pcl::ColorGradientModality — PointCloudLibrary

Модальность, основанная на градиентах максимального RGB. Подробнее...

#include <pcl/recognition/color_gradient_modality.h>

Классы
struct	Candidate
	Candidate для признака (используется в методах извлечения признаков). Подробнее...

Публичные типы
перечисление	FeatureSelectionMethod { MASK_BORDER_HIGH_GRADIENTS , MASK_BORDER_EQUALLY , DISTANCE_MAGNITUDE_SCORE }
	Различные методы выбора/извлечения признаков. Подробнее...
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
используя	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
используя	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
используя	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	ColorGradientModality ()
	Конструктор. Подробнее...
	~ColorGradientModality () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setGradientMagnitudeThreshold (const float threshold)
	Устанавливает порог для величины градиента, используемый при квантовании данных. Подробнее...
void	setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction (const float threshold)
	Устанавливает порог для величины градиента, используемый для извлечения признаков. Подробнее...
void	setFeatureSelectionMethod (const FeatureSelectionMethod method)
	Устанавливает метод выбора признаков. Подробнее...
void	setSpreadingSize (const std::size_t spreading_size)
	Устанавливает размер распространения для распространения квантованных данных. Подробнее...
void	setVariableFeatureNr (const bool enabled)
	Устанавливает, включено ли использование переменного количества признаков для извлечения признаков. Подробнее...
QuantizedMap &	getQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на вычисленный квантованный массив. Подробнее...
QuantizedMap &	getSpreadedQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на вычисленный распространенный квантованный массив. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::GradientXY > &	getMaxColorGradients ()
	Возвращает облако точек, содержащее максимальные градиенты RGB. Подробнее...
void	extractFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modalityIndex, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает признаки из данного модуля в заданной маске. Подробнее...
void	extractAllFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modalityIndex, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает все возможные признаки из модуля в заданной маске. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Предоставляет указатель на входной набор данных (перезаписывает метод PCLBase::setInputCloud) Подробнее...
virtual void	processInputData ()
	Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение). Подробнее...
virtual void	processInputDataFromFiltered ()
	Обрабатывает входные данные, предполагая, что все действия до фильтрации уже выполнены/доступны (так что выполняется только распространение). Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::QuantizableModality
	QuantizableModality ()

	Конструктор. Подробнее...
virtual	~QuantizableModality ()
	Деструктор. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeGaussianKernel (const std::size_t kernel_size, const float sigma, std::vector< float > &kernel_values)
	Вычисляет гауссово ядро, используемое для сглаживания. Подробнее...
void	computeMaxColorGradients (const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr &cloud)
	Вычисляет максимальные градиенты RGB для заданного облака. Подробнее...
void	computeMaxColorGradientsSobel (const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr &cloud)
	Вычисляет максимальные градиенты RGB для заданного облака, используя метод Соболя. Подробнее...
void	quantizeColorGradients ()
	Квантует градиенты цвета. Подробнее...
void	filterQuantizedColorGradients ()
	Фильтрует квантованные градиенты. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Статические защищенные члены-функции
static void	erode (const pcl::MaskMap &mask_in, pcl::MaskMap &mask_out)
	Эродирует маску. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные члены-атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT>
класс pcl::ColorGradientModality< PointInT >

Модальность, основанная на максимальных градиентах RGB.

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 57 файла color_gradient_modality.h.

Документация по typedef члена

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT >

using pcl::ColorGradientModality< PointInT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 84 файла color_gradient_modality.h.

Документация по перечислению члена

FeatureSelectionMethod

template<typename PointInT >

enum pcl::ColorGradientModality::FeatureSelectionMethod

Различные методы выбора/извлечения признаков.

Перечисление
MASK_BORDER_HIGH_GRADIENTS
MASK_BORDER_EQUALLY
DISTANCE_MAGNITUDE_SCORE

Определение в строке 87 файла color_gradient_modality.h.

Конструктор и деструктор

ColorGradientModality()

template<typename PointInT >

pcl::ColorGradientModality< PointInT >::ColorGradientModality

Конструктор.

Определение в строке 275 файла color_gradient_modality.h.

~ColorGradientModality()

template<typename PointInT >

pcl::ColorGradientModality< PointInT >::~ColorGradientModality ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация функций-членов

computeGaussianKernel()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeGaussianKernel	(	const std::size_t	kernel_size,
		const float	sigma,
		std::vector< float > &	kernel_values
	)

protected

Вычисляет гауссовское ядро, используемое для сглаживания.

Параметры

[in]	kernel_size	размер гауссовского ядра.
[in]	sigma	значение сигмы.
[out]	kernel_values	место назначения значений ядра.

Определение в строке 293 файла color_gradient_modality.h.

computeMaxColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeMaxColorGradients ( const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr & cloud )

protected

Вычисляет максимальные градиенты RGB для указанного облака точек.

Параметры

[in] cloud облако точек, для которого вычисляются градиенты.

Определение в строке 745 файла color_gradient_modality.h.

computeMaxColorGradientsSobel()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeMaxColorGradientsSobel ( const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr & cloud )

protected

Вычисляет максимальные градиенты RGB для указанного облака точек с использованием оператора Собеля.

Параметры

[in] cloud облако точек, для которого вычисляются градиенты.

Определение в строке 832 файла color_gradient_modality.h.

erode()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::erode	(	const pcl::MaskMap &	mask_in,
		pcl::MaskMap &	mask_out
	)

staticprotected

Эродирует маску.

Параметры

[in]	mask_in	маска, которая будет эродирована.
[out]	mask_out	место назначения эродированной маски.

Определение в строке 1087 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки на pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth() и pcl::MaskMap::resize().

extractAllFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::extractAllFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modalityIndex,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает все возможные особенности из модульности в указанной маске.

Параметры

[in]	mask	определяет области, в которых ищутся характеристики.
[in]	nr_features	ИГНОРИРУЕТСЯ (TODO: удалить этот параметр).
[in]	modalityIndex	индекс, который сохраняется в извлеченных характеристиках.
[out]	features	место назначения извлеченных характеристик.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 695 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки на pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::gradient, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::y, и pcl::QuantizedMultiModFeature::y.

extractFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::extractFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modalityIndex,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает характеристики из этого модуля в указанной маске.

Параметры

[in]	mask	определяет области, в которых ищутся характеристики.
[in]	nr_features	определяет количество извлекаемых характеристик (может быть меньше, если в модуле нет достаточной информации).
[in]	modalityIndex	индекс, который сохраняется в извлеченных характеристиках.
[out]	features	место назначения извлеченных характеристик.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 409 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки на pcl::geometry::distance(), pcl::MaskMap::getDifferenceMask(), pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::gradient, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::y, и pcl::QuantizedMultiModFeature::y.

filterQuantizedColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::filterQuantizedColorGradients

protected

Фильтрует квантованные градиенты.

Определение в строке 1017 файла color_gradient_modality.h.

getMaxColorGradients()

template<typename PointInT >

pcl::PointCloud<pcl::GradientXY>& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getMaxColorGradients ( )

inline

Возвращает облако точек, содержащее максимальные градиенты RGB.

Определение в строке 160 файла color_gradient_modality.h.

getQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на вычисленную внутри квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 146 файла color_gradient_modality.h.

getSpreadedQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getSpreadedQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на вычисленную внутри распределённую квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 153 файла color_gradient_modality.h.

processInputData()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::processInputData

virtual

Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распределение).

Определение в строке 339 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки на pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::convolve(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::setInputCloud(), pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::setKernel(), pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

processInputDataFromFiltered()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::processInputDataFromFiltered

virtual

Обрабатывает входные данные, предполагая, что все операции до фильтрации уже выполнены/доступны (выполняется только распределение).

Определение в строке 397 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки на pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

quantizeColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::quantizeColorGradients

protected

Квантует градиенты цвета.

Определение в строке 954 файла color_gradient_modality.h.

setFeatureSelectionMethod()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setFeatureSelectionMethod ( const FeatureSelectionMethod method )

inline

Устанавливает метод выбора признаков.

Parameters

[in] method метод выбора признаков.

Определение в строке 123 файла color_gradient_modality.h.

setGradientMagnitudeThreshold()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setGradientMagnitudeThreshold ( const float threshold )

inline

Устанавливает порог для величины градиента, используемый при квантовании данных.

Градиенты с меньшей величиной игнорируются.

Parameters

[in] threshold новый порог величины градиента.

Определение в строке 104 файла color_gradient_modality.h.

setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction ( const float threshold )

inline

Устанавливает порог для величины градиента, используемый для извлечения признаков.

Градиенты с меньшей величиной игнорируются.

Параметры

[in] threshold новый порог величины градиента.

Определение в строке 114 файла color_gradient_modality.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Предоставляет указатель на входные данные (перезаписывает метод PCLBase::setInputCloud)

Параметры

cloud постоянный указатель boost shared на сообщение PointCloud

Определение в строке 190 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

setSpreadingSize()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setSpreadingSize ( const std::size_t spreading_size )

inline

Устанавливает размер распространения для распространения квантованных данных.

Определение в строке 130 файла color_gradient_modality.h.

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setVariableFeatureNr ( const bool enabled )

inline

Устанавливает, включены ли переменные номера признаков для извлечения признаков.

Параметры

[in] enabled включает/выключает переменные номера признаков для извлечения признаков.

Определение в строке 139 файла color_gradient_modality.h.

Документация по этому классу сгенерирована из следующего файла:

pcl/recognition/color_gradient_modality.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_color_gradient_modality.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Статические защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT> класс pcl::ColorGradientModality< PointInT >

Документация по typedef члена

PointCloudIn

Документация по перечислению члена

FeatureSelectionMethod

Конструктор и деструктор

ColorGradientModality()

~ColorGradientModality()

Документация функций-членов

computeGaussianKernel()

computeMaxColorGradients()

computeMaxColorGradientsSobel()

erode()

extractAllFeatures()

extractFeatures()

filterQuantizedColorGradients()

getMaxColorGradients()

getQuantizedMap()

getSpreadedQuantizedMap()

processInputData()

processInputDataFromFiltered()

quantizeColorGradients()

setFeatureSelectionMethod()

setGradientMagnitudeThreshold()

setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction()

setInputCloud()

setSpreadingSize()

setVariableFeatureNr()

шаблон<typename PointInT>
класс pcl::ColorGradientModality< PointInT >