pcl::FPFHEstimation — PointCloudLibrary

FPFHEstimation вычисляет бытовой гистограмму признаков точек (FPFH) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/fpfh.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >

using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Public Types inherited from pcl::PCLBase< PointInT >

using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	FPFHEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
bool	computePairFeatures (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, int p_idx, int q_idx, float &f1, float &f2, float &f3, float &f4)
	Вычисление 4-х элементного представления, содержащего три угла и одно расстояние между двумя точками, представленными декартовыми координатами и нормалями. Подробнее...
void	computePointSPFHSignature (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, pcl::index_t p_idx, int row, const pcl::Indices &indices, Eigen::MatrixXf &hist_f1, Eigen::MatrixXf &hist_f2, Eigen::MatrixXf &hist_f3)
	Определение отдельных сигнатур SPFH (Simple Point Feature Histograms) трёх угловых (f1, f2, f3) признаков для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D точек с нормалями. Подробнее...
void	weightPointSPFHSignature (const Eigen::MatrixXf &hist_f1, const Eigen::MatrixXf &hist_f2, const Eigen::MatrixXf &hist_f3, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &dists, Eigen::VectorXf &fpfh_histogram)
	Присвоение весов отдельным гистограммам SPFH (Simple Point Feature Histograms) для создания конечной гистограммы FPFH (Fast Point Feature Histogram) для заданной точки на основе её пространственного окружения в 3D. Подробнее...
void	setNrSubdivisions (int nr_bins_f1, int nr_bins_f2, int nr_bins_f3)
	Установление числа подразделений для каждого интервала угловых признаков. Подробнее...
void	getNrSubdivisions (int &nr_bins_f1, int &nr_bins_f2, int &nr_bins_f3)
	Получение числа подразделений для каждого интервала угловых признаков. Подробнее...

Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Укажите указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхности точек. Подробнее...

void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)

	Базовый метод для оценки признаков всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены функций, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeSPFHSignatures (std::vector< int > &spf_hist_lookup, Eigen::MatrixXf &hist_f1, Eigen::MatrixXf &hist_f2, Eigen::MatrixXf &hist_f3)
	Оценить набор всех сигнатур SPFH (простые гистограммы точек Feature) для входного облака. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить дескрипторы быстрых гистограмм точек Feature (FPFH) в наборе точек, заданных <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k-ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...

int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
int	nr_bins_f1_
	Количество подразделений для каждого интервала угловых признаков. Подробнее...
int	nr_bins_f2_
int	nr_bins_f3_
Eigen::MatrixXf	hist_f1_
	Заполнитель для гистограммы f1. Подробнее...
Eigen::MatrixXf	hist_f2_
	Заполнитель для гистограммы f2. Подробнее...
Eigen::MatrixXf	hist_f3_
	Заполнитель для гистограммы f3. Подробнее...
Eigen::VectorXf	fpfh_histogram_
	Заполнитель для подписи FPFH точки. Подробнее...
float	d_pi_
	Константа типа float = 1.0 / (2.0 * M_PI) Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::FPFHSignature33 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >

std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входящее облако точек, описывающее поверхность, которая должна быть использована для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud как поверхность. Подробнее...

Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>
class pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

FPFHEstimation оценивает дескриптор Быстрой гистограммы особенностей точек (FPFH) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали.

Обычно используемый тип для PointOutT - pcl::FPFHSignature33.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите:

R.B. Rusu, N. Blodow, M. Beetz. Быстрые гистограммы особенностей точек (FPFH) для 3D регистрации. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), Кобе, Япония, 12-17 мая 2009 года.
R.B. Rusu, A. Holzbach, N. Blodow, M. Beetz. Быстрая геометрическая маркировка точек с использованием условных случайных полей. В материалах 22-й Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), Сент-Луис, Миссури, США, 11-15 октября 2009 года.

Внимательно

Конвенция для функций FPFH:

если ближайших соседей точки запроса невозможно оценить, функция FPFH будет установлена в NaN (не число)
невозможно оценить дескриптор FPFH для точки, у которой нет конечных 3D-координат. Поэтому любая точка, содержащая NaN-данные по x, y или z, будет иметь свойство FPFH, установленное в NaN.

