pcl::registration::TransformationEstimationLM — PointCloudLibrary

TransformationEstimationLM реализует оценку преобразования, основанную на Levenberg-Marquardту, выравнивая заданные соответствия. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_lm.h>

Классы
структура	Functor
	Базовый функциональный объект, все модели, которым требуется нелинейная оптимизация, должны определить свой собственный и реализовать оператор() (const Eigen::VectorXd& x, Eigen::VectorXd& fvec) или оператор() (const Eigen::VectorXf& x, Eigen::VectorXf& fvec), в зависимости от выбранного _Scalar. Подробнее...
структура	OptimizationFunctor
структура	OptimizationFunctorWithIndices

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > >
using	VectorX = Eigen::Matrix< MatScalar, Eigen::Dynamic, 1 >
using	Vector4 = Eigen::Matrix< MatScalar, 4, 1 >
using	Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Matrix4
Публичные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using	Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Общедоступные члены-функции
	TransformationEstimationLM ()
	Конструктор. Подробнее...
	TransformationEstimationLM (const TransformationEstimationLM &src)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
TransformationEstimationLM &	operator= (const TransformationEstimationLM &src)
	Оператор копирования. Подробнее...
	~TransformationEstimationLM () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое преобразование вращения между облаком точек источника и облаком точек цели с использованием LM. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое преобразование вращения между облаком точек источника и облаком точек цели с использованием LM. Подробнее...

void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое преобразование вращения между облаками точек источника и целевого объекта с использованием LM. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое преобразование вращения между облаками точек источника и целевого объекта с использованием LM. Подробнее...
void	setWarpFunction (const typename WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr &warp_fcn)
	Установить функцию, используемую для деформации точек. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
	TransformationEstimation ()=default
virtual	~TransformationEstimation ()=default
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0

	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...

Защищённые члены-функции
virtual MatScalar	computeDistance (const PointSource &p_src, const PointTarget &p_tgt) const
	Вычисление расстояния между точкой источника и соответствующей точкой цели. Подробнее...
virtual MatScalar	computeDistance (const Vector4 &p_src, const PointTarget &p_tgt) const
	Вычисление расстояния между точкой источника и соответствующей точкой цели. Подробнее...

Защищённые члены-данные
const PointCloudSource *	tmp_src_
	Временный указатель на набор данных источника. Подробнее...
const PointCloudTarget *	tmp_tgt_
	Временный указатель на набор данных цели. Подробнее...
const pcl::Indices *	tmp_idx_src_
	Временный указатель на индексы набора данных источника. Подробнее...
const pcl::Indices *	tmp_idx_tgt_
	Временный указатель на индексы набора данных цели. Подробнее...
pcl::registration::WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr	warp_point_
	Параметризованная функция, используемая для деформации источника до цели. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >

TransformationEstimationLM реализует оценку преобразования на основе Левенберга-Марквардта для выравнивания заданных соответствий.

Примечание: Класс шаблонный и параметризуется типами точек источника и целевой точки, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (например, float или double). По умолчанию: float.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_lm.h.

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationEstimationLM<PointSource, PointTarget, MatScalar> >

Определение в строке 72 файла transformation_estimation_lm.h.

Matrix4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, MatScalar>::Matrix4

Определение в строке 77 файла transformation_estimation_lm.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationEstimationLM<PointSource, PointTarget, MatScalar> >

Определение в строке 70 файла transformation_estimation_lm.h.

Vector4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Vector4 = Eigen::Matrix<MatScalar, 4, 1>

Определение в строке 76 файла transformation_estimation_lm.h.

VectorX

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::VectorX = Eigen::Matrix<MatScalar, Eigen::Dynamic, 1>

Определение в строке 75 файла transformation_estimation_lm.h.

Документация конструктора и деструктора

TransformationEstimationLM() [1/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::TransformationEstimationLM

Конструктор.

Определение в строке 49 файла transformation_estimation_lm.hpp.

TransformationEstimationLM() [2/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::TransformationEstimationLM ( const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > & src )

inline

Копирующий конструктор.

Параметры

[in] src объект TransformationEstimationLM, который нужно скопировать в этот

Определение в строке 86 файла transformation_estimation_lm.h.

~TransformationEstimationLM()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::~TransformationEstimationLM ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по членам-функциям

computeDistance() [1/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

virtual MatScalar pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::computeDistance	(	const PointSource &	p_src,
		const PointTarget &	p_tgt
	)		const

inlineprotectedvirtual

Вычислить расстояние между точкой источника и соответствующей точкой целевого объекта.

Параметры

[in]	p_src	Точка источника
[in]	p_tgt	Точка целевого объекта

Возвращает: Расстояние между p_src и p_tgt

Примечание: Более старые версии PCL использовали этот метод внутри для расчета градиента оптимизации. С PCL 1.7 произошла смена на метод computeDistance с использованием типов Vector4. Этот метод сохранен только для совместимости API.

