pcl::ShapeContext3DEstimation — PointCloudLibrary

ShapeContext3DEstimation реализует дескриптор контекста 3D-формы, описанный в: Подробнее...

#include <pcl/features/3dsc.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	ShapeContext3DEstimation (bool random=false)
	Конструктор. Подробнее...
	~ShapeContext3DEstimation () override=default
std::size_t	getAzimuthBins ()
std::size_t	getElevationBins ()
std::size_t	getRadiusBins ()
void	setMinimalRadius (double radius)
	Минимальное значение радиуса сферы поиска (rmin), указанное в исходной статье. Подробнее...
double	getMinimalRadius ()
void	setPointDensityRadius (double radius)
	Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек: плотность = количество точек в пределах этого радиуса. Подробнее...
double	getPointDensityRadius ()
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали точечного облака входного набора данных XYZ. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, содержащий дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных — точечное облако поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного индексатора из setSearchMethod () Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного точечного облака. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса точечного облака. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные функции-члены
bool	initCompute () override
	Инициализировать вычисления, выделив память для всех интервалов и таблицы поиска объёмов. Подробнее...
bool	computePoint (std::size_t index, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, float rf[9], std::vector< float > &desc)
	Оценить дескриптор для заданной точки. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить сам признак. Подробнее...
float	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения самих вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом самих вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения самих вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::vector< float >	radii_interval_
	Значения интервала радиусов. Подробнее...
std::vector< float >	theta_divisions_
	Интервал делений по тета. Подробнее...
std::vector< float >	phi_divisions_
	Интервал делений по фи. Подробнее...
std::vector< float >	volume_lut_
	Таблица поиска объёмов. Подробнее...
std::size_t	azimuth_bins_ {12}
	Бины вдоль измерения азимута. Подробнее...
std::size_t	elevation_bins_ {11}
	Бины вдоль измерения угла места. Подробнее...
std::size_t	radius_bins_ {15}
	Бины вдоль измерения радиуса. Подробнее...
double	min_radius_ {0.1}
	Минимальное значение радиуса. Подробнее...
double	point_density_radius_ {0.2}
	Радиус плотности точек. Подробнее...
std::size_t	descriptor_length_ {}
	Длина дескриптора. Подробнее...
std::mt19937	rng_
	Алгоритм генератора случайных чисел. Подробнее...
std::uniform_real_distribution< float >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>
class pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

ShapeContext3DEstimation реализует дескриптор 3D-контекста формы, описанный в работе:

Andrea Frome, Daniel Huber, Ravi Kolluri и Thomas Bülow, Jitendra Malik. Распознавание объектов по данным дальнометрии с использованием региональных дескрипторов точек. В материалах 8-й Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV), Прага, 11–14 мая 2004 г.

В качестве PointOutT рекомендуется использовать pcl::ShapeContext1980

Внимание

Для дескриптора 3D-контекста формы приняты следующие соглашения:

если не удаётся определить ближайших соседей точки запроса, дескриптор признака устанавливается в NaN (не число), а RF — в 0
невозможно оценить дескриптор 3D-контекста формы для точки с нечисловыми 3D-координатами. Поэтому для любой точки, содержащей данные NaN в x, y или z, граничное свойство признака будет установлено в NaN.

Автор: Alessandro Franchi, Samuele Salti, Federico Tombari (исходный код); Nizar Sallem (портирование в PCL)

Определение находится на строке 72 файла 3dsc.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

using pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const ShapeContext3DEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение находится на строке 76 файла 3dsc.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

using pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение находится на строке 89 файла 3dsc.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

using pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 88 файла 3dsc.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

using pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<ShapeContext3DEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 75 файла 3dsc.h.

Описание конструктора и деструктора

ShapeContext3DEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ShapeContext3DEstimation ( bool random = false )

inline

Конструктор.

Параметры

[in] random Если значение равно true, случайное начальное значение задаётся текущим временем; в противном случае перед вычислением дескриптора оно задаётся равным 12345 (используется для выбора оси X)

Определение в строке 95 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rng_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~ShapeContext3DEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::~ShapeContext3DEstimation ( )

overridedefault

Описание функций-членов

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычислить фактический признак.

Параметры

[out] output результирующий признак

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 255 файла 3dsc.hpp.

Ссылки: pcl::isFinite().

computePoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePoint	(	std::size_t	index,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		float	rf[9],
		std::vector< float > &	desc
	)

protected

Вычислить дескриптор для заданной точки.

Параметры

[in]	index	индекс точки, для которой нужно вычислить дескриптор
[in]	normals	указатель на набор нормалей
[out]	rf	опорный кадр
[out]	desc	вычисленный результирующий дескриптор

Возвращает: true, если дескриптор успешно вычислен; false, если произошла ошибка (например, поиск ближайших соседей не вернул ни одного соседа)

--— Вычислить полярные координаты текущего соседа --— Получить расстояние между соседом и началом координат

Спроецировать точку на касательную плоскость

Нормализовать для вычисления скалярного произведения

Вычислить угол между проекцией и осью X в диапазоне [0,360]

Вычислить угол между соседом и осью Z (нормалью) в диапазоне [0, 180]

Добавить w в соответствующий бин Bin(j,k,l)

Определение в строке 133 файла 3dsc.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::utils::equal(), pcl::isNormalFinite(), pcl::geometry::project() и pcl::rad2deg().

getAzimuthBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getAzimuthBins ( )

inline

Возвращает: количество бинов по азимуту

Определение в строке 123 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::azimuth_bins_.

getElevationBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getElevationBins ( )

inline

Возвращает: количество бинов по углу места

Определение в строке 130 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::elevation_bins_.

getMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

double pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMinimalRadius ( )

inline

Возвращает: минимальный радиус сферы

Определение в строке 147 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::min_radius_.

getPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

double pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getPointDensityRadius ( )

inline

Возвращает: радиус поиска плотности точек

Определение в строке 158 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::point_density_radius_.

getRadiusBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getRadiusBins ( )

inline

Возвращает: количество бинов по радиальному направлению

Определение в строке 137 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::radius_bins_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализировать вычисление, выделив память для всех интервалов и таблицы поиска объёма.

Переопределяет метод из pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::ShapeContext1980 >.

Определение в строке 53 файла 3dsc.hpp.

Ссылки: pcl::deg2rad().

rnd()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

float pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rnd ( )

inlineprotected

Генератор случайных чисел на основе Boost.

Определение в строке 228 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rng_ и pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rng_dist_.

setMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

void pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinimalRadius ( double radius )

inline

Минимальное значение радиуса сферы поиска (rmin) в исходной статье.

Параметры

[in] radius требуемый минимальный радиус

Определение в строке 143 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::min_radius_.

setPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

void pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPointDensityRadius ( double radius )

inline

Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек: плотность равна количеству точек в пределах этого радиуса.

Параметры

[in] radius значение радиуса поиска для определения плотности точек

Определение в строке 154 файла 3dsc.h.

Ссылки: pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::point_density_radius_.

Описание данных-членов

azimuth_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::azimuth_bins_ {12}

protected

Бины по измерению азимута.

Определение в строке 195 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getAzimuthBins().

descriptor_length_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::descriptor_length_ {}

protected

Длина дескриптора.

Определение в строке 210 файла 3dsc.h.

elevation_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::elevation_bins_ {11}

protected

Бины по измерению угла места.

Определение в строке 198 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getElevationBins().

min_radius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

double pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::min_radius_ {0.1}

protected

Минимальное значение радиуса.

Определение в строке 204 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMinimalRadius() и pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinimalRadius().

phi_divisions_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::vector<float> pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::phi_divisions_

protected

Интервал делений по углу фи.

Определение в строке 189 файла 3dsc.h.

point_density_radius_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

double pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::point_density_radius_ {0.2}

protected

Радиус для определения плотности точек.

Определение в строке 207 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getPointDensityRadius() и pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPointDensityRadius().

radii_interval_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::vector<float> pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::radii_interval_

protected

Значения интервала радиусов.

Определение в строке 183 файла 3dsc.h.

radius_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::size_t pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::radius_bins_ {15}

protected

Бины вдоль радиального измерения.

Определение в строке 201 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getRadiusBins().

rng_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::mt19937 pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rng_

protected

Алгоритм генерации случайных чисел.

Определение в строке 213 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rnd() и pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ShapeContext3DEstimation().

rng_dist_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::uniform_real_distribution<float> pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rng_dist_

protected

Распределение генератора случайных чисел.

Определение в строке 216 файла 3dsc.h.

Используется в pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::rnd().

theta_divisions_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::vector<float> pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::theta_divisions_

protected

Интервалы разбиения угла тета.

Определение в строке 186 файла 3dsc.h.

volume_lut_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>

std::vector<float> pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::volume_lut_

protected

Таблица поиска объёмов.

Определение в строке 192 файла 3dsc.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/3dsc.h
pcl/features/impl/3dsc.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_shape_context3_d_estimation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищенные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980> class pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Описание конструктора и деструктора

ShapeContext3DEstimation()

~ShapeContext3DEstimation()

Описание функций-членов

computeFeature()

computePoint()

getAzimuthBins()

getElevationBins()

getMinimalRadius()

getPointDensityRadius()

getRadiusBins()

initCompute()

rnd()

setMinimalRadius()

setPointDensityRadius()

Описание данных-членов

azimuth_bins_

descriptor_length_

elevation_bins_

min_radius_

phi_divisions_

point_density_radius_

radii_interval_

radius_bins_

rng_

rng_dist_

theta_divisions_

volume_lut_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::ShapeContext1980>
class pcl::ShapeContext3DEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >