TransformationEstimationPointToPlane использует оптимизацию Левенберга — Марквардта для поиска преобразования, минимизирующего расстояние от точки до плоскости между заданными соответствиями. Подробнее...
#include <pcl/registration/transformation_estimation_point_to_plane.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource > |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget > |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
| using | Vector4 = Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | VectorX = Eigen::Matrix< float, Eigen::Dynamic, 1 > |
| using | Vector4 = Eigen::Matrix< float, 4, 1 > |
| using | Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >::Matrix4 |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 > |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > > |
Открытые функции-члены | |
| TransformationEstimationPointToPlane ()=default | |
| ~TransformationEstimationPointToPlane () override=default | |
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float >
| |
| TransformationEstimationLM () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| TransformationEstimationLM (const TransformationEstimationLM &src) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| TransformationEstimationLM & | operator= (const TransformationEstimationLM &src) |
| Оператор копирования. Подробнее... |
|
| ~TransformationEstimationLM () override=default | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с использованием LM. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с использованием LM. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override | tr>
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с использованием LM. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с использованием LM. Подробнее... |
|
| void | setWarpFunction (const typename WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, float >::Ptr &warp_fcn) |
| Задать функцию, используемую для деформации точек. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
| |
| TransformationEstimation ()=default | |
| virtual | ~TransformationEstimation ()=default |
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| Scalar | computeDistance (const PointSource &p_src, const PointTarget &p_tgt) const override |
| Вычислить расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой. Подробнее... |
|
| Scalar | computeDistance (const Vector4 &p_src, const PointTarget &p_tgt) const override |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float >
| |
| virtual float | computeDistance (const Vector4 &p_src, const PointTarget &p_tgt) const |
| Вычислить расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные элементы | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float >
| |
| const PointCloudSource * | tmp_src_ |
| Временный указатель на исходный набор данных. Подробнее... |
|
| const PointCloudTarget * | tmp_tgt_ |
| Временный указатель на целевой набор данных. Подробнее... |
|
| const pcl::Indices * | tmp_idx_src_ |
| Временный указатель на индексы исходного набора данных. Подробнее... |
|
| const pcl::Indices * | tmp_idx_tgt_ |
| Временный указатель на индексы целевого набора данных. Подробнее... |
|
| pcl::registration::WarpPointRigid< PointSource, PointTarget, float >::Ptr | warp_point_ |
| Параметризованная функция, используемая для преобразования исходных данных в целевые. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >
TransformationEstimationPointToPlane использует оптимизацию Левенберга — Марквардта для нахождения преобразования, минимизирующего расстояние от точек до плоскости для заданных пар соответствий.
Определение в строке 57 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
Документация по псевдонимам типов-членов
ConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationPointToPlane<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 62 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointCloudSource
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = pcl::PointCloud<PointSource> |
Определение в строке 65 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointCloudSourceConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
Определение в строке 67 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointCloudSourcePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
Определение в строке 66 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointCloudTarget
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = pcl::PointCloud<PointTarget> |
Определение в строке 68 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointIndicesConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Определение в строке 70 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
PointIndicesPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
Определение в строке 69 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationPointToPlane<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 60 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
Vector4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationPointToPlane< PointSource, PointTarget, Scalar >::Vector4 = Eigen::Matrix<Scalar, 4, 1> |
Определение в строке 72 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
Описание конструкторов и деструкторов
TransformationEstimationPointToPlane()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| default |
~TransformationEstimationPointToPlane()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| overridedefault |
Описание методов
computeDistance() [1/2]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverrideprotectedvirtual |
Вычисляет расстояние между исходной точкой и соответствующей ей целевой точкой.
- Параметры
-
[in] p_src Исходная точка [in] p_tgt Целевая точка
- Возвращает
- Расстояние между p_src и p_tgt
- Примечание
- В старых версиях PCL этот метод использовался внутри для вычисления градиента оптимизации. Начиная с PCL 1.7, вместо него используется метод computeDistance с типами Vector4. Этот метод сохранён только для обеспечения совместимости API.
Переопределён из pcl::registration::TransformationEstimationLM< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 79 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
computeDistance() [2/2]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverrideprotected |
Определение в строке 89 файла transformation_estimation_point_to_plane.h.
Документация этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/registration/transformation_estimation_point_to_plane.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation_point_to_plane.html
