pcl::SpinImageEstimation — PointCloudLibrary

Оценивает дескрипторы спин-изображения в заданных входных точках. Подробнее...

#include <pcl/features/spin_image.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	SpinImageEstimation (unsigned int image_width=8, double support_angle_cos=0.0, unsigned int min_pts_neighb=0)
	Создаёт пустой оценочный объект спин-изображения. Подробнее...
	~SpinImageEstimation () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setImageWidth (unsigned int bin_count)
	Устанавливает разрешение спин-изображения. Подробнее...
void	setSupportAngle (double support_angle_cos)
	Устанавливает максимальный угол для нормали точки, чтобы попасть в область поддержки. Подробнее...
void	setMinPointCountInNeighbourhood (unsigned int min_pts_neighb)
	Устанавливает минимальное количество точек для вычисления спин-изображения. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставляет указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек входного набора XYZ, заданного с помощью setInputCloud. Подробнее...
void	setRotationAxis (const PointNT &axis)
	Устанавливает единичный вектор оси вращения для всех входных точек. Подробнее...
void	setInputRotationAxes (const PointCloudNConstPtr &axes)
	Устанавливает массив векторов в качестве осей вращения для входных точек. Подробнее...
void	useNormalsAsRotationAxis ()
	Устанавливает входные нормали в качестве осей вращения (стандартное значение). Подробнее...
void	setAngularDomain (bool is_angular=true)
	Устанавливает/снимает флаг для угловой области спин-изображения. Подробнее...
void	setRadialStructure (bool is_radial=true)
	Устанавливает/снимает флаг для радиальной структуры спин-изображения. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на набор данных поверхности, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получает указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...

double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который используется для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)

	Установить индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычислить дескрипторы Spin Image в наборе точек, заданных setInputWithNormals(), используя поверхность в setSearchSurfaceWithNormals() и пространственный локатор. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Инициализирует вычисления, специфичные для spin-image. Подробнее...
Eigen::ArrayXXd	computeSiForPoint (int index) const
	Вычисляет спин-изображение для точки сканирования. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя функции. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
класс pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Вычисляет спин-изображения в заданных входных точках.

Этот класс представляет собой спин-изображение-описатель. Спин-изображение — это гистограмма расположения точек, суммированных вдоль ячеек изображения. Создаётся 2D-аккумулятора индексируемый по a и b. Далее, координаты (a, b) вычисляются для вершины в сетке поверхности, которая находится в пределах области поддержки спин-изображения (объясняется ниже). Затем увеличивается ячейка с индексом (a, b) в аккумуляторе; для сглаживания вклада вершины используется билинейная интерполяция. Эта процедура повторяется для всех вершин в пределах области поддержки спин-изображения. Полученный накопитель можно рассматривать как изображение; тёмные области на изображении соответствуют ячейкам, содержащим много спроектированных точек. Пока размер ячеек в аккумуляторе больше, чем среднее расстояние между вершинами в сетке (определение разрешения сетки), положение отдельных вершин будет усредняться при генерации спин-изображения.

Внимания: Векторы нормалей, заданные с помощью setInputNormals, должны соответствовать облаку точек, заданному с помощью setInputCloud. Это поведение отличается от методов оценки признаков, которые расширяют FeatureFromNormals, которые сопоставляют нормали с поверхностью поиска.

При стандартных параметрах pcl::Histogram<153> является хорошим выбором для PointOutT. Конечно, размер этого описателя должен изменяться, чтобы соответствовать количеству ячеек, заданных параметрами.

Для получения дополнительной информации, пожалуйста, см.:

Johnson, A. E., & Hebert, M. (1998). Surface Matching for Объект Recognition in Complex 3D Scenes. Image and Vision Computing, 16, 635-651.

Класс также реализует радиальные спин-изображения и спин-изображения в угловой области (или оба).

Автор: Roman Shapovalov, Alexander Velizhev

Определение в строке 87 файла spin_image.h.

Документация по определению типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

используется pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const SpinImageEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 91 файла spin_image.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

используется pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 107 файла spin_image.h.

PointCloudInConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

используется pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 109 файла spin_image.h.

PointCloudInPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

используется pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

Определение в строке 108 файла spin_image.h.

PointCloudN

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Definition at line 103 of file spin_image.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Definition at line 105 of file spin_image.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Definition at line 104 of file spin_image.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Definition at line 101 of file spin_image.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<SpinImageEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Definition at line 90 of file spin_image.h.

Конструктор и деструктор документации

SpinImageEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::SpinImageEstimation	(	unsigned int	image_width = `8`,
		double	support_angle_cos = `0.0`,
		unsigned int	min_pts_neighb = `0`
	)

Создаёт пустой оценщик спин-изображений.

Параметры

[in]	image_width	разрешение спин-изображения, количество ячеек по одной из размерностей
[in]	support_angle_cos	минимальное допустимое косинус угла между нормалями входной точки и точки поверхности поиска для того, чтобы точка была включена в подмножество
[in]	min_pts_neighb	минимальное количество точек в подмножестве для корректной оценки спин-изображения. Если в какой-то момент подмножество содержит меньше точек, выбрасывается исключение

Определение в строке 52 файла spin_image.hpp.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

~SpinImageEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::~SpinImageEstimation ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по членам-функциям

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет описатели спин-изображений в наборе точек, заданном с помощью setInputWithNormals(), используя поверхность в setSearchSurfaceWithNormals() и пространственный локатор.

Параметры

[out] output результирующее облако точек, содержащее оценки признаков спин-изображений

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 322 файла spin_image.hpp.

computeSiForPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

Eigen::ArrayXXd pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeSiForPoint ( int index ) const

protected

Вычисляет спин-изображение для точки сканирования.

Параметры

[in] index индекс опорной точки в входном облаке

Возвращает: вычисленное спин-изображение (или его вариант) в виде матрицы

Определение в строке 67 файла spin_image.hpp.

Ссылки на M_PI.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализирует вычисления, специфичные для спин-изображений.

Возвращает: true, если входные данные и инициализация корректны, иначе false.

Переопределено из pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 237 файла spin_image.hpp.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::deinitCompute().

setAngularDomain()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setAngularDomain ( bool is_angular = true )

inline

Устанавливает/снимает флаг для угловой области спин-изображения.

Угловое спин-изображение отличается от обычного тем, что точки не собираются в ячейки, а собираются углы между их нормалями и нормалью к опорной точке. Для получения дополнительной информации см. Endres, F., Plagemann, C., Stachniss, C., & Burgard, W. (2009). Бессознательное открытие классов объектов из данных дальности с помощью латентного распределения Дирихле. В робототехнике: наука и системы. Сиэтл, США.

Параметры

[in] is_angular true для угловой области, false для области точек

Определение в строке 230 файла spin_image.h.

setImageWidth()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setImageWidth ( unsigned int bin_count )

inline

Устанавливает разрешение спин-изображения.

Параметры

[in] bin_count разрешение спин-изображения, количество ячеек по одной из размерностей

Определение в строке 132 файла spin_image.h.

setInputNormals()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Предоставьте указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек входного набора XYZ, заданного setInputCloud.

Внимание: Входящие нормали, задаваемые setInputNormals, должны соответствовать входному облаку точек, заданному setInputCloud. Это поведение отличается от методов оценки признаков, расширяющих FeatureFromNormals, которые сопоставляют нормали с поверхностью поиска.

Параметры

[in] normals постоянный boost общий указатель на PointCloud нормалей. Согласно соглашению, норма должна иметь L2 норму, равную 1.

Определение в строке 177 файла spin_image.h.

setInputRotationAxes()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputRotationAxes ( const PointCloudNConstPtr & axes )

inline

Устанавливает массив векторов в качестве осей вращения для входных точек.

Полезно, например, когда нужно использовать касательные вместо нормалей в качестве осей вращения.

Параметры

[in] axes векторы единичной длины, используемые в качестве осей вращения для соответствующих систем отсчета входных точек

Определение в строке 202 файла spin_image.h.

setMinPointCountInNeighbourhood()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinPointCountInNeighbourhood ( unsigned int min_pts_neighb )

inline

Устанавливает минимальное количество точек для вычисления спин-изображения.

Параметры

[in] min_pts_neighb минимальное число точек в области поддержки для корректной оценки спин-изображения. Если в какой-то момент область поддержки содержит меньше точек, возникает исключение

Определение в строке 161 файла spin_image.h.

setRadialStructure()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadialStructure ( bool is_radial = true )

inline

Устанавливает/снимает флаг для радиальной структуры спин-изображения.

Вместо прямоугочной системы координат для системы отсчета используются полярные координаты. Разбиение выполняется в зависимости от расстояния и угла наклона от опорной точки.

Параметры

[in] is_radial true для радиальной структуры спин-изображения, false для прямоугольной

Определение в строке 240 файла spin_image.h.

setRotationAxis()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRotationAxis ( const PointNT & axis )

inline

Устанавливает единственный вектор в качестве оси вращения для всех входных точек.

Это может быть полезно, например, если известна вертикальная ось.

Параметры

[in] axis вектор единичной длины, используемый в качестве оси вращения для системы отсчета

Определение в строке 188 файла spin_image.h.

setSupportAngle()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setSupportAngle ( double support_angle_cos )

inline

Устанавливает максимальный угол для нормали точки, чтобы попасть в область поддержки.

Параметры

[in] support_angle_cos минимально допустимый косинус угла между нормалями входной точки и точки поверхности поиска для сохранения точки в области поддержки

Определение в строке 144 файла spin_image.h.

useNormalsAsRotationAxis()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::useNormalsAsRotationAxis ( )

inline

Устанавливает входные нормали в качестве осей вращения (стандартное значение).

Определение в строке 212 файла spin_image.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/spin_image.h
pcl/features/impl/spin_image.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_spin_image_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT> класс pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по определению типов членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudInPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudOut

Ptr

Конструктор и деструктор документации

SpinImageEstimation()

~SpinImageEstimation()

Документация по членам-функциям

computeFeature()

computeSiForPoint()

initCompute()

setAngularDomain()

setImageWidth()

setInputNormals()

setInputRotationAxes()

setMinPointCountInNeighbourhood()

setRadialStructure()

setRotationAxis()

setSupportAngle()

useNormalsAsRotationAxis()

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
класс pcl::SpinImageEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >