pcl::SampleConsensusModelRegistration2D — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelRegistration2D определяет модель для подавления выбросов при регистрации «Точка-к-точке» с использованием расстояний между 2D пикселями. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_registration_2d.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename pcl::SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename pcl::SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename pcl::SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelRegistration2D< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelRegistration2D< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelRegistration< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >

Публичные члены-функции
	SampleConsensusModelRegistration2D (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration2D. Подробнее...
	SampleConsensusModelRegistration2D (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration2D. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelRegistration2D ()=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const
	Вычислить все расстояния от преобразованных точек до их соответствий. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers)
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как инлиеры. Подробнее...
virtual std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиеры. Подробнее...
void	setProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3f &projection_matrix)
	Установить матрицу проекции камеры. Подробнее...
Eigen::Matrix3f	getProjectionMatrix () const
	Получить матрицу проекции камеры. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration. Подробнее...
	SampleConsensusModelRegistration (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration. Подробнее...
	~SampleConsensusModelRegistration () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...

void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target)
	Установить целевое облако точек ввода. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target, const Indices &indices_tgt)
	Установить целевое облако точек ввода. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Вычислить матрицу жесткого преобразования 4x4 из заданных выборок. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать преобразование 4x4 с использованием набора внутренних элементов. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &, const Eigen::VectorXf &, PointCloud &, bool=true) const override
	Создать новое облако точек с проекцией внутренних точек на модель. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &, const Eigen::VectorXf &, const double) const override
	Проверить, подтверждает ли подмножество индексов заданный набор коэффициентов модели. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_REGISTRATION). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их как индексы точек. Подробнее...

PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор входных точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Указать вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Устанавливает минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели, установленные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любых ограничений на модель, например, Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе образцов. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе образцов. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок модели. Подробнее...
double	computeVariance () const

Вычислить дисперсию ошибок модели по внутренне оценённому вектору расстояний. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const
	Проверка, является ли выборка индексов хорошей выборкой индексов точек. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &)
	Вычисление оптимального порога расстояния выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &, const Indices &)
	Вычисление оптимального порога расстояния выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Вычисление оптимального порога расстояния выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
void	computeSampleDistanceThreshold (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices)
	Вычисление оптимального порога расстояния выборки на основе основных направлений входного облака. Подробнее...
void	estimateRigidTransformationSVD (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_src, const Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_tgt, const Indices &indices_tgt, Eigen::VectorXf &transform) const
	Определение ригидного преобразования между облаками точек источника и цели с использованием SVD, закрытого решения абсолютной ориентации с использованием единичных кватернионов. Подробнее...
void	computeOriginalIndexMapping ()
	Вычисление сопоставлений между исходными индексами входных/целевых облаков. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые находятся ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
virtual bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Проверка, является ли модель действительной с учётом пользовательских ограничений. Подробнее...

int	rnd ()
	Генератор псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >
PointCloudConstPtr	target_
	Указатель boost shared на массив данных целевого облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_tgt_
	Указатель на вектор индексов точек целевого облака точек для использования. Подробнее...
std::map< index_t, index_t >	correspondences_
	Для заданного индекса в исходном облаке точек возвращает соответствующий индекс в целевом облаке точек. Подробнее...
double	sample_dist_thresh_
	Внутренний порог расстояния, используемый на шаге выбора выборки. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальные и максимальные радиусы для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с использованием поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...

std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора псевдослучайных чисел Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор псевдослучайных чисел Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает значение, указывающее, является ли модель приемлемой. Подробнее...
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество выборок для проверки, пока не будет найдена подходящая. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >

SampleConsensusModelRegistration2D определяет модель для отклонения выбросов в процессе регистрации точек-точек с использованием расстояний между 2D пикселями.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 52 файла sac_model_registration_2d.h.

Документация по переопределению типов членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelRegistration2D<PointT> >

Определение в строке 71 файла sac_model_registration_2d.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::PointCloud = typename pcl::SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 66 файла sac_model_registration_2d.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::PointCloudConstPtr = typename pcl::SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 68 файла sac_model_registration_2d.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::PointCloudPtr = typename pcl::SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 67 файла sac_model_registration_2d.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelRegistration2D<PointT> >

Определение в строке 70 файла sac_model_registration_2d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelRegistration2D() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration2D.

Параметры

[in]	cloud	входное облако точек
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает на 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 77 файла sac_model_registration_2d.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_ и pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::setInputCloud().

SampleConsensusModelRegistration2D() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelRegistration2D.

Параметры

[in]	cloud	входное облако точек
[in]	indices	вектор индексов точек, которые будут использоваться из cloud
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе устанавливает на 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 94 файла sac_model_registration_2d.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >::computeOriginalIndexMapping(), pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::computeSampleDistanceThreshold(), pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelRegistration2D()

template<typename PointT >

virtual pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::~SampleConsensusModelRegistration2D ( )

virtualdefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::computeSampleDistanceThreshold ( const PointCloudConstPtr & )

inlineprotected

Вычисляет "оптимальный" порог расстояния выборки, основанный на основных направлениях входного облака точек.

Определение в строке 165 файла sac_model_registration_2d.h.

Ссылка на pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::SampleConsensusModelRegistration2D().

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::computeSampleDistanceThreshold	(	const PointCloudConstPtr &	,
		const Indices &
	)

inlineprotected

Вычисляет «оптимальный» порог расстояния выборки на основе основных направлений входного облака.

Определение в строке 192 файла sac_model_registration_2d.h.

countWithinDistance()

template<typename PointT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

virtual

Подсчитывает все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, для которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров

Возвращает: результирующее количество инлайнеров

Реализация от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >.

Определение в строке 181 файла sac_model_registration_2d.hpp.

getDistancesToModel()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

virtual

Вычисляем все расстояния от преобразованных точек до их соответствий.

Параметры

[in]	model_coefficients	4x4 матрица преобразования
[out]	distances	результирующие оценочные расстояния

Реализация от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >.

Определение в строке 67 файла sac_model_registration_2d.hpp.

getProjectionMatrix()

template<typename PointT >

Eigen::Matrix3f pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::getProjectionMatrix ( ) const

inline

Получить матрицу проекции камеры.

Определение в строке 147 файла sac_model_registration_2d.h.

isSampleGood()

template<typename PointT >

bool pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

protectedvirtual

Проверяем, является ли выборка индексов хорошей выборкой индексов точек.

Параметры

[in] samples результирующая выборка индексов

Реализация от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >.

Определение в строке 45 файла sac_model_registration_2d.hpp.

selectWithinDistance()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

virtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры.

Параметры

[in]	model_coefficients	4x4 матрица преобразования
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров
[out]	inliers	результирующие инлайнеры модели

Реализация от pcl::SampleConsensusModelRegistration< PointT >.

Определение в строке 121 файла sac_model_registration_2d.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance().

setProjectionMatrix()

template<typename PointT >

void pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >::setProjectionMatrix ( const Eigen::Matrix3f & projection_matrix )

inline

Установить матрицу проекции камеры.

Параметры

[in] projection_matrix матрица проекции камеры

Определение в строке 142 файла sac_model_registration_2d.h.

Используется в pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus2D< PointT >::getRemainingCorrespondences().

Документация для этого класса сгенерирована из следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_registration_2d.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_registration_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_registration2_d.html

Общедоступные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >

Документация по переопределению типов членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelRegistration2D() [1/2]

SampleConsensusModelRegistration2D() [2/2]

~SampleConsensusModelRegistration2D()

Документация функций-членов

computeSampleDistanceThreshold() [1/2]

computeSampleDistanceThreshold() [2/2]

countWithinDistance()

getDistancesToModel()

getProjectionMatrix()

isSampleGood()

selectWithinDistance()

setProjectionMatrix()

template<typename PointT>
class pcl::SampleConsensusModelRegistration2D< PointT >