Переопределено в pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >, pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, float > и pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, MatScalar >.

Определение в строке 182 файла transformation_estimation_lm.h.

computeDistance() [2/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

virtual MatScalar pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::computeDistance	(	const Vector4 &	p_src,
		const PointTarget &	p_tgt
	)		const

inlineprotectedvirtual

Вычислить расстояние между точкой источника и соответствующей целевой точкой.

Параметры

[вход]	p_src	Точка источника
[вход]	p_tgt	Точка цели

Возвращает: Расстояние между p_src и p_tgt

Примечание: Функцию вычисления расстояния можно определить по-другому, создав подкласс TransformationEstimationLM и переопределив этот метод. (См. TransformationEstimationPointToPlane)

Переопределено в pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, float > и pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, MatScalar >.

Определение в строке 198 файла transformation_estimation_lm.h.

оцениватьRigidTransformation() [1/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Indices &	indices_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить жёсткое преобразование вращения между облаками точек источника и цели, используя LM.

Параметры

[in]	cloud_src	облако точек-источник
[in]	indices_src	вектор индексов, описывающий точки интереса в cloud_src
[in]	cloud_tgt	облако точек-цель
[in]	indices_tgt	вектор индексов, описывающий соответствия точек интереса из indices_src
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 154 файла transformation_estimation_lm.hpp.

estimateRigidTransformation() [2/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Определить ригидную матрицу преобразования между облаками точек источника и цели с использованием LM.

Параметры

[in]	cloud_src	набор точек облака источника
[in]	indices_src	вектор индексов, описывающий точки интереса в cloud_src
[in]	cloud_tgt	набор точек облака цели
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 123 файла transformation_estimation_lm.hpp.

estimateRigidTransformation() [3/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Определить ригидную матрицу преобразования между облаками точек источника и цели с использованием LM.

Параметры

[in]	cloud_src	набор точек облака источника
[in]	cloud_tgt	набор точек облака цели
[in]	correspondences	вектор соответствий между облаками точек источника и цели
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 221 файла transformation_estimation_lm.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить жесткое преобразование вращения между облаком точек источника и целевым облаком точек с использованием LM.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных облака точек источника
[in]	cloud_tgt	набор данных облака точек целевого
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 60 файла transformation_estimation_lm.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

operator=()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

TransformationEstimationLM& pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator= ( const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > & src )

inline

Оператор копирования.

Параметры

[in] src объект TransformationEstimationLM, который нужно скопировать в этот

Определение в строке 97 файла transformation_estimation_lm.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_src_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_tgt_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_src_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_tgt_, и pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_.

setWarpFunction()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::setWarpFunction ( const typename WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr & warp_fcn )

inline

Установить функцию для деформации точек.

По умолчанию используется деформация жесткого тела в 6D.

Параметры

[in] warp_fcn указатель на объект, осуществляющий деформацию точек

Определение в строке 165 файла transformation_estimation_lm.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_.

Документация по данным членам

tmp_idx_src_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const pcl::Indices* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_src_

mutableprotected

Временный указатель на индексы исходного набора данных.

Определение в строке 211 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_idx_tgt_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const pcl::Indices* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_tgt_

mutableprotected

Временный указатель на индексы целевого набора данных.

Определение в строке 214 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_src_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const PointCloudSource* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_src_

mutableprotected

Временная ссылка на исходное множество данных.

Определено в строке 205 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_tgt_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const PointCloudTarget* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_tgt_

mutableprotected

Временная ссылка на целевое множество данных.

Определено в строке 208 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

warp_point_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::WarpPointRigid<PointSource, PointTarget, MatScalar>::Ptr pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_

protected

Параметризованная функция, используемая для деформации источника до цели.

Определено в строке 218 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=(), а также в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::setWarpFunction().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/registration/transformation_estimation_lm.h
pcl/registration/impl/transformation_estimation_lm.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation_l_m.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищённые члены-данные

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float> class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

Matrix4

Ptr

Vector4

VectorX

Документация конструктора и деструктора

TransformationEstimationLM() [1/2]

TransformationEstimationLM() [2/2]

~TransformationEstimationLM()

Документация по членам-функциям

computeDistance() [1/2]

computeDistance() [2/2]

оцениватьRigidTransformation() [1/4]

estimateRigidTransformation() [2/4]

estimateRigidTransformation() [3/4]

estimateRigidTransformation() [4/4]

operator=()

setWarpFunction()

Документация по данным членам

tmp_idx_src_

tmp_idx_tgt_

tmp_src_

tmp_tgt_

warp_point_

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >