SHOTLocalReferenceFrameEstimation оценивает локальную систему координат, используемую при вычислении дескриптора (SHOT). Подробнее...
#include <pcl/features/shot_lrf.h>
Открытые типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< SHOTLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SHOTLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointOutT > > |
 Открытые типы, наследуемые от pcl::Feature< PointInT, ReferenceFrame >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, ReferenceFrame > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, ReferenceFrame > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< ReferenceFrame > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, наследуемые от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| SHOTLocalReferenceFrameEstimation () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~SHOTLocalReferenceFrameEstimation () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, ReferenceFrame >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на набор данных для добавления дополнительной информации, необходимой для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задает количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задает радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при вычислении признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод вычисления признаков для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задает индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud operator[], чтобы сократить код. Подробнее... |
|
Защищенные типы | |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
Защищенные функции-члены | |
| float | getLocalRF (const int &index, Eigen::Matrix3f &rf) |
| Вычисляет однозначно определенную локальную систему отсчета (RF) для точки с заданным индексом. Подробнее... |
|
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
|
Feature — метод вычисления признаков. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, ReferenceFrame >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной в setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной в setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, ReferenceFrame >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество ближайших соседей (K), используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, входное облако PointCloud используется в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT = ReferenceFrame>
class pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointOutT >
SHOTLocalReferenceFrameEstimation оценивает локальную систему отсчёта, используемую при вычислении дескриптора (SHOT).
- Примечание
- Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующие источники:
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Уникальные сигнатуры гистограмм для локального описания поверхности. В материалах 11-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Ираклион, Греция, 5–11 сентября 2010 г.
- F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano. Комбинированный текстурно-формовой дескриптор для улучшенного сопоставления 3D-признаков. В материалах 18-й Международной конференции по обработке изображений (ICIP), Брюссель, Бельгия, 11–14 сентября 2011 г.
Определение в строке 65 файла shot_lrf.h.
Документация по псевдонимам типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const SHOTLocalReferenceFrameEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 69 файла shot_lrf.h.
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| protected |
Определение в строке 89 файла shot_lrf.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| protected |
Определение в строке 90 файла shot_lrf.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| using pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<SHOTLocalReferenceFrameEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 68 файла shot_lrf.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
SHOTLocalReferenceFrameEstimation()
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| inline |
Конструктор.
Определение в строке 71 файла shot_lrf.h.
Ссылки: pcl::Feature< PointInT, ReferenceFrame >::feature_name_.
~SHOTLocalReferenceFrameEstimation()
template<typename PointInT , typename PointOutT = ReferenceFrame>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация по функциям-членам
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotected |
Метод оценки признаков.
- Параметры
-
[out] output вычисленные признаки
Определение в строке 170 файла shot_lrf.hpp.
getLocalRF()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Вычисляет однозначно определённую локальную систему отсчёта для точки с заданным индексом.
- Параметры
-
[in] index индекс [out] rf вычисляемая система отсчёта
Определение в строке 50 файла shot_lrf.hpp.
Ссылки: pcl::geometry::distance().
Документация по этому классу создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/shot_lrf.h
- pcl/features/impl/shot_lrf.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_h_o_t_local_reference_frame_estimation.html
