Определение в строке 76 файла organized.h.

Определение в строке 70 файла organized.h.

Определение в строке 73 файла organized.h.

Определение в строке 71 файла organized.h.

Определение в строке 75 файла organized.h.

Конструктор.

Параметры

[in]	sorted_results	указывает, нужно ли возвращать результаты в порядке возрастания расстояния. Применяется только для поиска в радиусе, так как поиск knn всегда возвращает отсортированные результаты
[in]	eps	порог среднеквадратичной ошибки оценки матрицы проекции. Если СКО превышает это значение, облако точек считается полученным не с проективного устройства, поэтому для него нельзя применять поиск по организованному облаку.
[in]	pyramid_level	уровень уменьшенного облака точек, используемого для оценки матрицы проекции

Определение в строке 90 файла organized.h.

Пустой деструктор.

Определение в строке 277 файла organized.h.

Вычисляет матрицу камеры.

Параметры

[out]

camera_matrix

вычисленная матрица камеры

Определение в строке 326 файла organized.hpp.

См. pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix().

Оценивает матрицу проекции по входному облаку.

Возвращает

true, если матрицу удалось оценить, и false в противном случае

Определение в строке 333 файла organized.hpp.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud().

Получает двумерную область поиска, соответствующую сфере с радиусом в трёхмерном пространстве.

Параметры

[in]	point	точка запроса (центр сферы)
[in]	squared_radius	квадрат радиуса сферы
[out]	minX	минимальная координата X области
[out]	minY	минимальная координата Y области
[out]	maxX	максимальная координата X области
[out]	maxY	максимальная координата Y области

Определение в строке 269 файла organized.hpp.

Проверяет, является ли этот объект поиска допустимым (входные данные организованы И получены с проективного устройства). Этот метод следует вызывать после задания входного облака, поскольку setInput только выводит сообщение об ошибке, если данные не организованы или не удалось определить матрицу проекции.

Возвращает

true, если входные данные организованы и получены с проективного устройства, и false в противном случае

Определение в строке 109 файла organized.h.

Ссылки: pcl::search::Search< PointT >::input_, pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_KRT_.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud().

Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса.

Примечание

ограничение максимального радиуса поиска (с помощью setMaxDistance) может значительно повысить скорость поиска

Параметры

[in]	p_q	заданная точка запроса (необходимо предварительно вызвать setInputCloud!)
[in]	k	количество соседей для поиска (используется, только если горизонтальное и вертикальное окна ещё не заданы!)
[out]	k_indices	индексы найденных точек (заранее измените размер до k!)
[out]	k_sqr_distances

Примечание

эта функция не возвращает расстояния

Возвращает

количество найденных соседей

Задача:

эту функциональность ещё необходимо реализовать

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 114 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

проецирует точку на изображение

Параметры

[in]	p	точка в мировой системе координат 3D, которую нужно спроецировать на плоскость изображения
[out]	q	спроецированная 2D-точка в пиксельных координатах (u,v)

Возвращает

true, если проекция корректна, иначе false

Определение в строке 399 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

Используется в pcl::visualization::ImageViewer::addMask(), pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon() и pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle().

Поиск всех соседей точки запроса, находящихся в пределах заданного радиуса.

Параметры

[in]	p_q	заданная точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, содержащей всех соседей p_q
[out]	k_indices	индексы найденных соседних точек
[out]	k_sqr_distances	квадраты расстояний до найденных соседних точек
[in]	max_nn	если задано, ограничивает максимальное количество возвращаемых соседей этим значением. Если max_nn равно 0 или превышает количество точек во входном облаке, будут возвращены все соседи в пределах radius.

Возвращает

количество найденных в радиусе соседей

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 49 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

Задаёт указатель на входной набор данных. Если пользователю известно фокусное расстояние, его необходимо задать до вызова этой функции.

Параметры

[in]	cloud	константный общий указатель boost на сообщение PointCloud
[in]	indices	константный общий указатель boost на PointIndices

Переопределяет реализацию из pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 130 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::eps_, pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::estimateProjectionMatrix(), pcl::search::Search< PointT >::indices_, pcl::search::Search< PointT >::input_, pcl::isFinite(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::mask_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::testProjectionMatrix().

Используется в pcl::visualization::ImageViewer::addMask(), pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon() и pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle().

Задаёт матрицу проекции вручную.

Матрица проекции больше не будет оцениваться автоматически. Чтобы использовать этот метод, вызовите его до setInputCloud.

Определение в строке 187 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::eps_, pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_, pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_KRT_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projection_matrix_.

проверяет, входит ли точка с заданным индексом в число k ближайших соседей точки запроса.

Параметры

[in]	query	точка запроса
[in]	k	максимальное интересующее количество ближайших соседей
[in,out]	queue	очередь с приоритетами, содержащая k ближайших соседей
[in]	index	индекс проверяемой точки

Возвращает

изменился ли верхний элемент.

Определение в строке 246 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::Search< PointT >::input_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::mask_.

Быстрая проверка совместимости матрицы проекции и входного облака.

Определение в строке 379 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::projectPoint(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud().

значение эпсилон для среднеквадратичной ошибки оценки матрицы проекции

Определение в строке 306 файла organized.h.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud() и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setProjectionMatrix().

обратная матрица левой матрицы проекции 3x3, равной K * R (где K — матрица камеры, а R — матрица вращения)

Определение в строке 300 файла organized.h.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid() и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setProjectionMatrix().

обратная матрица левой матрицы проекции 3x3, равной K * R (где K — матрица камеры, а R — матрица вращения)

Определение в строке 303 файла organized.h.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid() и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setProjectionMatrix().

маска, указывающая, содержалась ли точка в списке индексов и является ли она конечной.

Определение в строке 312 файла organized.h.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud() и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::testPoint().

матрица проекции.

Задаётся пользователем или вычисляется по первому / каждому входному облаку

Определение в строке 297 файла organized.h.

Используется в pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setProjectionMatrix().

для вычисления матрицы проекции используется только подвыборка точек.

pyramid_level_ = использовать облако с уменьшенным разрешением, заданным pyramid_level_

Определение в строке 309 файла organized.h.