pcl::ColorGradientModality — PointCloudLibrary

Модальность на основе градиентов max-RGB. Подробнее...

#include <pcl/recognition/color_gradient_modality.h>

Классы
struct	Candidate
	Candidate — кандидат на признак (используется в методах извлечения признаков). Подробнее...

Открытые типы
enum	FeatureSelectionMethod { MASK_BORDER_HIGH_GRADIENTS , MASK_BORDER_EQUALLY , DISTANCE_MAGNITUDE_SCORE }
	Различные методы отбора/извлечения признаков. Подробнее...
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

tr>

Открытые функции-члены
	ColorGradientModality ()
	Конструктор. Подробнее...
	~ColorGradientModality () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setGradientMagnitudeThreshold (const float threshold)
	Задаёт порог величины градиента, используемый при квантовании данных. Подробнее...
void	setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction (const float threshold)
	Задаёт порог величины градиента, используемый для извлечения признаков. Подробнее...
void	setFeatureSelectionMethod (const FeatureSelectionMethod method)
	Задаёт метод отбора признаков. Подробнее...
void	setSpreadingSize (const std::size_t spreading_size)
	Задаёт размер распространения для распространения квантованных данных. Подробнее...
void	setVariableFeatureNr (const bool enabled)
	Включает или отключает переменное количество признаков при их извлечении. Подробнее...
QuantizedMap &	getQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутренне вычисленную квантованную карту. Подробнее...
QuantizedMap &	getSpreadedQuantizedMap () override
	Возвращает ссылку на внутренне вычисленную карту с распространёнными квантованными данными. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::GradientXY > &	getMaxColorGradients ()
	Возвращает облако точек, содержащее градиенты max-RGB. Подробнее...
void	extractFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modalityIndex, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает признаки из этой модальности в пределах указанной маски. Подробнее...
void	extractAllFeatures (const MaskMap &mask, std::size_t nr_features, std::size_t modalityIndex, std::vector< QuantizedMultiModFeature > &features) const override
	Извлекает все возможные признаки из модальности в пределах указанной маски. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Задаёт указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud). Подробнее...
virtual void	processInputData ()
	Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, распространение). Подробнее...
virtual void	processInputDataFromFiltered ()
	Обрабатывает входные данные, предполагая, что все этапы вплоть до фильтрации уже выполнены/доступны (выполняется только распространение). Подробнее...
открытые функции-члены, унаследованные от pcl::QuantizableModality
	QuantizableModality ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~QuantizableModality ()
	Деструктор. Подробнее...
открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeGaussianKernel (const std::size_t kernel_size, const float sigma, std::vector< float > &kernel_values)
	Вычисляет гауссово ядро, используемое для сглаживания. Подробнее...
void	computeMaxColorGradients (const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr &cloud)
	Вычисляет градиенты max-RGB для указанного облака. Подробнее...
void	computeMaxColorGradientsSobel (const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr &cloud)
	Вычисляет градиенты max-RGB для указанного облака с помощью оператора Собеля. Подробнее...
void	quantizeColorGradients ()
	Квантует цветовые градиенты. Подробнее...
void	filterQuantizedColorGradients ()
	Фильтрует квантованные градиенты. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Статические защищённые функции-члены
static void	erode (const pcl::MaskMap &mask_in, pcl::MaskMap &mask_out)
	Выполняет эрозию маски. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::ColorGradientModality< PointInT >

Модальность на основе градиентов max-RGB.

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 57 файла color_gradient_modality.h.

Описание определений типов-членов

PointCloudIn

template<typename PointInT >

using pcl::ColorGradientModality< PointInT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 84 файла color_gradient_modality.h.

Описание перечислений-членов

FeatureSelectionMethod

template<typename PointInT >

enum pcl::ColorGradientModality::FeatureSelectionMethod

Различные методы выбора/извлечения признаков.

Элемент перечисления
MASK_BORDER_HIGH_GRADIENTS
MASK_BORDER_EQUALLY
DISTANCE_MAGNITUDE_SCORE

Определение в строке 87 файла color_gradient_modality.h.

Описание конструктора и деструктора

ColorGradientModality()

template<typename PointInT >

pcl::ColorGradientModality< PointInT >::ColorGradientModality

Конструктор.

Определение в строке 275 файла color_gradient_modality.h.

~ColorGradientModality()

template<typename PointInT >

pcl::ColorGradientModality< PointInT >::~ColorGradientModality ( )

overridedefault

Деструктор.

Описание функций-членов

computeGaussianKernel()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeGaussianKernel	(	const std::size_t	kernel_size,
		const float	sigma,
		std::vector< float > &	kernel_values
	)

protected

Вычисляет гауссово ядро, используемое для сглаживания.

Параметры

[in]	kernel_size	размер гауссова ядра.
[in]	sigma	значение сигма.
[out]	kernel_values	массив для сохранения значений ядра.

Определение в строке 289 файла color_gradient_modality.h.

computeMaxColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeMaxColorGradients ( const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr & cloud )

protected

Вычисляет градиенты max-RGB для указанного облака.

Параметры

[in] cloud облако, для которого вычисляются градиенты.

Определение в строке 741 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::GradientXY::angle, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::PointCloud< PointT >::width, pcl::GradientXY::x и pcl::GradientXY::y.

computeMaxColorGradientsSobel()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::computeMaxColorGradientsSobel ( const typename pcl::PointCloud< pcl::RGB >::ConstPtr & cloud )

protected

Вычисляет градиенты max-RGB для указанного облака с помощью оператора Собеля.

Параметры

[in] cloud облако, для которого вычисляются градиенты.

Определение в строке 828 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::GradientXY::angle, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::PointCloud< PointT >::width, pcl::GradientXY::x и pcl::GradientXY::y.

erode()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::erode	(	const pcl::MaskMap &	mask_in,
		pcl::MaskMap &	mask_out
	)

staticprotected

Выполняет эрозию маски.

Параметры

[in]	mask_in	маска, к которой будет применена эрозия.
[out]	mask_out	место назначения для маски после эрозии.

Определение в строке 1083 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth() и pcl::MaskMap::resize().

extractAllFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::extractAllFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modalityIndex,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает все возможные признаки данной модальности в пределах указанной маски.

Параметры

[in]	mask	задаёт области, в которых выполняется поиск признаков.
[in]	nr_features	ИГНОРИРУЕТСЯ (TODO: удалить этот параметр).
[in]	modalityIndex	индекс, сохраняемый в извлечённых признаках.
[out]	features	место назначения для извлечённых признаков.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 691 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::gradient, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::y и pcl::QuantizedMultiModFeature::y.

extractFeatures()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::extractFeatures	(	const MaskMap &	mask,
		std::size_t	nr_features,
		std::size_t	modalityIndex,
		std::vector< QuantizedMultiModFeature > &	features
	)		const

overridevirtual

Извлекает признаки из этой модальности в пределах указанной маски.

Параметры

[in]	mask	задаёт области, в которых выполняется поиск признаков.
[in]	nr_features	задаёт количество извлекаемых признаков (их может быть меньше, если в модальности недостаточно информации).
[in]	modalityIndex	индекс, сохраняемый в извлечённых признаках.
[out]	features	место назначения для извлечённых признаков.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 405 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::MaskMap::getDifferenceMask(), pcl::MaskMap::getHeight(), pcl::MaskMap::getWidth(), pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::gradient, pcl::GradientXY::magnitude, pcl::QuantizedMultiModFeature::modality_index, pcl::QuantizedMultiModFeature::quantized_value, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::x, pcl::QuantizedMultiModFeature::x, pcl::ColorGradientModality< PointInT >::Candidate::y и pcl::QuantizedMultiModFeature::y.

filterQuantizedColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::filterQuantizedColorGradients

protected

Фильтрует квантованные градиенты.

Определение в строке 1013 файла color_gradient_modality.h.

getMaxColorGradients()

template<typename PointInT >

pcl::PointCloud<pcl::GradientXY>& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getMaxColorGradients ( )

inline

Возвращает облако точек, содержащее градиенты максимального RGB-канала.

Определение в строке 160 файла color_gradient_modality.h.

getQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю вычисленную квантованную карту.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 146 файла color_gradient_modality.h.

getSpreadedQuantizedMap()

template<typename PointInT >

QuantizedMap& pcl::ColorGradientModality< PointInT >::getSpreadedQuantizedMap ( )

inlineoverridevirtual

Возвращает ссылку на внутреннюю вычисленную квантованную карту с расширением.

Реализует pcl::QuantizableModality.

Определение в строке 153 файла color_gradient_modality.h.

processInputData()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::processInputData

virtual

Обрабатывает входные данные (сглаживание, вычисление градиентов, квантование, фильтрация, расширение).

Определение в строке 335 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::convolve(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::setBordersPolicy(), pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::setInputCloud(), pcl::filters::Convolution< PointIn, PointOut >::setKernel(), pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

processInputDataFromFiltered()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::processInputDataFromFiltered

virtual

Обрабатывает входные данные, предполагая, что все этапы вплоть до фильтрации уже выполнены/доступны (поэтому выполняется только расширение).

Определение в строке 393 файла color_gradient_modality.h.

Ссылки: pcl::QuantizedMap::spreadQuantizedMap().

quantizeColorGradients()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::quantizeColorGradients

protected

Квантует цветовые градиенты.

Определение в строке 950 файла color_gradient_modality.h.

setFeatureSelectionMethod()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setFeatureSelectionMethod ( const FeatureSelectionMethod method )

inline

Задаёт метод выбора признаков.

Параметры

[in] method метод выбора признаков.

Определение в строке 123 файла color_gradient_modality.h.

setGradientMagnitudeThreshold()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setGradientMagnitudeThreshold ( const float threshold )

inline

Задаёт порог величины градиента, используемый при квантовании данных.

Градиенты с меньшей величиной игнорируются.

Параметры

[in] threshold новый порог величины градиента.

Определение в строке 104 файла color_gradient_modality.h.

setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction ( const float threshold )

inline

Задаёт порог величины градиента, используемый при извлечении признаков.

Градиенты с меньшей величиной игнорируются.

Параметры

[in] threshold новый порог величины градиента.

Определение в строке 114 файла color_gradient_modality.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Задаёт указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud)

Параметры

cloud константный разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 190 файла color_gradient_modality.h.

Ссылка: pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

setSpreadingSize()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setSpreadingSize ( const std::size_t spreading_size )

inline

Задаёт размер расширения для квантованных данных.

Определение в строке 130 файла color_gradient_modality.h.

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT >

void pcl::ColorGradientModality< PointInT >::setVariableFeatureNr ( const bool enabled )

inline

Включает или отключает переменное количество признаков при их извлечении.

Параметры

[in] enabled включает или отключает переменное количество признаков при извлечении.

Определение в строке 139 файла color_gradient_modality.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/recognition/color_gradient_modality.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_color_gradient_modality.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Статические защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::ColorGradientModality< PointInT >

Описание определений типов-членов

PointCloudIn

Описание перечислений-членов

FeatureSelectionMethod

Описание конструктора и деструктора

ColorGradientModality()

~ColorGradientModality()

Описание функций-членов

computeGaussianKernel()

computeMaxColorGradients()

computeMaxColorGradientsSobel()

erode()

extractAllFeatures()

extractFeatures()

filterQuantizedColorGradients()

getMaxColorGradients()

getQuantizedMap()

getSpreadedQuantizedMap()

processInputData()

processInputDataFromFiltered()

quantizeColorGradients()

setFeatureSelectionMethod()

setGradientMagnitudeThreshold()

setGradientMagnitudeThresholdForFeatureExtraction()

setInputCloud()

setSpreadingSize()

setVariableFeatureNr()

template<typename PointInT>
class pcl::ColorGradientModality< PointInT >