pcl::SampleConsensusModelRegistration — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelRegistration определяет модель для отбраковки выбросов в регистрации Точка-к-Точке. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_registration.h>

Public Types
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
Public Types inherited from pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >

Публичные функции-члены
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор для базового SampleConsensusModelRegistration. More...
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор для базового SampleConsensusModelRegistration. More...
	~SampleConsensusModelRegistration () override=default
	Пустой деструктор. More...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Указать указатель на входной набор данных. More...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target)
	Установить целевое облако входных точек. More...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target, const Indices &indices_tgt)
	Установить целевое облако входных точек. More...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Вычислить матрицу жесткого преобразования 4x4 из заданных образцов. More...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от преобразованных точек до их соответствий. More...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как внутренние. More...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как внутренние. More...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать преобразование 4x4, используя заданный набор внутренних точек. More...
void	projectPoints (const Indices &, const Eigen::VectorXf &, PointCloud &, bool=true) const override
	Создать новое облако точек с внутренними точками, спроектированными на модель. More...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &, const Eigen::VectorXf &, const double) const override
	Проверить, подтверждает ли подмножество индексов заданный набор коэффициентов модели. More...
pcl::SacModel	getModelType () const override

	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_REGISTRATION). Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор входных облаков точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Предоставить вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в модели. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Устанавливает минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...

void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели, заданные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любого вида ограничений на модель, например Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешённое при выборе случайных выборок. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, разрешённое при выборе случайных выборок. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели из внутренне вычисленного вектора расстояний. Подробнее...

Защищённые члены-функции
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверка, является ли выборка индексов хорошей. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Вычисление "оптимального" порога расстояния для выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices)
	Вычисление "оптимального" порога расстояния для выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
void	estimateRigidTransformationSVD (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_src, const Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_tgt, const Indices &indices_tgt, Eigen::VectorXf &transform) const
	Оценивание ригидного преобразования между исходным и целевым облаками точек с использованием SVD закрытой формы решения абсолютной ориентации с использованием унитарных кватернионов. Подробнее...
void	computeOriginalIndexMapping ()
	Вычисление соответствий между исходными индексами входных/целевых облаков. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, находящимися ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
virtual bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Проверка, является ли модель допустимой с учетом ограничений пользователя. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Защищенные атрибуты
PointCloudConstPtr	target_
	Указатель boost shared на массив данных целевого облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_tgt_
	Указатель на вектор индексов целевых точек для использования. Подробнее...
std::map< index_t, index_t >	correspondences_
	По индексу в исходном облаке точек возвращает соответствующий индекс в целевом облаке точек. Подробнее...
double	sample_dist_thresh_
	Внутренний порог расстояния, используемый на шаге выбора образцов. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальный и максимальный радиусы для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих образцов от первого (поиск по радиусу) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих образцов с помощью поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел Boost. Подробнее...

std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает, является ли модель приемлемой. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество проверок выборок, пока не будет найдена подходящая. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >

SampleConsensusModelRegistration определяет модель для отбрасывания выбросов при регистрации точек-к-точкам.

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение в строке 60 файла sac_model_registration.h.

Документация по члену типа

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelRegistration<PointT> >

Определение в строке 74 файла sac_model_registration.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 69 файла sac_model_registration.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 71 файла sac_model_registration.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 70 файла sac_model_registration.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelRegistration<PointT> >

Определение в строке 73 файла sac_model_registration.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelRegistration() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration.

Параметры

[in]	cloud	входной набор точек
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 80 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud().

SampleConsensusModelRegistration() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration.

Параметры

[in]	cloud	входной набор точек
[in]	indices	вектор индексов точек из cloud
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 98 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold(), pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelRegistration()

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::~SampleConsensusModelRegistration ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Вычисление матрицы 4x4 ригидного преобразования из заданных выборок.

Параметры

[in]	samples	индексы, найденные как хорошие кандидаты для создания модели
[out]	model_coefficients	результирующие коэффициенты модели

Реализация pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 69 файла sac_model_registration.hpp.

computeOriginalIndexMapping()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping ( )

inlineprotected

Вычислить сопоставления между исходными индексами облаков input_/target_.

Определение в строке 311 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::correspondences_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::indices_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration(), pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineprotected

Вычисляет "оптимальный" порог расстояния выборки на основе основных направлений облака входных данных.

Параметры

[in] cloud постоянная ссылка на указатель boost shared типа PointCloud

Определение в строке 233 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::eigen33() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud().

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices
	)

inlineprotected

Вычисляет "оптимальный" порог расстояния выборки на основе основных направлений облака входных данных.

Параметры

[in]	cloud	постоянная ссылка на указатель boost shared типа PointCloud
	indices

Определение в строке 265 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::eigen33() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_.

countWithinDistance()

template<typename PointT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели в качестве инсайдеров.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, к которой нужно вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальный допустимый порог расстояния для определения инсайдеров от аутсайдеров

Возвращает: результирующее количество инсайдеров

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределено в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 204 файла sac_model_registration.hpp.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

inlineoverridevirtual

Проверка, удовлетворяет ли подмножество индексов заданному набору коэффициентов модели.

Чисто виртуальная функция.

