pcl::SampleConsensusModelRegistration — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelRegistration задаёт модель для отбраковки выбросов при регистрации «точка-точка». Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_registration.h>

Публичные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration. Подробнее...
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration. Подробнее...
	~SampleConsensusModelRegistration () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target)
	Задать целевое облако точек для входных данных. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target, const Indices &indices_tgt)
	Задать целевое облако точек для входных данных. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Вычислить матрицу жесткого преобразования 4x4 по заданным выборочным точкам. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить расстояния от всех преобразованных точек до соответствующих им точек. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Повторно вычислить матрицу преобразования 4x4, используя заданный набор внутренних точек. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &, const Eigen::VectorXf &, PointCloud &, bool=true) const override
	Создать новое облако точек, спроецировав внутренние точки на модель. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &, const Eigen::VectorXf &, const double) const override
	Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_REGISTRATION). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Задать вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Задать минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели (применимо к моделям, оценивающим радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить заданные пользователем минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Этот метод позволяет наложить на модель ограничения любого типа, например Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Задать максимальное расстояние, допустимое при случайном выборе выборочных точек. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, допустимое при случайном выборе выборочных точек. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели по внутренне вычисленному вектору расстояний. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверяет, даёт ли выборка индексов подходящую выборку индексов точек. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Вычисляет «оптимальный» порог расстояния между точками выборки на основе главных направлений входного облака. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices)
	Вычисляет «оптимальный» порог расстояния между точками выборки на основе главных направлений входного облака. Подробнее...
void	estimateRigidTransformationSVD (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_src, const Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_tgt, const Indices &indices_tgt, Eigen::VectorXf &transform) const
	Оценивает жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью замкнутого аналитического решения задачи абсолютной ориентации на основе SVD и единичных кватернионов. Подробнее...
void	computeOriginalIndexMapping ()
	Вычисляет соответствия между исходными индексами облаков input_/target_. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными элементами из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одним случайным элементом из вектора indices_ и другими случайными элементами, расположенными от него на расстоянии меньше samples_radius_. Подробнее...
virtual bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Проверяет, является ли модель допустимой с учётом ограничений пользователя. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudConstPtr	target_
	Разделяемый указатель Boost на массив данных целевого облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_tgt_
	Указатель на вектор индексов целевых точек, которые следует использовать. Подробнее...
std::map< index_t, index_t >	correspondences_
	По индексу в исходном облаке точек возвращает соответствующий исходный индекс в целевом облаке. Подробнее...
double	sample_dist_thresh_
	Внутренний порог расстояния, используемый на этапе выбора выборки. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Разделяемый указатель Boost на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние от первой точки до последующих точек выборки (поиск в радиусе) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих точек выборки с помощью поиска в радиусе. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, на основе которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Функция, определяемая пользователем, принимает коэффициенты модели и сообщает, является ли модель допустимой. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное число проверяемых выборок до получения подходящей. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >

SampleConsensusModelRegistration задаёт модель для отбраковки выбросов при регистрации «точка-точка».

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение в строке 60 файла sac_model_registration.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelRegistration<PointT> >

Определение в строке 74 файла sac_model_registration.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 69 файла sac_model_registration.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 71 файла sac_model_registration.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определено в строке 70 файла sac_model_registration.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelRegistration<PointT> >

Определено в строке 73 файла sac_model_registration.h.

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelRegistration() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	random	если значение равно true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается по текущему времени, иначе — в 12345 (по умолчанию: false)

Определено в строке 80 файла sac_model_registration.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud().

SampleConsensusModelRegistration() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	indices	вектор индексов точек из cloud, которые будут использоваться
[in]	random	если значение равно true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается по текущему времени, иначе — в 12345 (по умолчанию: false)

Определено в строке 98 файла sac_model_registration.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold(), pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelRegistration()

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::~SampleConsensusModelRegistration ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Вычисляет матрицу жёсткого преобразования 4x4 по заданным выборочным точкам.

Параметры

[in]	samples	индексы, найденные как подходящие кандидаты для построения допустимой модели
[out]	model_coefficients	результирующие коэффициенты модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 69 файла sac_model_registration.hpp.

computeOriginalIndexMapping()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping ( )

inlineprotected

Вычисляет соответствия между исходными индексами облаков input_/target_.

Определено в строке 311 файла sac_model_registration.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::correspondences_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::indices_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration(), pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineprotected

Вычисляет «оптимальный» порог расстояния между выборочными точками на основе главных направлений входного облака.

Параметры

[in] cloud константный общий указатель boost на сообщение PointCloud

Определено в строке 233 файла sac_model_registration.h.

Ссылки: pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::eigen33() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud().

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices
	)

inlineprotected

Параметры

[in]	cloud	константный общий указатель boost на сообщение PointCloud
	indices

Определено в строке 265 файла sac_model_registration.h.

Ссылки: pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::eigen33() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_.

countWithinDistance()

template<typename PointT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитывает все точки, удовлетворяющие заданным коэффициентам модели, как внутренние точки.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, относительно которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек и выбросов

Возвращает: итоговое количество внутренних точек

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределён в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определено в строке 204 файла sac_model_registration.hpp.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

inlineoverridevirtual

Проверяет, соответствует ли подмножество индексов заданному набору коэффициентов модели.

Чисто виртуальная функция.

Параметры

[in]	indices	индексы данных, которые необходимо проверить на соответствие модели
[in]	model_coefficients	набор коэффициентов модели
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек и выбросов

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 206 файла sac_model_registration.h.

estimateRigidTransformationSVD()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::estimateRigidTransformationSVD	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud_src,
		const Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud_tgt,
		const Indices &	indices_tgt,
		Eigen::VectorXf &	transform
	)		const

protected

Оценивает жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью замкнутого решения задачи абсолютной ориентации на основе SVD и единичных кватернионов.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	indices_src	вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[in]	indices_tgt	вектор индексов, задающий соответствия интересующих точек из indices_src
[out]	transform	результирующая матрица преобразования (в виде коэффициентов модели)

Этот метод реализует алгоритм из работы: Horn, B. «Closed-Form Solution of Absolute Orientation Using Unit Quaternions», JOSA A, Vol. 4, No. 4, 1987

Определено в строке 290 файла sac_model_registration.hpp.

Ссылка: pcl::umeyama().

getDistancesToModel()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычисляет расстояния от всех преобразованных точек до соответствующих им точек.

Параметры

[in]	model_coefficients	матрица преобразования 4x4
[out]	distances	результирующие оценённые расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределён в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определено в строке 101 файла sac_model_registration.hpp.

getModelType()

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_REGISTRATION).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 215 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_REGISTRATION.

isSampleGood()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, дает ли выборка индексов корректную выборку индексов точек.

Параметры

[in] samples полученные индексы выборки

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределен в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 48 файла sac_model_registration.hpp.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Повторно вычисляет преобразование 4x4 по заданному набору внутренних точек.

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, найденные как поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	начальное приближение для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	полученное повторно вычисленное преобразование

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 253 файла sac_model_registration.hpp.

projectPoints()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

inlineoverridevirtual

Создает новое облако точек, проецируя на модель внутренние точки.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, которые требуется спроецировать на модель
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели
[out]	projected_points	полученные проецированные точки
[in]	copy_data_fields	установите значение true (по умолчанию), если требуется, чтобы облако projected_points было точной копией входного набора данных за вычетом проекций точек на плоскую модель

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 199 файла sac_model_registration.h.

selectWithinDistance()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбирает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Параметры

[in]	model_coefficients	матрица преобразования 4x4
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для разделения внутренних и внешних точек
[out]	inliers	полученные внутренние точки модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределен в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 147 файла sac_model_registration.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Задает указатель на входной набор данных.

Параметры

[in] cloud константный разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud

Переопределяет реализацию из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 119 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold() и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::setInputCloud().

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration() и pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D().

setInputTarget() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget ( const PointCloudConstPtr & target )

inline

Задает входное целевое облако точек.

Параметры

[in] target входное целевое облако точек

Определение в строке 130 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::target_.

Используется в pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus2D< PointT >::getRemainingCorrespondences().

setInputTarget() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget	(	const PointCloudConstPtr &	target,
		const Indices &	indices_tgt
	)

inline

Задает входное целевое облако точек.

Параметры

[in]	target	входное целевое облако точек
[in]	indices_tgt	вектор индексов точек из target, которые следует использовать

Определение в строке 145 файла sac_model_registration.h.

Описание данных-членов

correspondences_

template<typename PointT >

std::map<index_t, index_t> pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::correspondences_

protected

По индексу в исходном облаке точек возвращает соответствующий исходный индекс в целевом облаке.

Определение в строке 346 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping().

indices_tgt_

template<typename PointT >

IndicesPtr pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_

protected

Указатель на вектор индексов целевых точек, которые следует использовать.

Определение в строке 343 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

sample_dist_thresh_

template<typename PointT >

double pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_

protected

Внутренний порог расстояния, используемый на этапе выбора выборки.

Определение в строке 349 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold().

target_

template<typename PointT >

PointCloudConstPtr pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::target_

protected

Разделяемый указатель boost на массив данных целевого облака точек.

Определение в строке 340 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

Документация этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_registration.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_registration.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_registration.html

Публичные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelRegistration() [1/2]

SampleConsensusModelRegistration() [2/2]

~SampleConsensusModelRegistration()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

computeOriginalIndexMapping()

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

estimateRigidTransformationSVD()

getDistancesToModel()

getModelType()

isSampleGood()

optimizeModelCoefficients()

projectPoints()

selectWithinDistance()

setInputCloud()

setInputTarget() [1/2]

setInputTarget() [2/2]

Описание данных-членов

correspondences_

indices_tgt_

sample_dist_thresh_

target_

template<typename PointT>
class pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >