pcl::search::OrganizedNeighbor — PointCloudLibrary

OrganizedNeighbor является классом для оптимизированного поиска ближайших соседей в упорядоченных облаках точек. Подробнее...

#include <pcl/search/organized.h>

Вложенные классы
struct	Entry

Общедоступные типы
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< pcl::search::Search< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const pcl::search::Search< PointT > >
using	IndicesPtr = pcl::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = pcl::IndicesConstPtr

Открытые члены-функции
	OrganizedNeighbor (bool sorted_results=false, float eps=1e-4f, unsigned pyramid_level=5)
	Конструктор. Подробнее...
	~OrganizedNeighbor () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	isValid () const
	Проверка, является ли этот объект поиска допустимым (входные данные организованы и получены с проективного устройства) Пользователь должен использовать этот метод после задания входного облака, так как setInput просто выводит сообщение об ошибке, если входные данные не организованы или матрица проекции не может быть определена. Подробнее...
void	computeCameraMatrix (Eigen::Matrix3f &camera_matrix) const
	Вычисление матрицы камеры. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &indices=IndicesConstPtr()) override
	Предоставление указателя на набор входных данных, если у пользователя есть фокусное расстояние, он должен его установить перед вызовом этого метода. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointT &p_q, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const override
	Поиск всех соседей точки запроса, которые находятся в заданном радиусе. Подробнее...
void	estimateProjectionMatrix ()
	Оценка матрицы проекции из входного облака. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointT &p_q, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const override
	Поиск k-ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
bool	projectPoint (const PointT &p, pcl::PointXY &q) const
	Проектирование точки в изображение Подробнее...
Открытые члены-функции, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
	Search (const std::string &name="", bool sorted=false)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~Search ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual const std::string &	getName () const
	Возвращает имя метода поиска. Подробнее...
virtual void	setSortedResults (bool sorted)
	устанавливает, должны ли результаты быть отсортированы (по возрастанию расстояния) или нет Подробнее...
virtual bool	getSortedResults ()

	Определяет, должны ли результаты быть отсортированы (по возрастанию расстояния) или нет. В противном случае результаты могут быть возвращены в любом порядке. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual IndicesConstPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	nearestKSearchT (const PointTDiff &point, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, index_t index, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (index_t index, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса (без копирования). Подробнее...
virtual void	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, const Indices &indices, int k, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
void	nearestKSearchT (const pcl::PointCloud< PointTDiff > &cloud, const Indices &indices, int k, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	radiusSearchT (const PointTDiff &point, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей заданной точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...

virtual int	radiusSearch (const PointCloud &cloud, index_t index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
virtual int	radiusSearch (index_t index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе (без копирования). Подробнее...
virtual void	radiusSearch (const PointCloud &cloud, const Indices &indices, double radius, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
void	radiusSearchT (const pcl::PointCloud< PointTDiff > &cloud, const Indices &indices, double radius, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точек запроса в заданном радиусе. Подробнее...

Защищённые члены класса
bool	testPoint (const PointT &query, unsigned k, std::vector< Entry > &queue, index_t index) const
	Проверка, является ли точка с заданным индексом одной из k ближайших соседей точки запроса. Подробнее...
void	clipRange (int &begin, int &end, int min, int max) const
void	getProjectedRadiusSearchBox (const PointT &point, float squared_radius, unsigned &minX, unsigned &minY, unsigned &maxX, unsigned &maxY) const
	Получение области поиска в 2D из сферы радиусом в 3D. Подробнее...
Защищённые члены класса унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
void	sortResults (Indices &indices, std::vector< float > &distances) const

Защищённые атрибуты
Eigen::Matrix< float, 3, 4, Eigen::RowMajor >	projection_matrix_
	матрица проекции. Подробнее...
Eigen::Matrix< float, 3, 3, Eigen::RowMajor >	KR_
	обратная левая 3x3 матрица проекции, которая представляет собой K * R (где K — матрица камеры, а R — матрица вращения) Подробнее...
Eigen::Matrix< float, 3, 3, Eigen::RowMajor >	KR_KRT_
	обратная левая 3x3 матрица проекции, которая представляет собой K * R (где K — матрица камеры, а R — матрица вращения) Подробнее...
const float	eps_
	значение epsilon для оценки MSE матрицы проекции Подробнее...
const unsigned	pyramid_level_
	используется только подвыборка точек для расчёта матрицы проекции. Подробнее...
std::vector< unsigned char >	mask_
	маска, показывающая, была ли точка в списке индексов или нет. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
IndicesConstPtr	indices_
bool	sorted_results_
std::string	name_

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >

OrganizedNeighbor — это класс для оптимизированного поиска ближайших соседей в организованных облаках точек.

Автор: Radu B. Rusu, Julius Kammerl, Suat Gedikli, Koen Buys

Определение в строке 60 файла organized.h.

Документация по typedef-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const pcl::search::OrganizedNeighbor<PointT> >

Определение в строке 71 файла organized.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT >

используется pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 65 файла organized.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 68 файла organized.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT >

используется pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 66 файла organized.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::Ptr = shared_ptr<pcl::search::OrganizedNeighbor<PointT> >

Определение в строке 70 файла organized.h.

Документация конструктора и деструктора

OrganizedNeighbor()

template<typename PointT >

pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::OrganizedNeighbor	(	bool	sorted_results = `false`,
		float	eps = `1e-4f`,
		unsigned	pyramid_level = `5`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	sorted_results	указывает, следует ли возвращать отсортированные результаты в порядке возрастания расстояний или нет. Это относится только к поиску по радиусу, так как knn всегда возвращает отсортированные результаты
[in]	eps	порог для среднеквадратичной ошибки оценки проекционной матрицы. Если MSE превышает это значение, то облако точек считается не полученным с проекционного устройства, поэтому поиск организованных соседей не может быть применён к этому облаку.
[in]	pyramid_level	уровень сэмплирования облака точек с понижением разрешения, используемый для оценки проекционной матрицы

Определение в строке 85 файла organized.h.

~OrganizedNeighbor()

template<typename PointT >

pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::~OrganizedNeighbor ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

clipRange()

template<typename PointT >

void pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::clipRange	(	int &	begin,
		int &	end,
		int	min,
		int	max
	)		const

inlineprotected

Определение в строке 243 файла organized.h.

computeCameraMatrix()

template<typename PointT >

void pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::computeCameraMatrix ( Eigen::Matrix3f & camera_matrix ) const

Вычисление матрицы камеры.

Параметры

[out] camera_matrix результирующая вычисленная матрица камеры

Определение в строке 326 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix().

estimateProjectionMatrix()

template<typename PointT >

void pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::estimateProjectionMatrix

оценка проекционной матрицы из входного облака.

Определение в строке 333 файла organized.hpp.

Ссылка на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud().

getProjectedRadiusSearchBox()

template<typename PointT >

void pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::getProjectedRadiusSearchBox	(	const PointT &	point,
		float	squared_radius,
		unsigned &	minX,
		unsigned &	minY,
		unsigned &	maxX,
		unsigned &	maxY
	)		const

protected

Получение области поиска в 2D из сферы с радиусом в 3D.

Параметры

[in]	point	точка запроса (центр сферы)
[in]	squared_radius	квадрат радиуса сферы
[out]	minX	минимальная координата X области
[out]	minY	минимальная координата Y области
[out]	maxX	максимальная координата X области
[out]	maxY	максимальная координата Y области

Определение в строке 269 файла organized.hpp.

isValid()

template<typename PointT >

bool pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid ( ) const

inline

Проверка, является ли этот объект поиска корректным (входные данные организованные И от проективного устройства) Пользователь должен использовать этот метод после установки входного облака, поскольку setInput просто выводит ошибку, если вход не организован или матрица проекции не может быть определена.

Возвращает: true, если входные данные организованы и получены с проективного устройства, false в противном случае

Определение в строке 104 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::Search< PointT >::input_, pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_, и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_KRT_.

nearestKSearch()

template<typename PointT >

int pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::nearestKSearch	(	const PointT &	p_q,
		int	k,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances
	)		const

overridevirtual

Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса.

Примечание: ограничение максимального радиуса поиска (с помощью setMaxDistance) может значительно улучшить скорость поиска

Параметры

[in]	p_q	заданная точка запроса (setInputCloud должна быть задана предварительно!)
[in]	k	количество соседей для поиска (используется только если горизонтальное и вертикальное окно не заданы уже!)
[out]	k_indices	результирующие индексы точек (должны быть изменены на k заранее!)
[out]	k_sqr_distances

Примечание: эта функция не возвращает расстояния

Возвращает: количество найденных соседей

Todo:: по-прежнему необходимо реализовать эту функциональность

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 114 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

projectPoint()

template<typename PointT >

bool pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projectPoint	(	const PointT &	p,
		pcl::PointXY &	q
	)		const

Проектирует точку в изображение

Параметры

[in]	p	точка в 3D системе координат мира, которая должна быть спроецирована на плоскость изображения
[out]	q	проекция 2D точки в пиксельных координатах (u,v)

Возвращает: true, если проекция корректна, false в противном случае

Определение в строке 378 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::PointXY::x, и pcl::PointXY::y.

Используется в pcl::visualization::ImageViewer::addMask(), pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon(), и pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle().

radiusSearch()

template<typename PointT >

int pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::radiusSearch	(	const PointT &	p_q,
		double	radius,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances,
		unsigned int	max_nn = `0`
	)		const

overridevirtual

Поиск всех соседей заданной точки запроса, которые находятся в заданном радиусе.

Параметры

[in]	p_q	заданная точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, охватывающей всех соседей p_q
[out]	k_indices	результирующие индексы соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадратные расстояния до соседних точек
[in]	max_nn	если задано, ограничивает максимальное количество возвращенных соседей этим значением. Если max_nn установлено в 0 или в число, большее числа точек во входном облаке, все соседи в radius будут возвращены.

Возвращает: количество найденных соседей в радиусе

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 49 файла organized.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const IndicesConstPtr &	indices = `IndicesConstPtr ()`
	)

inlineoverridevirtual

Предоставьте указатель на входной набор данных, если у пользователя есть фокусное расстояние, он должен установить его перед вызовом этой функции.

Parameters

[in]	cloud	постоянный указатель на boost shared pointer сообщения PointCloud
[in]	indices	постоянный указатель на boost shared pointer PointIndices

Переопределено из pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 125 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::estimateProjectionMatrix(), pcl::search::Search< PointT >::indices_, pcl::search::Search< PointT >::input_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::mask_.

Используется в pcl::visualization::ImageViewer::addMask(), pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon() и pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle().

testPoint()

template<typename PointT >

bool pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::testPoint	(	const PointT &	query,
		unsigned	k,
		std::vector< Entry > &	queue,
		index_t	index
	)		const

inlineprotected

Проверить, находится ли точка, заданная индексом, среди k ближайших соседей в результатах запроса к точке запроса.

Parameters

[in]	query	точка запроса
[in]	k	количество максимальных ближайших соседей, которые нас интересуют
[in,out]	queue	очередь с k ближайшими соседями
[in]	index	индекс точки, подлежащей проверке

Returns: изменился ли верхний элемент или нет.

Определение в строке 212 файла organized.h.

Ссылки на pcl::search::Search< PointT >::input_ и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::mask_.

Member Data Documentation

eps_

template<typename PointT >

const float pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::eps_

protected

значение epsilon для оценки MSE проекционной матрицы

Определение в строке 272 файла organized.h.

KR_

template<typename PointT >

Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor> pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_

protected

обратная матрица левой 3x3 проекционной матрицы, которая является K * R (где K - матрица камеры, а R - матрица вращения)

Определение в строке 266 файла organized.h.

Ссылка на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid().

KR_KRT_

template<typename PointT >

Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor> pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::KR_KRT_

protected

Определение в строке 269 файла organized.h.

Ссылка на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::isValid().

mask_

template<typename PointT >

std::vector<unsigned char> pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::mask_

protected

маска, указывающая, находилась ли точка в списке индексов или нет.

Определение в строке 278 файла organized.h.

Ссылка на pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud() и pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::testPoint().

projection_matrix_

template<typename PointT >

Eigen::Matrix<float, 3, 4, Eigen::RowMajor> pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projection_matrix_

protected

матрица проекции.

Устанавливается пользователем или вычисляется по первому/каждому входному облаку

Определение в строке 263 файла organized.h.

pyramid_level_

template<typename PointT >

const unsigned pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::pyramid_level_

protected

используется только подвыборка точек для вычисления матрицы проекции.

pyramid_level_ = используется уменьшенное облако, заданное pyramid_level_

Определение в строке 275 файла organized.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/search/organized.h
pcl/search/impl/organized.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1search_1_1_organized_neighbor.html

Вложенные классы

Общедоступные типы

Открытые члены-функции

Защищённые члены класса

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >

Документация по typedef-членам

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

OrganizedNeighbor()

~OrganizedNeighbor()

Документация функций-членов

clipRange()

computeCameraMatrix()

estimateProjectionMatrix()

getProjectedRadiusSearchBox()

isValid()

nearestKSearch()

projectPoint()

radiusSearch()

setInputCloud()

testPoint()

Member Data Documentation

eps_

KR_

KR_KRT_

mask_

projection_matrix_

pyramid_level_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >