pcl::tracking::PyramidalKLTTracker — PointCloudLibrary

Трекер пирамидального метода Канадэ-Лукас-Томаси. Подробнее...

#include <pcl/tracking/pyramidal_klt.h>

Общедоступные типы
using	TrackerBase = pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >
using	PointCloudIn = typename TrackerBase::PointCloudIn
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	FloatImage = pcl::PointCloud< float >
using	FloatImagePtr = FloatImage::Ptr

using	FloatImageConstPtr = FloatImage::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f > >

using	ConstPtr = shared_ptr< const Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f > >
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointInT >::Ptr
using	SearchConstPtr = typename pcl::search::Search< PointInT >::ConstPtr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudState = pcl::PointCloud< Eigen::Affine3f >
using	PointCloudStatePtr = typename PointCloudState::Ptr
using	PointCloudStateConstPtr = typename PointCloudState::ConstPtr
Public Types унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	PyramidalKLTTracker (int nb_levels=5, int tracking_window_width=7, int tracking_window_height=7)
	Конструктор. Подробнее...
	~PyramidalKLTTracker () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNumberOfPyramidLevels (int levels)
	Установить количество уровней пирамиды. Подробнее...
int	getNumberOfPyramidLevels () const
void	setAccuracy (float accuracy)

	Установить точность. Подробнее...
float	getAccuracy () const
void	setEpsilon (float epsilon)
	Установить значение epsilon. Подробнее...
float	getEpsilon () const
void	setNumberOfKeypoints (std::size_t number)
	Установить максимальное количество точек отслеживания после сортировки обнаруженных ключевых точек в соответствии с их показателем отклика. Подробнее...
std::size_t	getNumberOfKeypoints ()

void	setTrackingWindowSize (int width, int height)
	установить размер окна отслеживания Подробнее...
void	setTrackingWindowWidth (int width)
	Установить ширину окна отслеживания. Подробнее...
int	getTrackingWindowWidth ()
void	setTrackingWindowHeight (int height)
	Установить высоту окна отслеживания. Подробнее...
int	getTrackingWindowHeight ()

void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getReferenceCloud () const
	Получить указатель на облако данных в момент t-1. Подробнее...
void	setMaxIterationsNumber (unsigned int max)
	Установить максимальное количество итераций в цикле Lucas Kanade. Подробнее...
unsigned int	getMaxIterationsNumber () const
void	setPointsToTrack (const pcl::PointIndicesConstPtr &points)

	Предоставьте указатель на отслеживаемые точки. Подробнее...
void	setPointsToTrack (const pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr &points)
	Предоставьте указатель на отслеживаемые точки. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr	getTrackedPoints () const
pcl::PointIndicesConstPtr	getPointsToTrackStatus () const
pcl::shared_ptr< const std::vector< int > >	getStatusOfPointsToTrack () const

Eigen::Affine3f	getResult () const override
	Возвращает вычисленное преобразование из отслеживаемых точек. Подробнее...
bool	getInitialized () const
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >
	Tracker ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	compute ()
	Базовый метод для отслеживания всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя индексы в setIndices () Подробнее...

Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)

	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в обработке. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные методы-члены
bool	initCompute () override
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
void	derivatives (const FloatImage &src, FloatImage &grad_x, FloatImage &grad_y) const
	Вычисление производных Шарра для облака исходных данных. Подробнее...
void	downsample (const FloatImageConstPtr &input, FloatImageConstPtr &output) const
	Уменьшение размера входных данных Подробнее...

void	downsample (const FloatImageConstPtr &input, FloatImageConstPtr &output, FloatImageConstPtr &output_grad_x, FloatImageConstPtr &output_grad_y) const
	Уменьшение размера входного изображения и вычисление градиентов вывода. Подробнее...
void	convolve (const FloatImageConstPtr &input, FloatImage &output) const
	Свертка изображения с разложимым ядром свертки. Подробнее...
void	convolveCols (const FloatImageConstPtr &input, FloatImage &output) const

	Свертка столбцов изображения. Подробнее...
void	convolveRows (const FloatImageConstPtr &input, FloatImage &output) const
	Свертка строк изображения. Подробнее...
virtual void	spatialGradient (const FloatImage &img, const FloatImage &grad_x, const FloatImage &grad_y, const Eigen::Array2i &location, const Eigen::Array4f &weights, Eigen::ArrayXXf &win, Eigen::ArrayXXf &grad_x_win, Eigen::ArrayXXf &grad_y_win, Eigen::Array3f &covariance) const
	извлечение фрагмента из предыдущего изображения, градиенты предыдущего изображения, окружающие выделение пикселей, интерполяция данных изображения и градиентов, вычисление ковариационной матрицы производных. Подробнее...

void	mismatchVector (const Eigen::ArrayXXf &prev, const Eigen::ArrayXXf &prev_grad_x, const Eigen::ArrayXXf &prev_grad_y, const FloatImage &next, const Eigen::Array2i &location, const Eigen::Array4f &weights, Eigen::Array2f &b) const
virtual void	computePyramids (const PointCloudInConstPtr &input, std::vector< FloatImageConstPtr > &pyramid, pcl::InterpolationType border_type) const
	Вычисление пирамидального представления изображения. Подробнее...

virtual void	track (const PointCloudInConstPtr &previous_input, const PointCloudInConstPtr &current_input, const std::vector< FloatImageConstPtr > &previous_pyramid, const std::vector< FloatImageConstPtr > &current_pyramid, const pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr &previous_keypoints, pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::Ptr &current_keypoints, std::vector< int > &status, Eigen::Affine3f &motion) const
void	computeTracking () override
	Абстрактный метод отслеживания. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >

const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
void	setSearchMethod (const SearchPtr &search)
	Указать указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков каждой точки в наборе входных данных. Подробнее...
SearchPtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на набор данных облака точек. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::vector< FloatImageConstPtr >	ref_pyramid_
	пирамида входных данных в момент t-1 Подробнее...
PointCloudInConstPtr	ref_
	облако точек в момент t-1 Подробнее...
int	nb_levels_
	количество уровней пирамиды Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr	keypoints_

	координаты 2D обнаруженных ключевых точек Подробнее...
pcl::shared_ptr< std::vector< int > >	keypoints_status_
	статус ключевых точек t-1 в момент t Подробнее...
std::size_t	keypoints_nbr_
	количество точек для обнаружения Подробнее...
int	track_width_
	ширина отслеживания Подробнее...
int	track_width_2_
	половина ширины окна отслеживания Подробнее...

int	track_height_
	высота отслеживания Подробнее...
int	track_height_2_
	половина высоты окна отслеживания Подробнее...
unsigned int	max_iterations_
	максимальное число итераций Подробнее...
float	accuracy_
	критерий точности для остановки итераций Подробнее...
float	min_eigenvalue_threshold_

float	epsilon_
	epsilon для вычисления субпикселей Подробнее...
float	max_residue_
unsigned int	threads_
	количество аппаратных потоков Подробнее...
IntensityT	intensity_
	доступ к интенсивности Подробнее...
bool	initialized_
	инициализирован ли трекер? Подробнее...

pcl::TransformationFromCorrespondences	transformation_computer_
	вычисление преобразования из успешно отслеженных точек Подробнее...
Eigen::Affine3f	motion_
	вычисленное преобразование между отслеженными точками Подробнее...
Eigen::Array< float, 5, 1 >	kernel_
	ядро сглаживания Подробнее...
int	kernel_size_2_
	половина размера ядра сглаживания Подробнее...
int	kernel_last_

	Индекс последнего элемента в ядре Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >
std::string	tracker_name_
	Имя трекера. Подробнее...
SearchPtr	search_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Принимает значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_

Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >

Трекер пирамидального Kanade Lucas Tomasi.

Это реализация трекера пирамидального Kanade Lucas Tomasi, работающего с организованными 3D ключевыми точками с информацией о цвете/интенсивности (это поведение по умолчанию, но вы можете изменить его, предоставив другой оператор в качестве второго шаблонного аргумента). Это аффинный трекер, который итеративно вычисляет оптический поток, чтобы найти лучшее предположение для точки p в момент t, учитывая её положение в момент t-1. Пользователю рекомендуется соблюдать условие Томази: вычисляемая реакция является максимальным собственным значением матрицы второго момента, но к отслеживаемым точкам не применяются ограничения, поэтому вы можете использовать детектор по своему выбору, чтобы указать точки для отслеживания.

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 64 файла pyramidal_klt.h.

Документация по typedef-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const PyramidalKLTTracker<PointInT, IntensityT> >

Определение в строке 74 файла pyramidal_klt.h.

FloatImage

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::FloatImage = pcl::PointCloud<float>

Определение в строке 70 файла pyramidal_klt.h.