Параметры

[вход]	indices	индексы данных, которые нужно проверить на соответствие модели
[вход]	model_coefficients	набор коэффициентов модели
[вход]	threshold	максимальное допустимое значение порога расстояния для определения внутренних точек от внешних

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 206 файла sac_model_registration.h.

estimateRigidTransformationSVD()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::estimateRigidTransformationSVD	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud_src,
		const Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud_tgt,
		const Indices &	indices_tgt,
		Eigen::VectorXf &	transform
	)		const

protected

Оценивание ригидного преобразования между облаками точек источника и цели с использованием замкнутого решения SVD для абсолютной ориентации с использованием единичных кватернионов.

Параметры

[вход]	cloud_src	облако точек источника
[вход]	indices_src	вектор индексов, описывающих точки интереса в cloud_src
[вход]	cloud_tgt	облако точек цели
[вход]	indices_tgt	вектор индексов, описывающих соответствия точек интереса из indices_src
[выход]	transform	результирующая матрица преобразования (как коэффициенты модели)

Этот метод является реализацией: Horn, B. “Closed-Form Solution of Absolute Orientation Using Unit Quaternions,” JOSA A, Vol. 4, No. 4, 1987

Определение в строке 290 файла sac_model_registration.hpp.

Ссылки на pcl::umeyama().

getDistancesToModel()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычисление всех расстояний от преобразованных точек до их соответствий.

Параметры

[вход]	model_coefficients	матрица преобразования 4x4
[выход]	distances	результирующие рассчитанные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределено в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 101 файла sac_model_registration.hpp.

getModelType()

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_REGISTRATION).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 215 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_REGISTRATION.

isSampleGood()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверка, является ли образец индексов допустимым образцом индексов точек.

Параметры

[вход] samples результирующие образцы индексов

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределено в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 48 файла sac_model_registration.hpp.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Пересчитать 4x4 преобразование, используя заданный набор инлайнеров.

Параметры

[in]	inliers	инлайнеры данных, поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	начальное приближение для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	полученное пересчитанное преобразование

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 253 файла sac_model_registration.hpp.

projectPoints()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

inlineoverridevirtual

Создать новую точку облака с инлайнерами, спроецированными на модель.

Чисто виртуальная функция.

Параметры

[in]	inliers	инлайнеры данных, которые необходимо спроецировать на модель
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели
[out]	projected_points	результирующие спроецированные точки
[in]	copy_data_fields	установить в true (по умолчанию), если необходимо, чтобы облако projected_points было точной копией входного набора данных минус проекции точек на плоскость модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 199 файла sac_model_registration.h.

selectWithinDistance()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как инлайнеры.

Параметры

[in]	model_coefficients	матрица преобразования 4x4
[in]	threshold	максимальное допустимое расстояние для определения инлайнеров от аутлайнеров
[out]	inliers	результирующие инлайнеры модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Переопределено в pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >.

Определение в строке 147 файла sac_model_registration.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Предоставить указатель на входной набор данных.

Параметры

[in] cloud константный boost shared указатель на сообщение PointCloud

Переопределяет pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 119 файла sac_model_registration.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold(), и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::setInputCloud().

Ссылка ссылается на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::SampleConsensusModelRegistration(), и pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D().

setInputTarget() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget ( const PointCloudConstPtr & target )

inline

Установить целевой облако точек входных данных.

Parameters

[in] target целевое облако точек входных данных

Определение в строке 130 файла sac_model_registration.h.

Ссылается на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::target_.

Используется в pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus2D< PointT >::getRemainingCorrespondences().

setInputTarget() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget	(	const PointCloudConstPtr &	target,
		const Indices &	indices_tgt
	)

inline

Установить целевой облако точек входных данных.

Parameters

[in]	target	целевое облако точек входных данных
[in]	indices_tgt	вектор индексов точек, которые нужно использовать из target

Определение в строке 145 файла sac_model_registration.h.

Данные члена

correspondences_

template<typename PointT >

std::map<index_t, index_t> pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::correspondences_

protected

Если известен индекс в исходном облаке точек, то он указывает на соответствующий индекс в целевом облаке точек.

Определение в строке 346 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping().

indices_tgt_

template<typename PointT >

IndicesPtr pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::indices_tgt_

protected

Указатель на вектор индексов целевых точек для использования.

Определение в строке 343 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping() и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

sample_dist_thresh_

template<typename PointT >

double pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::sample_dist_thresh_

protected

Внутренний порог расстояния, используемый на этапе выбора образца.

Определение в строке 349 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeSampleDistanceThreshold().

target_

template<typename PointT >

PointCloudConstPtr pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::target_

protected

Указатель на данные массива целевого облака точек.

Определение в строке 340 файла sac_model_registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputTarget().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/sample_consensus/sac_model_registration.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_registration.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_registration.html

Public Types

Публичные функции-члены

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >

Документация по члену типа

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelRegistration() [1/2]

SampleConsensusModelRegistration() [2/2]

~SampleConsensusModelRegistration()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

computeOriginalIndexMapping()

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

estimateRigidTransformationSVD()

getDistancesToModel()

getModelType()

isSampleGood()

optimizeModelCoefficients()

projectPoints()

selectWithinDistance()

setInputCloud()

setInputTarget() [1/2]

setInputTarget() [2/2]

Данные члена

correspondences_

indices_tgt_

sample_dist_thresh_

target_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >