pcl::SampleConsensusModelParallelLine — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelParallelLine определяет модель для сегментации 3D линий с дополнительными угловыми ограничениями. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_parallel_line.h>

Общедоступные типы
using	ТочкаОблако = typename SampleConsensusModelLine< PointT >::ТочкаОблако
using	УказательНаТочкаОблако = typename SampleConsensusModelLine< PointT >::УказательНаТочкаОблако
using	УказательНаПостоянноеТочкаОблако = typename SampleConsensusModelLine< PointT >::УказательНаПостоянноеТочкаОблако
using	Указатель = shared_ptr< SampleConsensusModelParallelLine< PointT > >
using	ПостоянныйУказатель = shared_ptr< const SampleConsensusModelParallelLine< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >
using	ТочкаОблако = typename SampleConsensusModel< PointT >::ТочкаОблако
using	УказательНаТочкаОблако = typename SampleConsensusModel< PointT >::УказательНаТочкаОблако
using	УказательНаПостоянноеТочкаОблако = typename SampleConsensusModel< PointT >::УказательНаПостоянноеТочкаОблако
using	Указатель = shared_ptr< SampleConsensusModelLine< PointT > >
using	ПостоянныйУказатель = shared_ptr< const SampleConsensusModelLine< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	ТочкаОблако = pcl::PointCloud< PointT >
using	УказательНаПостоянноеТочкаОблако = typename ТочкаОблако::ConstPtr
using	УказательНаТочкаОблако = typename ТочкаОблако::Ptr
using	УказательНаПоиск = typename pcl::search::Search< PointT >::Указатель
using	Указатель = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ПостоянныйУказатель = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModelParallelLine (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelParallelLine. Подробнее...
	SampleConsensusModelParallelLine (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelParallelLine. Подробнее...
	~SampleConsensusModelParallelLine () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Установить ось, по которой необходимо искать прямую. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, по которой необходимо искать прямую. Подробнее...
void	setEpsAngle (const double ea)
	Установить порог угла epsilon (delta). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить порог угла epsilon (delta) (в радианах). Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве инлайнеров. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, как инлайнеры. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все квадратные расстояния от данных облака до заданной модели прямой. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_PARALLEL_LINE). Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >
	SampleConsensusModelLine (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelLine. Подробнее...
	SampleConsensusModelLine (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelLine. Подробнее...
	~SampleConsensusModelLine () override=default

	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные индексные образцы образовать корректную модель прямой, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их во внутренней переменной model_coefficients_. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать коэффициенты прямой, используя заданный набор внутренней информации, и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новый облако точек с проекциями внутренних точек на модель прямой. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, удовлетворяет ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели прямой. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входные данные облака точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)

	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Укажите вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Установите минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели, установленные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любого типа ограничений на модель, например, Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установите максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе образцов. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе образцов. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели по внутренне оценённому вектору расстояний. Подробнее...

Защищённые члены-функции
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверка, является ли модель валидной с учётом пользовательских ограничений. Подробнее...
Защищённые члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверка, является ли выборка индексов хорошей выборкой точек-индексов. Подробнее...
Защищённые члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые находятся ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Защищенные атрибуты
Eigen::Vector3f	axis_
	Ось, по которой необходимо искать прямую. Подробнее...
double	eps_angle_
	Максимальное допустимое отклонение между направлением прямой и заданной осью. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальное и максимальное значения радиуса для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с помощью поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, хранящий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_

	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, принимающая коэффициенты модели и возвращающая значение, указывающее на приемлемость модели. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество выборок для проверки, пока не будет найдена подходящая. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >

SampleConsensusModelParallelLine определяет модель для сегментации 3D-линий с использованием дополнительных угловых ограничений.

Проверка соответствия точек модели будет включать не только критерий "расстояния до модели", но и дополнительный критерий "максимального углового отклонения" между направлением линии и заданной пользователем осью.

Коэффициенты модели определяются следующим образом:

point_on_line.x: координата X точки на линии
point_on_line.y: координата Y точки на линии
point_on_line.z: координата Z точки на линии
line_direction.x: координата X направления линии
line_direction.y: координата Y направления линии
line_direction.z: координата Z направления линии

Автор: Radu B. Rusu

Определение на строке 65 файла sac_model_parallel_line.h.

Документация по typedef

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelParallelLine<PointT> >

Определение на строке 75 файла sac_model_parallel_line.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::PointCloud = typename SampleConsensusModelLine<PointT>::PointCloud

Определение на строке 70 файла sac_model_parallel_line.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModelLine<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение на строке 72 файла sac_model_parallel_line.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModelLine<PointT>::PointCloudPtr

Определение на строке 71 файла sac_model_parallel_line.h.

Ptr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelParallelLine<PointT> >

Определение на строке 74 файла sac_model_parallel_line.h.

Конструктор и деструктор

SampleConsensusModelParallelLine() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::SampleConsensusModelParallelLine	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelParallelLine.

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 81 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылается на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelParallelLine() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::SampleConsensusModelParallelLine	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelParallelLine.

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	indices	вектор индексов точек для использования из cloud
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 97 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылается на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelParallelLine()

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::~SampleConsensusModelParallelLine ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по функциям-членам

countWithinDistance()

template<typename PointT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, к которым необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальное допустимое значение порога расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров

Возвращает: результирующее количество инлайнеров

Реализовано из pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >.

Определение в строке 64 файла sac_model_parallel_line.hpp.

getAxis()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getAxis ( ) const

inline

Получить ось, по которой необходимо искать линию.

Определение в строке 120 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылается на pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::axis_.

Ссылка на pcl::SACSegmentation< PointT >::initSACModel().

getDistancesToModel()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычислить все квадраты расстояний от данных облака до заданной модели прямой.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели прямой, до которой необходимо вычислить расстояния
[out]	distances	результирующие рассчитанные квадраты расстояний

Переопределено из pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >.

Определение в строке 78 файла sac_model_parallel_line.hpp.

getEpsAngle()

template<typename PointT >

double pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Получить порог угла epsilon (delta) (в радианах).

Определение в строке 129 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::eps_angle_.

Используется в pcl::SACSegmentation< PointT >::initSACModel().

getModelType()

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_PARALLEL_LINE).

Переопределено из pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >.

Определение в строке 161 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_PARALLEL_LINE.

isModelValid()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверка, является ли модель действительной с учетом пользовательских ограничений.

Параметры

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределено из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 93 файла sac_model_parallel_line.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

selectWithinDistance()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как внутренние точки.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели прямой, до которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальный допустимый порог расстояния для определения внутренних точек от выбросов
[out]	inliers	результирующие внутренние точки модели

Переопределено из pcl::SampleConsensusModelLine< PointT >.

Определение в строке 49 файла sac_model_parallel_line.hpp.

setAxis()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Установить ось, вдоль которой необходимо искать прямую.

Параметры

[in] ax ось, вдоль которой необходимо искать прямую

Определение в строке 116 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::axis_.

Используется в pcl::SACSegmentation< PointT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::setEpsAngle ( const double ea )

inline

Установите пороговое значение угла epsilon (delta).

Параметры

[in] ea максимальное допустимое отклонение между направлением линии и заданной осью (в радианах).

Определение в строке 126 файла sac_model_parallel_line.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::eps_angle_.

Используется в pcl::SACSegmentation< PointT >::initSACModel().

Документация по данным членам

axis_

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::axis_

protected

Ось, по которой необходимо искать прямую.

Определение в строке 174 файла sac_model_parallel_line.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getAxis() и pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::setAxis().

eps_angle_

template<typename PointT >

double pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::eps_angle_

protected

Максимальное допустимое отклонение между направлением прямой и заданной осью.

Определение в строке 177 файла sac_model_parallel_line.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::getEpsAngle() и pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >::setEpsAngle().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/sample_consensus/sac_model_parallel_line.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_parallel_line.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_parallel_line.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >

Документация по typedef

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

SampleConsensusModelParallelLine() [1/2]

SampleConsensusModelParallelLine() [2/2]

~SampleConsensusModelParallelLine()

Документация по функциям-членам

countWithinDistance()

getAxis()

getDistancesToModel()

getEpsAngle()

getModelType()

isModelValid()

selectWithinDistance()

setAxis()

setEpsAngle()

Документация по данным членам

axis_

eps_angle_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::SampleConsensusModelParallelLine< PointT >