FloatImageConstPtr

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::FloatImageConstPtr = FloatImage::ConstPtr

Определение в строке 72 файла pyramidal_klt.h.

FloatImagePtr

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::FloatImagePtr = FloatImage::Ptr

Определение в строке 71 файла pyramidal_klt.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PointCloudIn = typename TrackerBase::PointCloudIn

Определение в строке 67 файла pyramidal_klt.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 69 файла pyramidal_klt.h.

PointCloudInPtr

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

Определение в строке 68 файла pyramidal_klt.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<PyramidalKLTTracker<PointInT, IntensityT> >

Определение в строке 73 файла pyramidal_klt.h.

TrackerBase

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::TrackerBase = pcl::tracking::Tracker<PointInT, Eigen::Affine3f>

Определение в строке 66 файла pyramidal_klt.h.

Документация конструктора и деструктора

PyramidalKLTTracker()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker	(	int	nb_levels = `5`,
		int	tracking_window_width = `7`,
		int	tracking_window_height = `7`
	)

inline

Конструктор.

Определение в строке 81 файла pyramidal_klt.h.

~PyramidalKLTTracker()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::~PyramidalKLTTracker ( )

overridedefault

Деструктор.

Функции-члены

computePyramids()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::computePyramids	(	const PointCloudInConstPtr &	input,
		std::vector< FloatImageConstPtr > &	pyramid,
		pcl::InterpolationType	border_type
	)		const

protectedvirtual

Вычислить пирамидальное представление изображения.

Параметры

[in]	input	облако входных данных
[out]	pyramid	вычисленные уровни пирамиды вместе с соответствующими градиентами
[in]	border_type

Определение в строке 364 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::BORDER_CONSTANT, и pcl::copyPointCloud().

computeTracking()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::computeTracking

overrideprotectedvirtual

Абстрактный метод отслеживания.

Реализует pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >.

Определение в строке 713 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::BORDER_REFLECT_101 и pcl::PointCloud< PointT >::reserve().

convolve()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::convolve	(	const FloatImageConstPtr &	input,
		FloatImage &	output
	)		const

protected

Раздельно свёртка изображения с разложимым ядром свёртки.

Параметры

[in]	input	входное изображение для свёртки
[out]	output	результирующее изображение после свёртки

Определение в строке 284 файла pyramidal_klt.hpp.

convolveCols()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::convolveCols	(	const FloatImageConstPtr &	input,
		FloatImage &	output
	)		const

protected

Свертка столбцов изображения.

Параметры

[вход]	input	входное изображение для свертки
[выход]	output	результат свертки изображения

Определение в строке 329 файла pyramidal_klt.hpp.

convolveRows()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::convolveRows	(	const FloatImageConstPtr &	input,
		FloatImage &	output
	)		const

protected

Выполнить свёртку строк изображения.

Параметры

[вход]	input	входное изображение для свёртки
[выход]	output	результирующее изображение после свёртки

Определение в строке 295 файла pyramidal_klt.hpp.

derivatives()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::derivatives	(	const FloatImage &	src,
		FloatImage &	grad_x,
		FloatImage &	grad_y
	)		const

protected

вычислить производные Шарра облака исходных точек.

Параметры

[in]	src	изображение, для которого требуется вычислить градиенты
[out]	grad_x	градиент изображения по направлению X
[out]	grad_y	градиент изображения по направлению Y

Определение в строке 171 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылается на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

downsample() [1/2]

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::downsample	(	const FloatImageConstPtr &	input,
		FloatImageConstPtr &	output
	)		const

protected

уменьшение размера входных данных

Parameters

[in]	input	изображение для уменьшения размера
[out]	output	изображение после уменьшения размера

Определение в строке 235 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

downsample() [2/2]

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::downsample	(	const FloatImageConstPtr &	input,
		FloatImageConstPtr &	output,
		FloatImageConstPtr &	output_grad_x,
		FloatImageConstPtr &	output_grad_y
	)		const

protected

Уменьшение размера входных данных и вычисление градиентов выходных данных.

Параметры

[in]	input	изображение для уменьшения размера
[out]	output	изображение с уменьшенным размером
[out]	output_grad_x	градиент изображения с уменьшенным размером по направлению X
[out]	output_grad_y	градиент изображения с уменьшенным размером по направлению Y

Определение в строке 267 файла pyramidal_klt.hpp.

getAccuracy()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getAccuracy ( ) const

inline

Возвращает: точность

Определение в строке 132 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::accuracy_.

getEpsilon()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getEpsilon ( ) const

inline

Возвращает: значение epsilon

Определение в строке 148 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::epsilon_.

getInitialized()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getInitialized ( ) const

inline

Возвращает: состояние инициализации

Определение в строке 294 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::initialized_.

getMaxIterationsNumber()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getMaxIterationsNumber ( ) const

inline

Возвращает: максимальное число итераций

Определение в строке 233 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::max_iterations_.

getNumberOfKeypoints()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

std::size_t pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getNumberOfKeypoints ( )

inline

Возвращает: максимальное количество ключевых точек для сохранения

Определение в строке 165 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_nbr_.

getNumberOfPyramidLevels()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getNumberOfPyramidLevels ( ) const

inline

Возвращает: количество уровней пирамиды

Определение в строке 116 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::nb_levels_.

getPointsToTrackStatus()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::PointIndicesConstPtr pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getPointsToTrackStatus ( ) const

inline

Возвращает: состояние точек для отслеживания. Status == 0 --> точки успешно отслежены; Status < 0 --> точка потеряна; Status == -1 --> точка выходит за пределы; Status == -2 --> оптический поток не может быть вычислен для этой точки.

Устаревшее:: Планируется удалить в версии 1 . 15 : "используйте getStatusOfPointsToTrack вместо этого"

Определение в строке 265 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_status_.

getReferenceCloud()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

PointCloudInConstPtr pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getReferenceCloud ( ) const

inline

Получить указатель на облако точек в момент t-1.

Определение в строке 217 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::ref_.

getResult()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

Eigen::Affine3f pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getResult ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает вычисленное преобразование из отслеживаемых точек.

Реализует pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >.

Определение в строке 287 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::motion_.

getStatusOfPointsToTrack()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::shared_ptr<const std::vector<int> > pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getStatusOfPointsToTrack ( ) const

inline

Возвращает: статус точек для отслеживания. Статус == 0 --> точки успешно отслежены; Статус < 0 --> точка потеряна; Статус == -1 --> точка выходит за пределы области; Статус == -2 --> оптический поток не может быть вычислен для этой точки.

Определение в строке 280 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_status_.

getTrackedPoints()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::PointCloud<pcl::PointUV>::ConstPtr pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackedPoints ( ) const

inline

Возвращает: указатель на точки, успешно отслеженные.

Определение в строке 252 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_.

getTrackingWindowHeight()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackingWindowHeight ( )

inline

Возвращает: размер окна отслеживания

Определение в строке 200 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_height_.

getTrackingWindowWidth()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackingWindowWidth ( )

inline

Возвращает: размер окна отслеживания

Определение в строке 186 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_width_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

bool pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Этот метод должен вызываться перед запуском фактического вычисления.

Переопределено из pcl::tracking::Tracker< PointInT, Eigen::Affine3f >.

Определение в строке 98 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::BORDER_REFLECT_101.

mismatchVector()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::mismatchVector	(	const Eigen::ArrayXXf &	prev,
		const Eigen::ArrayXXf &	prev_grad_x,
		const Eigen::ArrayXXf &	prev_grad_y,
		const FloatImage &	next,
		const Eigen::Array2i &	location,
		const Eigen::Array4f &	weights,
		Eigen::Array2f &	b
	)		const

protected

Определение в строке 518 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::width.

setAccuracy()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setAccuracy ( float accuracy )

inline

Установить точность.

Параметры

[in] accuracy желаемая точность.

Определение в строке 125 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::accuracy_.

setEpsilon()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setEpsilon ( float epsilon )

inline

Установить epsilon.

Параметры

[in] epsilon желаемое значение epsilon.

Определение в строке 141 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::epsilon_.

setMaxIterationsNumber()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setMaxIterationsNumber ( unsigned int max )

inline

Установить максимальное число итераций в цикле Лукаса-Кэнаде.

Parameters

[in] max желаемое максимальное число итераций

Определение в строке 226 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::max_iterations_.

setNumberOfKeypoints()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfKeypoints ( std::size_t number )

inline

Установите максимальное количество точек для отслеживания после сортировки обнаруженных ключевых точек в соответствии с их мерой отклика.

Параметры

[in] number желаемое количество точек для обнаружения.

Определение в строке 158 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_nbr_.

setNumberOfPyramidLevels()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfPyramidLevels ( int levels )

inline

Установите количество уровней пирамиды.

Параметры

levels требуемое количество уровней пирамиды

Определение в строке 109 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::nb_levels_.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно к автоматическому).

Определение в строке 210 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::threads_.

setPointsToTrack() [1/2]

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setPointsToTrack ( const pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr & points )

inline

Укажите указатель на точки для отслеживания.

Параметры

points постоянный указатель boost shared на сообщение PointIndices

Определение в строке 59 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

setPointsToTrack() [2/2]

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setPointsToTrack ( const pcl::PointIndicesConstPtr & points )

inline

Предоставьте указатель на точки для отслеживания.

Параметры

points постоянная boost-совместимая ссылка на сообщение PointIndices

Определение в строке 79 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылается на pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointUV::u и pcl::PointUV::v.

setTrackingWindowHeight()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setTrackingWindowHeight ( int height )

inline

Установить высоту окна отслеживания.

Определение в строке 193 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_height_.

setTrackingWindowSize()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setTrackingWindowSize	(	int	width,
		int	height
	)

inline

Установить размер окна отслеживания.

Параметры

[in]	width	ширина окна отслеживания
[in]	height	высота окна отслеживания

Определение в строке 50 файла pyramidal_klt.hpp.

setTrackingWindowWidth()

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setTrackingWindowWidth ( int width )

inline

Установить ширину окна отслеживания.

Определение в строке 179 файла pyramidal_klt.h.

Ссылки на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_width_.

spatialGradient()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::spatialGradient	(	const FloatImage &	img,
		const FloatImage &	grad_x,
		const FloatImage &	grad_y,
		const Eigen::Array2i &	location,
		const Eigen::Array4f &	weights,
		Eigen::ArrayXXf &	win,
		Eigen::ArrayXXf &	grad_x_win,
		Eigen::ArrayXXf &	grad_y_win,
		Eigen::Array3f &	covariance
	)		const

protectedvirtual

извлечь область из предыдущего изображения, градиенты предыдущего изображения, окружающие выделение пикселей, при интерполяции данных изображения и градиентов, и вычислить ковариационную матрицу производных.

Параметры

[in]	img	исходное изображение
[in]	grad_x	градиент исходного изображения по направлению X
[in]	grad_y	градиент исходного изображения по направлению Y
[in]	location	пиксель в центре области
[in]	weights	веса билинейной интерполяции в этой точке, вычисленные из подпиксельной координаты
[out]	win	область с интерполированными значениями интенсивности
[out]	grad_x_win	область с интерполированными значениями градиента по направлению X
[out]	grad_y_win	область с интерполированными значениями градиента по направлению Y
[out]	covariance	коэффициенты ковариационной матрицы

!! сохранить эти значения

Определение в строке 474 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::width.

track()

template<typename PointInT , typename IntensityT >

void pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track	(	const PointCloudInConstPtr &	previous_input,
		const PointCloudInConstPtr &	current_input,
		const std::vector< FloatImageConstPtr > &	previous_pyramid,
		const std::vector< FloatImageConstPtr > &	current_pyramid,
		const pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::ConstPtr &	previous_keypoints,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV >::Ptr &	current_keypoints,
		std::vector< int > &	status,
		Eigen::Affine3f &	motion
	)		const

protectedvirtual

Определение в строке 548 файла pyramidal_klt.hpp.

Ссылки на pcl::TransformationFromCorrespondences::add(), pcl::TransformationFromCorrespondences::getTransformation(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PointUV::u, pcl::PointUV::v и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Документация по данным членам

accuracy_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::accuracy_

protected

критерий точности для остановки итераций

Определение в строке 431 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getAccuracy(), pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setAccuracy().

epsilon_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::epsilon_

protected

значение epsilon для вычисления субпикселей

Определение в строке 434 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getEpsilon(), pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setEpsilon().

initialized_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::initialized_

protected

Инициализирован ли трекер?

Определение в строке 441 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getInitialized().

intensity_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

IntensityT pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::intensity_

protected

интенсивность доступа

Определение в строке 439 файла pyramidal_klt.h.

kernel_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

Eigen::Array<float, 5, 1> pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::kernel_

protected

ядро сглаживания

Определение в строке 447 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker().

kernel_last_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::kernel_last_

protected

индекс последнего элемента в ядре

Определение в строке 451 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker().

kernel_size_2_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::kernel_size_2_

protected

половина размера ядра сглаживания

Определение в строке 449 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker().

keypoints_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::PointCloud<pcl::PointUV>::ConstPtr pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_

protected

обнаруженные ключевые точки 2D координаты

Определение в строке 415 файла pyramidal_klt.h.

Ссылка на pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackedPoints().

keypoints_nbr_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

std::size_t pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_nbr_

protected

количество точек для обнаружения

Определение в строке 419 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getNumberOfKeypoints(), pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfKeypoints().

keypoints_status_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::shared_ptr<std::vector<int> > pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::keypoints_status_

protected

статус ключевых точек t-1 в момент t

Определение в строке 417 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getPointsToTrackStatus() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getStatusOfPointsToTrack().

max_iterations_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::max_iterations_

protected

максимальное количество итераций

Определение в строке 429 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getMaxIterationsNumber(), pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setMaxIterationsNumber().

max_residue_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::max_residue_

protected

Определение в строке 435 файла pyramidal_klt.h.

min_eigenvalue_threshold_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::min_eigenvalue_threshold_

protected

Определение в строке 432 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::PyramidalKLTTracker().

motion_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

Eigen::Affine3f pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::motion_

protected

Вычисленное преобразование между отслеживаемыми точками

Определение в строке 445 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getResult().

nb_levels_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::nb_levels_

protected

количество уровней пирамиды

Определение в строке 413 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getNumberOfPyramidLevels() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfPyramidLevels().

ref_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

PointCloudInConstPtr pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::ref_

protected

облако точек в момент t-1

Определение в строке 411 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getReferenceCloud().

ref_pyramid_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

std::vector<FloatImageConstPtr> pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::ref_pyramid_

protected

входная пирамида в момент t-1

Определение в строке 409 файла pyramidal_klt.h.

threads_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::threads_

protected

число аппаратных потоков

Определение в строке 437 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setNumberOfThreads().

track_height_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_height_

protected

высота отслеживания

Определение в строке 425 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackingWindowHeight(), и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setTrackingWindowHeight().

track_height_2_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_height_2_

protected

половина высоты окна отслеживания

Определение в строке 427 файла pyramidal_klt.h.

track_width_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_width_

protected

ширина отслеживания

Определение в строке 421 файла pyramidal_klt.h.

Используется в pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::getTrackingWindowWidth() и pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::setTrackingWindowWidth().

track_width_2_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::track_width_2_

protected

половина ширины окна отслеживания

Определение в строке 423 файла pyramidal_klt.h.

transformation_computer_

template<typename PointInT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::TransformationFromCorrespondences pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >::transformation_computer_

protected

вычисление преобразования из успешно отслеженных точек

Определение в строке 443 файла pyramidal_klt.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/tracking/pyramidal_klt.h
pcl/tracking/impl/pyramidal_klt.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1tracking_1_1_pyramidal_k_l_t_tracker.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные методы-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> класс pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >

Документация по typedef-членам

ConstPtr

FloatImage

FloatImageConstPtr

FloatImagePtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudInPtr

Ptr

TrackerBase

Документация конструктора и деструктора

PyramidalKLTTracker()

~PyramidalKLTTracker()

Функции-члены

computePyramids()

computeTracking()

convolve()

convolveCols()

convolveRows()

derivatives()

downsample() [1/2]

downsample() [2/2]

getAccuracy()

getEpsilon()

getInitialized()

getMaxIterationsNumber()

getNumberOfKeypoints()

getNumberOfPyramidLevels()

getPointsToTrackStatus()

getReferenceCloud()

getResult()

getStatusOfPointsToTrack()

getTrackedPoints()

getTrackingWindowHeight()

getTrackingWindowWidth()

initCompute()

mismatchVector()

setAccuracy()

setEpsilon()

setMaxIterationsNumber()

setNumberOfKeypoints()

setNumberOfPyramidLevels()

setNumberOfThreads()

setPointsToTrack() [1/2]

setPointsToTrack() [2/2]

setTrackingWindowHeight()

setTrackingWindowSize()

setTrackingWindowWidth()

spatialGradient()

track()

Документация по данным членам

accuracy_

epsilon_

initialized_

intensity_

kernel_

kernel_last_

kernel_size_2_

keypoints_

keypoints_nbr_

keypoints_status_

max_iterations_

max_residue_

min_eigenvalue_threshold_

motion_

nb_levels_

ref_

ref_pyramid_

threads_

track_height_

track_height_2_

track_width_

track_width_2_

transformation_computer_

шаблон<typename PointInT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::tracking::PyramidalKLTTracker< PointInT, IntensityT >