапущено.

getAvailableModes()

std::vector<Mode> pcl::RealSenseGrabber::getAvailableModes ( bool only_depth = false ) const

Возвращает список режимов захвата, поддерживаемых устройством PXC, управляемым этим средством захвата.

Параметры

[in] only_depth список режимов только для глубины

Примечание: : этот список не включает режимы, в которых частоты кадров потоков глубины и цвета не совпадают.

getDeviceSerialNumber()

const std::string& pcl::RealSenseGrabber::getDeviceSerialNumber ( ) const

Возвращает серийный номер устройства, занятого средством захвата.

getFramesPerSecond()

virtual float pcl::RealSenseGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

Возвращает частоту кадров.

Равно 0 для устройств с запуском по триггеру.

Реализует pcl::Grabber.

getMode()

const Mode& pcl::RealSenseGrabber::getMode ( ) const

Возвращает текущий активный режим захвата.

Примечание: : режим захвата выбирается при вызове start(); результат вызова этой функции до запуска средства захвата не определен.

Определение в строке 214 файла real_sense_grabber.h.

getName()

virtual std::string pcl::RealSenseGrabber::getName ( ) const

Возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

Определение в строке 159 файла real_sense_grabber.h.

isRunning()

virtual bool pcl::RealSenseGrabber::isRunning ( ) const

Показывает, выполняет ли средство захвата потоковую передачу.

Для устройств с запуском по триггеру это значение не определено.

Возвращает: true, если средство захвата запущено / выполняет потоковую передачу. В противном случае — False.

Реализует pcl::Grabber.

setConfidenceThreshold()

void pcl::RealSenseGrabber::setConfidenceThreshold ( unsigned int threshold )

Устанавливает порог уверенности для данных глубины.

Допустимый диапазон — [0..15]. Координатам отбрасываемых точек присваиваются значения NaN).

setMode()

void pcl::RealSenseGrabber::setMode	(	const Mode &	mode,
		bool	strict = `false`
	)

Устанавливает требуемый режим захвата.

Примечание: если средство захвата запущено и новый режим отличается от ранее запрошенного, оно будет перезапущено.

start()

virtual void pcl::RealSenseGrabber::start ( )

Для устройств, выполняющих потоковую передачу, потоки запускаются вызовом этого метода.

Для устройств с запуском по триггеру каждый вызов start просто запускает устройство один раз.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

virtual void pcl::RealSenseGrabber::stop ( )

Для устройств, выполняющих потоковую передачу, потоки останавливаются.

Этот метод не действует для устройств с запуском по триггеру.

Реализует pcl::Grabber.

Документация для этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/real_sense_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_real_sense_grabber.html

Классы

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

sig_cb_real_sense_point_cloud

sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba

Описание перечисления членов класса

TemporalFilteringType

Описание конструктора и деструктора

RealSenseGrabber()

~RealSenseGrabber()

Описание функций-членов

disableTemporalFiltering()

enableTemporalFiltering()

getAvailableModes()

getDeviceSerialNumber()

getFramesPerSecond()

getMode()

getName()

isRunning()

setConfidenceThreshold()

setMode()

start()

stop()