Примечание: Код является состоятельным, так как мы не ожидаем, что этот класс будет многоядерно параллелизован. Пожалуйста, обратите внимание на FPFHEstimationOMP для примеров параллельных реализаций FPFH (Быстрой гистограммы особенностей точек).

Автор: Раду Б. Русу

Определение в строке 78 файла fpfh.h.

Документация типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

using pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const FPFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 82 файла fpfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

using pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 92 файла fpfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

using pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<FPFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 81 файла fpfh.h.

Документация конструктора и деструктора

FPFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::FPFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 95 файла fpfh.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация функций-членов

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Оценивает описатели Гистограмм Быстрых Точек (FPFH) в заданной множестве точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()> используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

[out] output результирующее облако точек, содержащее оценки признаков FPFH

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 238 файла fpfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().

computePairFeatures()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePairFeatures	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	облако,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	нормали,
		int	p_idx,
		int	q_idx,
		float &	f1,
		float &	f2,
		float &	f3,
		float &	f4
	)

Вычислить 4-х компонентное представление, содержащее три угла и одно расстояние между двумя точками, представленными декартовыми координатами и нормалями.

Примечание: Для объяснений по функциям, пожалуйста, обратитесь к упомянутой выше литературе (порядок функций может отличаться).

Параметры

[вход]	облако	набор данных, содержащий XYZ декартовы координаты двух точек
[вход]	нормали	набор данных, содержащий нормали поверхности (предполагая нормированные векторы) в каждой точке облака
[вход]	p_idx	индекс первой точки (источника)
[вход]	q_idx	индекс второй точки (цели)
[выход]	f1	первая угловая функция (угол между проекцией nq_idx и u)
[выход]	f2	вторая угловая функция (угол между nq_idx и v)
[выход]	f3	третья угловая функция (угол между np_idx и \|p_idx - q_idx\|)
[выход]	f4	функция расстояния (p_idx - q_idx)

Определение в строке 52 файла fpfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures().

computePointSPFHSignature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointSPFHSignature	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	облако,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	нормали,
		pcl::index_t	p_idx,
		int	строка,
		const pcl::Indices &	индексы,
		Eigen::MatrixXf &	гист_f1,
		Eigen::MatrixXf &	гист_f2,
		Eigen::MatrixXf &	гист_f3
	)

Оцените индивидуальные подписи SPFH (простые гистограммы точек Признаков) для трех угловых (f1, f2, f3) признаков для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D точек с нормалями.

Параметры

[in]	облако	набор данных, содержащий координаты XYZ двух точек
[in]	нормали	набор данных, содержащий нормали к поверхностям в каждой точке в облаке
[in]	p_idx	индекс точки запроса (источника)
[in]	строка	индекс строки в гистограммах признаков
[in]	индексы	индексы точек k-окрестности в наборе данных
[out]	гист_f1	результирующая гистограмма SPFH для признака f1
[out]	гист_f2	результирующая гистограмма SPFH для признака f2
[out]	гист_f3	результирующая гистограмма SPFH для признака f3

Определение в строке 64 файла fpfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures() и M_PI.

computeSPFHSignatures()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeSPFHSignatures	(	std::vector< int > &	spf_hist_lookup,
		Eigen::MatrixXf &	hist_f1,
		Eigen::MatrixXf &	hist_f2,
		Eigen::MatrixXf &	hist_f3
	)

protected

Оценить набор всех подписей SPFH (Простые гистограммы точек Признак ) для входного облака.

Параметры

[выход]	spf_hist_lookup	таблица поиска для всех индексов признака SPF
[выход]	hist_f1	результирующая гистограмма SPFH для признака f1
[выход]	hist_f2	результирующая гистограмма SPFH для признака f2
[выход]	hist_f3	результирующая гистограмма SPFH для признака f3

Определение в строке 182 файла fpfh.hpp.

getNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions	(	int &	nr_bins_f1,
		int &	nr_bins_f2,
		int &	nr_bins_f3
	)

inline

Получить число подразделений для каждого интервала углового признака.

Параметры

[выход]	nr_bins_f1	число подразделений для первого углового признака
[выход]	nr_bins_f2	число подразделений для второго углового признака
[выход]	nr_bins_f3	число подразделений для третьего углового признака

Определение в строке 172 файла fpfh.h.

Ссылки на pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f1_, pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f2_ и pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f3_.

setNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions	(	int	nr_bins_f1,
		int	nr_bins_f2,
		int	nr_bins_f3
	)

inline

Установите количество подразделений для каждого интервала угловой характеристики.

Параметры

[in]	nr_bins_f1	количество подразделений для первой угловой характеристики
[in]	nr_bins_f2	количество подразделений для второй угловой характеристики
[in]	nr_bins_f3	количество подразделений для третьей угловой характеристики

Определение в строке 159 файла fpfh.h.

Ссылки на pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f1_, pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f2_, и pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f3_.

weightPointSPFHSignature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::weightPointSPFHSignature	(	const Eigen::MatrixXf &	hist_f1,
		const Eigen::MatrixXf &	hist_f2,
		const Eigen::MatrixXf &	hist_f3,
		const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	dists,
		Eigen::VectorXf &	fpfh_histogram
	)

Взвесить отдельные гистограммы SPFH (простые гистограммы точек) для создания окончательной гистограммы FPFH (быстрая гистограмма точек) для данной точки на основе её 3D пространственного окружения.

Параметры

[in]	hist_f1	вектор гистограммы характеристик f1 над данным участком
[in]	hist_f2	вектор гистограммы характеристик f2 над данным участком
[in]	hist_f3	вектор гистограммы характеристик f3 над данным участком
[in]	indices	индексы точек k-окрестности p_idx в облаке точек
[in]	dists	расстояния от p_idx до всех его k-соседей
[out]	fpfh_histogram	результирующая гистограмма FPFH, представляющая характеристику в точке запроса

Определение в строке 110 файла fpfh.hpp.

Документация по данным членов

d_pi_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

float pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::d_pi_

protected

Вещественная константа = 1.0 / (2.0 * M_PI)

Определение в строке 215 файла fpfh.h.

fpfh_histogram_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

Eigen::VectorXf pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::fpfh_histogram_

protected

Представление гистограммы FPFH точки.

Определение в строке 212 файла fpfh.h.

hist_f1_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

Eigen::MatrixXf pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::hist_f1_

protected

Представление гистограммы f1.

Определение в строке 203 файла fpfh.h.

hist_f2_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

Eigen::MatrixXf pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::hist_f2_

protected

Представление гистограммы f2.

Определение в строке 206 файла fpfh.h.

hist_f3_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

Eigen::MatrixXf pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::hist_f3_

protected

Представление гистограммы f3.

Определение в строке 209 файла fpfh.h.

nr_bins_f1_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

int pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f1_

protected

Число подразделений для каждого интервала угловой характеристики.

Определение в строке 200 файла fpfh.h.

Используется в pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions() и pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions().

nr_bins_f2_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

int pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f2_

protected

Определение в строке 200 файла fpfh.h.

Используется в pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions() и pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions().

nr_bins_f3_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>

int pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_bins_f3_

protected

Определение в строке 200 файла fpfh.h.

Используется в pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions() и pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/fpfh.h
pcl/features/impl/fpfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_f_p_f_h_estimation.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33> class pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация типов-членов

ConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация конструктора и деструктора

FPFHEstimation()

Документация функций-членов

computeFeature()

computePairFeatures()

computePointSPFHSignature()

computeSPFHSignatures()

getNrSubdivisions()

setNrSubdivisions()

weightPointSPFHSignature()

Документация по данным членов

d_pi_

fpfh_histogram_

hist_f1_

hist_f2_

hist_f3_

nr_bins_f1_

nr_bins_f2_

nr_bins_f3_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::FPFHSignature33>
class pcl::FPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >