pcl::registration::GraphHandler — PointCloudLibrary

GraphHandler — класс-оболочка для общего графа SLAM. Фактический класс графа должен соответствовать следующим концепциям boost::graph: Подробнее...

#include <pcl/registration/graph_handler.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< GraphHandler< GraphT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GraphHandler< GraphT > >
using	GraphPtr = shared_ptr< GraphT >
using	GraphConstPtr = shared_ptr< const GraphT >
using	Vertex = typename boost::graph_traits< GraphT >::vertex_descriptor
using	Edge = typename boost::graph_traits< GraphT >::edge_descriptor

Публичные функции-члены
	GraphHandler ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	~GraphHandler ()
	Деструктор. Подробнее...
void	clear ()
	Очистить граф. Подробнее...
GraphConstPtr	getGraph () const
	Получить указатель на граф BGL. Подробнее...
GraphPtr	getGraph ()
	Получить указатель на граф BGL. Подробнее...
template<class PointT >
Vertex	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const Eigen::Matrix4f &pose)
	Добавить в граф новое облако точек и вернуть новую вершину. Подробнее...
template<class EstimateT >
Vertex	addGenericVertex (const EstimateT &estimate)
	Добавить новую обобщённую вершину, созданную на основе заданной оценки. Подробнее...
template<class InformationT >
Edge	addPoseConstraint (const Vertex &v_start, const Vertex &v_end, const Eigen::Matrix4f &relative_transformation, const InformationT &information_matrix)
	Добавить новое ограничение между двумя позами. Подробнее...
template<class MeasurementT >
Edge	addGenericConstraint (const MeasurementT &measurement)
	Добавить обобщённое ограничение, созданное на основе заданного измерения. Подробнее...
void	removeVertex (const Vertex &v)
	Удалить вершину из графа. Подробнее...
void	removeConstraint (const Edge &e)
	Удалить ограничение из графа. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	init ()
	Этот метод вызывается сразу после создания graph_impl_. Подробнее...
bool	deinit ()
	Этот метод вызывается перед уничтожением graph_impl_. Подробнее...

Подробное описание

template<typename GraphT>
class pcl::registration::GraphHandler< GraphT >

GraphHandler — класс-оболочка для общего графа SLAM. Фактический класс графа должен соответствовать следующим концепциям boost::graph:

BidirectionalGraph
AdjacencyGraph
VertexAndEdgeListGraph
MutableGraph

Другие допустимые выражения:

add_edge (m,g) добавляет новое ребро в соответствии с заданным измерением. Возвращаемый тип: std::pair<edge_descriptor, bool>
add_vertex (e,g) добавляет новую вершину в соответствии с заданной оценкой. Возвращаемый тип: vertex_descriptor
get_pose (v,g) возвращает оценку позы для v, если она имеется. Возвращаемый тип: Eigen::Matrix4f
get_cloud (v,g) возвращает указатель на облако, связанное с v, если оно имеется. Возвращаемый тип: pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr
set_estimate (v,e,g) задаёт оценку для существующей вершины. Возвращаемый тип: void.
set_measurement (d,m,g) задаёт измерение для существующего ребра. Возвращаемый тип: void. Обозначения:
m — измерение ребра
e — оценка вершины
v — вершина
d — ребро
g — граф. Допустимая реализация графа должна поддерживать как минимум оценку PoseEstimate и измерение PoseMeasurement

Если конкретная реализация графа требует инициализации и/или финализации, специализируйте защищённые методы init() и deinit() для вашего типа графа

Автор: Nicola Fioraio

Определение в строке 85 файла graph_handler.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::ConstPtr = shared_ptr<const GraphHandler<GraphT> >

Определение в строке 88 файла graph_handler.h.

Edge

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::Edge = typename boost::graph_traits<GraphT>::edge_descriptor

Определение в строке 93 файла graph_handler.h.

GraphConstPtr

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::GraphConstPtr = shared_ptr<const GraphT>

Определение в строке 90 файла graph_handler.h.

GraphPtr

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::GraphPtr = shared_ptr<GraphT>

Определение в строке 89 файла graph_handler.h.

Ptr

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::Ptr = shared_ptr<GraphHandler<GraphT> >

Определение в строке 87 файла graph_handler.h.

Vertex

template<typename GraphT >

using pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::Vertex = typename boost::graph_traits<GraphT>::vertex_descriptor

Определение в строке 92 файла graph_handler.h.

Описание конструкторов и деструкторов

GraphHandler()

template<typename GraphT >

pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::GraphHandler ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 96 файла graph_handler.h.

Ссылки: pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::init().

~GraphHandler()

template<typename GraphT >

pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::~GraphHandler ( )

inline

Деструктор.

Определение в строке 106 файла graph_handler.h.

Ссылки: pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::deinit().

Описание функций-членов

addGenericConstraint()

template<typename GraphT >

template<class MeasurementT >

Edge pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::addGenericConstraint ( const MeasurementT & measurement )

inline

Добавить обобщённое ограничение, созданное на основе заданного измерения.

Параметры

measurement измерение

Возвращает: ссылку на новое ребро

Определение в строке 184 файла graph_handler.h.

addGenericVertex()

template<typename GraphT >

template<class EstimateT >

Vertex pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::addGenericVertex ( const EstimateT & estimate )

inline

Добавить новую обобщённую вершину, созданную на основе заданной оценки.

Параметры

estimate оценка параметров

Возвращает: ссылку на новую вершину

Определение в строке 154 файла graph_handler.h.

addPointCloud()

template<typename GraphT >

template<class PointT >

Vertex pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const Eigen::Matrix4f &	pose
	)

inline

Добавить в граф новое облако точек и вернуть новую вершину.

Параметры

cloud	новое облако точек
pose	оценка позы

Возвращает: ссылку на новую вершину

Определение в строке 142 файла graph_handler.h.

addPoseConstraint()

template<typename GraphT >

template<class InformationT >

Edge pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::addPoseConstraint	(	const Vertex &	v_start,
		const Vertex &	v_end,
		const Eigen::Matrix4f &	relative_transformation,
		const InformationT &	information_matrix
	)

inline

Добавить новое ограничение между двумя позами.

Параметры

v_start	первая поза
v_end	вторая поза
relative_transformation	преобразование от v_start к v_end
information_matrix	неопределённость

Возвращает: ссылку на новое ребро

Определение в строке 168 файла graph_handler.h.

clear()

template<typename GraphT >

void pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::clear ( )

inline

Очистить граф.

Определение в строке 110 файла graph_handler.h.

Ссылки на pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::deinit() и pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::init().

deinit()

template<typename GraphT >

bool pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::deinit ( )

inlineprotected

Этот метод вызывается при уничтожении graph_impl_.

Определение в строке 217 файла graph_handler.h.

На этот метод ссылаются pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::clear() и pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::~GraphHandler().

getGraph() [1/2]

template<typename GraphT >

GraphPtr pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::getGraph ( )

inline

Получить указатель на граф BGL.

Определение в строке 130 файла graph_handler.h.

getGraph() [2/2]

template<typename GraphT >

GraphConstPtr pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::getGraph ( ) const

inline

Получить указатель на граф BGL.

Определение в строке 123 файла graph_handler.h.

init()

template<typename GraphT >

bool pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::init ( )

inlineprotected

Этот метод вызывается сразу после создания graph_impl_.

Определение в строке 210 файла graph_handler.h.

На этот метод ссылаются pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::clear() и pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::GraphHandler().

removeConstraint()

template<typename GraphT >

void pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::removeConstraint ( const Edge & e )

inline

Удалить ограничение из графа.

Параметры

e ребро

Определение в строке 202 файла graph_handler.h.

removeVertex()

template<typename GraphT >

void pcl::registration::GraphHandler< GraphT >::removeVertex ( const Vertex & v )

inline

Удалить вершину из графа.

Параметры

v вершина

Определение в строке 193 файла graph_handler.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/registration/graph_handler.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_graph_handler.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищённые функции-члены

Подробное описание

template<typename GraphT> class pcl::registration::GraphHandler< GraphT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Edge

GraphConstPtr

GraphPtr

Ptr

Vertex

Описание конструкторов и деструкторов

GraphHandler()

~GraphHandler()

Описание функций-членов

addGenericConstraint()

addGenericVertex()

addPointCloud()

addPoseConstraint()

clear()

deinit()

getGraph() [1/2]

getGraph() [2/2]

init()

removeConstraint()

removeVertex()

template<typename GraphT>
class pcl::registration::GraphHandler< GraphT >