pcl::EdgeAwarePlaneComparator — PointCloudLibrary

EdgeAwarePlaneComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости, для использования в сегментации плоскостей. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/edge_aware_plane_comparator.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Общедоступные члены-функции
	EdgeAwarePlaneComparator ()
	Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	EdgeAwarePlaneComparator (const float *distance_map)
	Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~EdgeAwarePlaneComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setDistanceMap (const float *distance_map)
	Установить карту расстояний для использования. Подробнее...
const float *	getDistanceMap () const
	Возвращает используемую карту расстояний. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float curvature_threshold)
	Установить порог кривизны для создания нового сегмента. Подробнее...
float	getCurvatureThreshold () const
	Получить порог кривизны. Подробнее...
void	setDistanceMapThreshold (float distance_map_threshold)
	Установить порог карты расстояний — количество пикселей в стороне от границы/nan. Подробнее...
float	getDistanceMapThreshold () const
	Получить порог карты расстояний (в пикселях). Подробнее...
void	setEuclideanDistanceThreshold (float euclidean_distance_threshold)
	Установить порог евклидова расстояния. Подробнее...
float	getEuclideanDistanceThreshold () const
	Получить порог евклидова расстояния. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
	PlaneCoefficientComparator ()
	Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneCoefficientComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override

	Установить входное облако точек для компаратора. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Предоставить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Предоставить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Установить допуск в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы считать их частью одной плоскости. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы считать их частью одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Установить допуск в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, чтобы считать их частью одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить допуск в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, чтобы считать их частью одной плоскости. Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки по индексам, используя уравнения плоскостей. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Конструктор по умолчанию для компаратора. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Деструктор по умолчанию для компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const

Получить облако ввода, на котором работает этот компаратор. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить две соседние точки, используя информацию о нормали, кривизне и евклидовом расстоянии. Подробнее...

Защищенные члены-данные
const float *	distance_map_
int	distance_map_threshold_
float	curvature_threshold_
float	euclidean_distance_threshold_
Защищенные члены-данные, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Защищенные члены-данные, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >

EdgeAwarePlaneComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости, для использования в сегментации плоскостей.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет сегментировать плоскости из упорядоченных данных.

Автор: Stefan Holzer, Alex Trevor

Определение в строке 53 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Документация по переопределению типов

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const EdgeAwarePlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 64 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 56 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 57 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 59 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 61 файла edge_aware_plane_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 60 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<EdgeAwarePlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 63 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Конструктор и деструктор

EdgeAwarePlaneComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::EdgeAwarePlaneComparator ( )

inline

Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator.

Определение в строке 75 файла edge_aware_plane_comparator.h.

EdgeAwarePlaneComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::EdgeAwarePlaneComparator ( const float * distance_map )

inline

Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator.

Параметры

[in] distance_map карта расстояний для использования

Определение в строке 85 файла edge_aware_plane_comparator.h.

~EdgeAwarePlaneComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::~EdgeAwarePlaneComparator ( )

overridedefault

Деструктор для PlaneCoefficientComparator.

Документация по функциям-членам

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverrideprotectedvirtual

Сравнить две соседние точки, используя информацию о нормали, кривизне и евклидовом расстоянии.

Параметры

[in]	idx1	Индекс первой точки.
[in]	idx2	Индекс второй точки.

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 169 файла edge_aware_plane_comparator.h.

getCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getCurvatureThreshold ( ) const

inline

Получить порог кривизны.

Определение в строке 126 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_.

getDistanceMap()

template<typename PointT , typename PointNT >

const float* pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMap ( ) const

inline

Возвращает используемую карту расстояний.

Определение в строке 110 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_.

getDistanceMapThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMapThreshold ( ) const

inline

Получить порог карты расстояний (в пикселях).

Определение в строке 142 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_.

getEuclideanDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getEuclideanDistanceThreshold ( ) const

inline

Получить порог евклидова расстояния.

Определение в строке 158 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setCurvatureThreshold ( float curvature_threshold )

inline

Установить порог кривизны для создания нового сегмента.

Параметры

[in] curvature_threshold порог кривизны

Определение в строке 119 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_.

setDistanceMap()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMap ( const float * distance_map )

inline

Установить карту расстояний для использования.

Пример корректной карты расстояний см. в IntegralImageNormalEstimation::getDistanceMap

Parameters

[in] distance_map используемая карта расстояний

Определение в строке 103 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_.

setDistanceMapThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMapThreshold ( float distance_map_threshold )

inline

Установить порог карты расстояний – число пикселей от границы/nan.

Parameters

[in] distance_map_threshold порог карты расстояний

Определение в строке 135 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_.

setEuclideanDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setEuclideanDistanceThreshold ( float euclidean_distance_threshold )

inline

Установить порог евклидового расстояния.

Parameters

[in] euclidean_distance_threshold порог евклидового расстояния в метрах

Определение в строке 151 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_.

Данные членов

curvature_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::curvature_threshold_

protected

Определение в строке 206 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getCurvatureThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setCurvatureThreshold().

distance_map_

template<typename PointT , typename PointNT >

const float* pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_

protected

Определение в строке 204 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMap() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMap().

distance_map_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

int pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_map_threshold_

protected

Определение в строке 205 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceMapThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceMapThreshold().

euclidean_distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::euclidean_distance_threshold_

protected

Определение в строке 207 файла edge_aware_plane_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::getEuclideanDistanceThreshold() и pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::setEuclideanDistanceThreshold().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/segmentation/edge_aware_plane_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_edge_aware_plane_comparator.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные члены-данные

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT> класс pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >

Документация по переопределению типов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

EdgeAwarePlaneComparator() [1/2]

EdgeAwarePlaneComparator() [2/2]

~EdgeAwarePlaneComparator()

Документация по функциям-членам

compare()

getCurvatureThreshold()

getDistanceMap()

getDistanceMapThreshold()

getEuclideanDistanceThreshold()

setCurvatureThreshold()

setDistanceMap()

setDistanceMapThreshold()

setEuclideanDistanceThreshold()

Данные членов

curvature_threshold_

distance_map_

distance_map_threshold_

euclidean_distance_threshold_

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >