pcl::registration::TransformationEstimationLM — PointCloudLibrary

TransformationEstimationLM реализует оценку преобразования, выравнивающего заданные соответствия, на основе метода Левенберга — Марквардта. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_lm.h>

Классы
struct	Functor
	Базовый функтор. Все модели, которым требуется нелинейная оптимизация, должны определить собственный функтор и реализовать operator() (const Eigen::VectorXd& x, Eigen::VectorXd& fvec) или operator() (const Eigen::VectorXf& x, Eigen::VectorXf& fvec) в зависимости от выбранного _Scalar. Подробнее...
struct	OptimizationFunctor
struct	OptimizationFunctorWithIndices

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > >
using	VectorX = Eigen::Matrix< MatScalar, Eigen::Dynamic, 1 >
using	Vector4 = Eigen::Matrix< MatScalar, 4, 1 >
using	Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Matrix4
Открытые типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using	Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Открытые функции-члены
	TransformationEstimationLM ()
	Конструктор. Подробнее...
	TransformationEstimationLM (const TransformationEstimationLM &src)
	Конструктор копирования. Подробнее...
TransformationEstimationLM &	operator= (const TransformationEstimationLM &src)
	Оператор копирования. Подробнее...
	~TransformationEstimationLM () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM. Подробнее...
void	setWarpFunction (const typename WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr &warp_fcn)
	Задать функцию, используемую для деформации точек. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
	TransformationEstimation ()=default
virtual	~TransformationEstimation ()=default
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...

Защищенные функции-члены
virtual MatScalar	computeDistance (const PointSource &p_src, const PointTarget &p_tgt) const
	Вычислить расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой. Подробнее...
virtual MatScalar	computeDistance (const Vector4 &p_src, const PointTarget &p_tgt) const
	Вычислить расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой. Подробнее...

Защищённые атрибуты
const PointCloudSource *	tmp_src_ {nullptr}
	Временный указатель на исходный набор данных. Подробнее...
const PointCloudTarget *	tmp_tgt_ {nullptr}
	Временный указатель на целевой набор данных. Подробнее...
const pcl::Indices *	tmp_idx_src_ {nullptr}
	Временный указатель на индексы исходного набора данных. Подробнее...
const pcl::Indices *	tmp_idx_tgt_ {nullptr}
	Временный указатель на индексы целевого набора данных. Подробнее...
pcl::registration::WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr	warp_point_
	Параметризованная функция, используемая для преобразования исходных данных в целевые. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >

TransformationEstimationLM реализует оценку преобразования, выравнивающего заданные соответствия, на основе метода Левенберга — Марквардта.

Примечание: Класс параметризуется типами точек источника и цели, а также скалярным типом выходных данных матрицы преобразования (т. е. float или double). Тип по умолчанию: float.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_lm.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationEstimationLM<PointSource, PointTarget, MatScalar> >

Определение в строке 72 файла transformation_estimation_lm.h.

Matrix4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, MatScalar>::Matrix4

Определение в строке 77 файла transformation_estimation_lm.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationEstimationLM<PointSource, PointTarget, MatScalar> >

Определение в строке 70 файла transformation_estimation_lm.h.

Vector4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Vector4 = Eigen::Matrix<MatScalar, 4, 1>

Определение в строке 76 файла transformation_estimation_lm.h.

VectorX

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

using pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::VectorX = Eigen::Matrix<MatScalar, Eigen::Dynamic, 1>

Определение в строке 75 файла transformation_estimation_lm.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

TransformationEstimationLM() [1/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::TransformationEstimationLM

Конструктор.

Определение в строке 49 файла transformation_estimation_lm.hpp.

TransformationEstimationLM() [2/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::TransformationEstimationLM ( const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > & src )

inline

Конструктор копирования.

Параметры

[in] src объект TransformationEstimationLM, который копируется в этот объект

Определение в строке 86 файла transformation_estimation_lm.h.

~TransformationEstimationLM()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::~TransformationEstimationLM ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по функциям-членам

computeDistance() [1/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

virtual MatScalar pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::computeDistance	(	const PointSource &	p_src,
		const PointTarget &	p_tgt
	)		const

inlineprotectedvirtual

Вычисляет расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой.

Параметры

[in]	p_src	Исходная точка
[in]	p_tgt	Целевая точка

Возвращает: Расстояние между p_src и p_tgt

Примечание: В более ранних версиях PCL этот метод использовался внутри библиотеки для вычисления градиента оптимизации. Начиная с PCL 1.7 вместо него используется метод computeDistance с типами Vector4. Этот метод сохранён только для совместимости с API.

Переопределён в pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >, pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, float > и pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, MatScalar >.

Определение в строке 182 файла transformation_estimation_lm.h.

computeDistance() [2/2]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

virtual MatScalar pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::computeDistance	(	const Vector4 &	p_src,
		const PointTarget &	p_tgt
	)		const

inlineprotectedvirtual

Вычисляет расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой.

Параметры

[in]	p_src	Исходная точка
[in]	p_tgt	Целевая точка

Возвращает: Расстояние между p_src и p_tgt

Примечание: Другую функцию расстояния можно определить, создав подкласс TransformationEstimationLM и переопределив этот метод. (См. TransformationEstimationPointToPlane)

Переопределён в pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, float > и pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, MatScalar >.

Определение в строке 198 файла transformation_estimation_lm.h.

estimateRigidTransformation() [1/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Indices &	indices_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценивает преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	indices_src	вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[in]	indices_tgt	вектор индексов, задающий соответствия интересующих точек из indices_src
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 152 файла transformation_estimation_lm.hpp.

estimateRigidTransformation() [2/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценивает преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	indices_src	вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 121 файла transformation_estimation_lm.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценивает преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[in]	correspondences	вектор соответствий между исходным и целевым облаками точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 219 файла transformation_estimation_lm.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/4]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar >

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью LM.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_lm.hpp.

См. также pcl::PointCloud< PointT >::size().

operator=()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

TransformationEstimationLM& pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator= ( const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar > & src )

inline

Оператор копирования.

Параметры

[in] src объект TransformationEstimationLM, который копируется в этот объект

Определение в строке 97 файла transformation_estimation_lm.h.

См. также pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_src_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_tgt_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_src_, pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_tgt_ и pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_.

setWarpFunction()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

void pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::setWarpFunction ( const typename WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, MatScalar >::Ptr & warp_fcn )

inline

Задать функцию, используемую для деформации точек.

По умолчанию используется жесткое 6D-преобразование.

Параметры

[in] warp_fcn указатель на объект, деформирующий точки

Определение в строке 165 файла transformation_estimation_lm.h.

См. также pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_.

Документация по данным-членам

tmp_idx_src_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const pcl::Indices* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_src_ {nullptr}

mutableprotected

Временный указатель на индексы исходного набора данных.

Определение в строке 211 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_idx_tgt_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const pcl::Indices* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_idx_tgt_ {nullptr}

mutableprotected

Временный указатель на индексы целевого набора данных.

Определение в строке 214 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_src_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const PointCloudSource* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_src_ {nullptr}

mutableprotected

Временный указатель на исходный набор данных.

Определение в строке 205 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

tmp_tgt_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

const PointCloudTarget* pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::tmp_tgt_ {nullptr}

mutableprotected

Временный указатель на целевой набор данных.

Определение в строке 208 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=().

warp_point_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename MatScalar = float>

pcl::registration::WarpPointRigid<PointSource, PointTarget, MatScalar>::Ptr pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::warp_point_

protected

Параметризованная функция, используемая для преобразования исходного набора данных в целевой.

Определение в строке 218 файла transformation_estimation_lm.h.

Используется в pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::operator=() и pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >::setWarpFunction().

Документация по этому классу создана на основе следующих файлов:

pcl/registration/transformation_estimation_lm.h
pcl/registration/impl/transformation_estimation_lm.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation_l_m.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищенные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float> class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

Matrix4

Ptr

Vector4

VectorX

Документация по конструкторам и деструкторам

TransformationEstimationLM() [1/2]

TransformationEstimationLM() [2/2]

~TransformationEstimationLM()

Документация по функциям-членам

computeDistance() [1/2]

computeDistance() [2/2]

estimateRigidTransformation() [1/4]

estimateRigidTransformation() [2/4]

estimateRigidTransformation() [3/4]

estimateRigidTransformation() [4/4]

operator=()

setWarpFunction()

Документация по данным-членам

tmp_idx_src_

tmp_idx_tgt_

tmp_src_

tmp_tgt_

warp_point_

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename MatScalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, MatScalar >