pcl::EdgeAwarePlaneComparator — PointCloudLibrary

EdgeAwarePlaneComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости и предназначенный для сегментации плоскостей. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/edge_aware_plane_comparator.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Общедоступные функции-члены
	EdgeAwarePlaneComparator ()
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	EdgeAwarePlaneComparator (const float *distance_map)
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~EdgeAwarePlaneComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setDistanceMap (const float *distance_map)
	Задать используемую карту расстояний. Подробнее...
const float *	getDistanceMap () const
	Получить используемую карту расстояний. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float curvature_threshold)
	Задать порог кривизны для создания нового сегмента. Подробнее...
float	getCurvatureThreshold () const
	Получить порог кривизны. Подробнее...
void	setDistanceMapThreshold (float distance_map_threshold)
	Задать порог карты расстояний — число пикселей от границы / значения nan. Подробнее...
float	getDistanceMapThreshold () const
	Получить порог карты расстояний (в пикселях). Подробнее...
void	setEuclideanDistanceThreshold (float euclidean_distance_threshold)
	Задать порог евклидова расстояния. Подробнее...
float	getEuclideanDistanceThreshold () const
	Получить порог евклидова расстояния. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, наследуемые от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
	PlaneCoefficientComparator ()
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneCoefficientComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задать входное облако точек для компаратора. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить порог углового различия в радианах между направлениями нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Задать допуск в метрах для различия перпендикулярных расстояний (d-компонент уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки с двумя индексами по их уравнениям плоскостей. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, наследуемые от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Конструктор компаратора без параметров. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Пустой деструктор компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить входное облако точек, с которым работает этот компаратор. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить две соседние точки, используя информацию о нормалях, кривизне и евклидовом расстоянии. Подробнее...

Защищённые атрибуты
const float *	distance_map_
int	distance_map_threshold_
float	curvature_threshold_
float	euclidean_distance_threshold_
Защищённые атрибуты, наследуемые от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Защищённые атрибуты, наследуемые от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >

EdgeAwarePlaneComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости и предназначенный для сегментации плоскостей.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation этот класс позволяет сегментировать плоскости в упорядоченных данных.

Автор: Stefan Holzer, Alex Trevor

Определение в строке 53 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const EdgeAwarePlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 64 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 56 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 57 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 59 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 61 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 60 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<EdgeAwarePlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 63 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Документация конструктора и деструктора

EdgeAwarePlaneComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::EdgeAwarePlaneComparator ( )

inline

Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator.

Определение в строке 75 файла edge_aware_plane_comparator.h.

EdgeAwarePlaneComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::EdgeAwarePlaneComparator ( const float * distance_map )

inline

Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator.

Параметры

[in] distance_map используемая карта расстояний

Определение в строке 85 файла edge_aware_plane_comparator.h.

~EdgeAwarePlaneComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::~EdgeAwarePlaneComparator ( )

overridedefault

Деструктор для PlaneCoefficientComparator.

Документация функций-членов

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverrideprotectedvirtual

Сравнивает две соседние точки, используя информацию о нормалях, кривизне и евклидовом расстоянии.

Параметры

[in]	idx1	Индекс первой точки.
[in]	idx2	Индекс второй точки.

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 169 файла edge_aware_plane_comparator.h.

getCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getCurvatureThreshold ( ) const

inline

Возвращает порог кривизны.

Определение в строке 126 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_.

getDistanceMap()

template<typename PointT , typename PointNT >

const float* pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMap ( ) const

inline

Возвращает используемую карту расстояний.

Определение в строке 110 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_.

getDistanceMapThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMapThreshold ( ) const

inline

Возвращает порог карты расстояний (в пикселях).

Определение в строке 142 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_.

getEuclideanDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getEuclideanDistanceThreshold ( ) const

inline

Возвращает порог евклидова расстояния.

Определение в строке 158 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setCurvatureThreshold ( float curvature_threshold )

inline

Задаёт порог кривизны для создания нового сегмента.

Параметры

[in] curvature_threshold пороговое значение кривизны

Определение в строке 119 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_.

setDistanceMap()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMap ( const float * distance_map )

inline

Задаёт используемую карту расстояний.

Пример допустимой карты расстояний см. в IntegralImageNormalEstimation::getDistanceMap

Параметры

[in] distance_map используемая карта расстояний

Определение в строке 103 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_.

setDistanceMapThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMapThreshold ( float distance_map_threshold )

inline

Задаёт порог карты расстояний — расстояние в пикселях до границы или значения nan.

Параметры

[in] distance_map_threshold порог карты расстояний

Определение в строке 135 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_.

setEuclideanDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setEuclideanDistanceThreshold ( float euclidean_distance_threshold )

inline

Задаёт порог евклидова расстояния.

Параметры

[in] euclidean_distance_threshold порог евклидова расстояния в метрах

Определение в строке 151 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_.

Документация данных-членов

curvature_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_

protected

Определение в строке 206 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getCurvatureThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setCurvatureThreshold().

distance_map_

template<typename PointT , typename PointNT >

const float* pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_

protected

Определение в строке 204 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в: pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMap() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMap().

distance_map_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

int pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_

защищённый

Определение в строке 205 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMapThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMapThreshold().

euclidean_distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_

защищённый

Определение в строке 207 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getEuclideanDistanceThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setEuclideanDistanceThreshold().

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/segmentation/edge_aware_plane_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_edge_aware_plane_comparator.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

EdgeAwarePlaneComparator() [1/2]

EdgeAwarePlaneComparator() [2/2]

~EdgeAwarePlaneComparator()

Документация функций-членов

compare()

getCurvatureThreshold()

getDistanceMap()

getDistanceMapThreshold()

getEuclideanDistanceThreshold()

setCurvatureThreshold()

setDistanceMap()

setDistanceMapThreshold()

setEuclideanDistanceThreshold()

Документация данных-членов

curvature_threshold_

distance_map_

distance_map_threshold_

euclidean_distance_threshold_

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >