pcl::RealSenseGrabber Class Reference — PointCloudLibrary

#include <pcl/io/real_sense_grabber.h>

Классы
struct	Mode
	Описание режима захвата. Подробнее...

Публичные типы
перечисление	TemporalFilteringType { RealSense_None = 0 , RealSense_Median = 1 , RealSense_Average = 2 }
используя	Ptr = shared_ptr< RealSenseGrabber >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const RealSenseGrabber >
используя	sig_cb_real_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
используя	sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Общедоступные члены функций
	RealSenseGrabber (const std::string &device_id="", const Mode &mode=Mode(), bool strict=false)
	Создать захватчик для устройства RealSense. Подробнее...
virtual	~RealSenseGrabber () noexcept
virtual void	start ()
	Для устройств, которые передают данные, потоки запускаются вызовом этого метода. Подробнее...
virtual void	stop ()
	Для устройств, которые передают данные, потоки останавливаются. Подробнее...
virtual bool	isRunning () const
	Указывает, передает ли захватчик данные или нет. Подробнее...
virtual std::string	getName () const
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
virtual float	getFramesPerSecond () const
	Возвращает fps. Подробнее...
void	setConfidenceThreshold (unsigned int threshold)
	Установить порог уверенности для данных глубины. Подробнее...
void	enableTemporalFiltering (TemporalFilteringType type, std::size_t window_size)
	Включить временное сглаживание данных глубины, полученных с устройства. Подробнее...
void	disableTemporalFiltering ()
	Отключить временное сглаживание. Подробнее...
const std::string &	getDeviceSerialNumber () const
	Получить серийный номер устройства, захваченного захватчиком. Подробнее...
std::vector< Mode >	getAvailableModes (bool only_depth=false) const
	Получить список режимов захвата, поддерживаемых устройством PXC, управляемым этим захватчиком. Подробнее...
void	setMode (const Mode &mode, bool strict=false)
	Установить желаемый режим захвата. Подробнее...
const Mode &	getMode () const
	Получить текущий активный режим захвата. Подробнее...
Общедоступные члены функций унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не определен, так как Grabber нельзя скопировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не определен, так как Grabber нельзя скопировать. Подробнее...

	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающий поток останавливается. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Определение в строке 68 файла real_sense_grabber.h.

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

using pcl::RealSenseGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const RealSenseGrabber>

Определение в строке 74 файла real_sense_grabber.h.

Ptr

using pcl::RealSenseGrabber::Ptr = shared_ptr<RealSenseGrabber>

Определение в строке 73 файла real_sense_grabber.h.

sig_cb_real_sense_point_cloud

using pcl::RealSenseGrabber::sig_cb_real_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)

Определение в строке 76 файла real_sense_grabber.h.

sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba

using pcl::RealSenseGrabber::sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)

Определение в строке 77 файла real_sense_grabber.h.

Документация перечисления членов

TemporalFilteringType

enum pcl::RealSenseGrabber::TemporalFilteringType

Перечисление
RealSense_None
RealSense_Median
RealSense_Average

Определение в строке 119 файла real_sense_grabber.h.

Документация конструкторов и деструкторов

RealSenseGrabber()

pcl::RealSenseGrabber::RealSenseGrabber	(	const std::string &	device_id = `""`,
		const Mode &	mode = `Mode()`,
		bool	strict = `false`
	)

Создать захватывающее устройство для устройства RealSense.

Захватыватель "захватывает" устройство, делая его недоступным для взаимодействия с другими захватывателями. Устройство "освобождается", когда захватыватель уничтожается.

Это вызовет pcl::io::IOException, если нет свободных устройств, которые соответствуют предоставленному device_id.

Параметры

[in]	device_id	идентификатор устройства, который может быть серийным номером, индексом от нуля (с префиксом '#') или пустой строкой (для выбора первого доступного устройства)
[in]	mode	желаемая частота кадров и разрешение потока (см. Mode). Если предоставлен по умолчанию, выбирается режим, наиболее близкий к VGA с частотой 30 Гц.
[in]	strict	если установлено в `true`, будет выброшено исключение, если устройство не поддерживает точно запрошенный режим. В противном случае выбирается ближайший доступный режим.

~RealSenseGrabber()

virtual pcl::RealSenseGrabber::~RealSenseGrabber ( )

virtualnoexcept

Документация функций-членов

disableTemporalFiltering()

void pcl::RealSenseGrabber::disableTemporalFiltering ( )

Отключить временную фильтрацию.

enableTemporalFiltering()

void pcl::RealSenseGrabber::enableTemporalFiltering	(	TemporalFilteringType	type,
		std::size_t	window_size
	)

Включить временную фильтрацию данных глубины, полученных от устройства.

Параметр размера окна не имеет отношения к типу фильтрации RealSense_None.

Примечание: если захватыватель работает, а новые параметры отличаются от текущих, захватыватель будет перезапущен.

getAvailableModes()

std::vector<Mode> pcl::RealSenseGrabber::getAvailableModes ( bool only_depth = false ) const

Получить список режимов захвата, поддерживаемых устройством PXC, контролируемым этим захватывателем.

Параметры

[in] only_depth список только режимов глубины

Примечание: : этот список исключает режимы, в которых частоты кадров потоков глубины и цвета не совпадают.

getDeviceSerialNumber()

const std::string& pcl::RealSenseGrabber::getDeviceSerialNumber ( ) const

Получить серийный номер устройства, захваченного захватывателем.

getFramesPerSecond()

virtual float pcl::RealSenseGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

virtual

возвращает fps.

0, если основан на триггере.

Реализует pcl::Grabber.

getMode()

const Mode& pcl::RealSenseGrabber::getMode ( ) const

inline

Получить текущий активный режим захвата.

Примечание: : режим захвата выбирается при вызове start(); результат работы этой функции до запуска захвата не определён.

Определено в строке 214 файла real_sense_grabber.h.

getName()

virtual std::string pcl::RealSenseGrabber::getName ( ) const

inlinevirtual

Возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

Определено в строке 159 файла real_sense_grabber.h.

isRunning()

virtual bool pcl::RealSenseGrabber::isRunning ( ) const

virtual

Указывает, транслирует ли захватчик данные или нет.

Это значение не определено для устройств с триггером.

Возвращает: true, если захватчик работает/транслирует. Иначе false.

Реализует pcl::Grabber.

setConfidenceThreshold()

void pcl::RealSenseGrabber::setConfidenceThreshold ( unsigned int threshold )

Установить порог уверенности для данных глубины.

Допустимый диапазон значений [0..15]. Убраны точки будут иметь координаты, установленные в NaNs.

setMode()

void pcl::RealSenseGrabber::setMode	(	const Mode &	mode,
		bool	strict = `false`
	)

Установить желаемый режим захвата.

Примечание: если захватчик работает, и новый режим отличается от ранее запрошенного, захватчик будет перезапущен.

start()

virtual void pcl::RealSenseGrabber::start ( )

virtual

Для устройств, которые транслируют данные, потоки запускаются с помощью этого метода.

Устройства, основанные на триггерах, просто активируют устройство один раз для каждого вызова start.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

virtual void pcl::RealSenseGrabber::stop ( )

virtual

Для устройств, которые транслируют данные, потоки останавливаются.

Этот метод не имеет эффекта для устройств с триггером.

Реализует pcl::Grabber.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/real_sense_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_real_sense_grabber.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные члены функций

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

Ptr

sig_cb_real_sense_point_cloud

sig_cb_real_sense_point_cloud_rgba

Документация перечисления членов

TemporalFilteringType

Документация конструкторов и деструкторов

RealSenseGrabber()

~RealSenseGrabber()

Документация функций-членов

disableTemporalFiltering()

enableTemporalFiltering()

getAvailableModes()

getDeviceSerialNumber()

getFramesPerSecond()

getMode()

getName()

isRunning()

setConfidenceThreshold()

setMode()

start()

stop()