pcl::GreedyProjectionTriangulation — PointCloudLibrary

GreedyProjectionTriangulation — реализация жадного алгоритма триангуляции для 3D точек на основе локальных 2D проекций. Подробнее...

#include <pcl/surface/gp3.h>

Общедоступные типы
перечисление	GP3Type { NONE = -1 , FREE = 0 , FRINGE = 1 , BOUNDARY = 2 , COMPLETED = 3 }
используя	Ptr = shared_ptr< GreedyProjectionTriangulation< PointInT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const GreedyProjectionTriangulation< PointInT > >
используя	KdTree = pcl::KdTree< PointInT >
используя	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
используя	Ptr = shared_ptr< MeshConstruction< PointInT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const MeshConstruction< PointInT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
используя	Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > >
используя	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
используя	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
используя	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
используя	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
используя	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	GreedyProjectionTriangulation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setMu (double mu)
	Установить множитель расстояния до ближайшего соседа для получения конечного радиуса поиска для каждой точки (это позволит алгоритму адаптироваться к различной плотности точек в облаке). Подробнее...
double	getMu () const
	Получить множитель расстояния до ближайшего соседа. Подробнее...
void	setMaximumNearestNeighbors (int nnn)
	Установить максимальное количество ближайших соседей для поиска. Подробнее...
int	getMaximumNearestNeighbors () const
	Получить максимальное количество ближайших соседей для поиска. Подробнее...
void	setSearchRadius (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения k-ближайших соседей, используемых для триангуляции. Подробнее...
double	getSearchRadius () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения k-ближайших соседей. Подробнее...
void	setMinimumAngle (double minimum_angle)
	Установить минимальный угол, который должен иметь каждый треугольник. Подробнее...
double	getMinimumAngle () const
	Получить параметр для взвешивания соседей на основе расстояния. Подробнее...
void	setMaximumAngle (double maximum_angle)
	Установить максимальный угол, который может иметь каждый треугольник. Подробнее...
double	getMaximumAngle () const
	Получить параметр для взвешивания соседей на основе расстояния. Подробнее...
void	setMaximumSurfaceAngle (double eps_angle)
	Не учитывать точки для триангуляции, если их нормаль отклоняется более чем на это значение от нормали точки запроса. Подробнее...
double	getMaximumSurfaceAngle () const
	Получить максимальный угол поверхности. Подробнее...
void	setNormalConsistency (bool consistent)
	Установить флаг, если входные нормали ориентированы согласованно. Подробнее...
bool	getNormalConsistency () const
	Получить флаг для согласованно ориентированных нормалей. Подробнее...
void	setConsistentVertexOrdering (bool consistent_ordering)
	Установить флаг для упорядочивания результирующих вершин треугольника согласованно (положительное направление вокруг нормали). Подробнее...
bool	getConsistentVertexOrdering () const
	Получить флаг, сигнализирующий о согласованно упорядоченных вершинах треугольника. Подробнее...
std::vector< int >	getPointStates () const

	Получить состояние каждой точки после реконструкции. Подробнее...
std::vector< int >	getPartIDs () const
	Получить идентификатор каждой точки после реконструкции. Подробнее...
pcl::Indices	getSFN () const
	Получить список sfn. Подробнее...
pcl::Indices	getFFN () const
	Получить список ffn. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
	MeshConstruction ()
	Конструктор. Подробнее...
	~MeshConstruction () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override
	Базовый метод для реконструкции поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
virtual void	reconstruct (std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Базовый метод для построения сетки для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	PCLSurfaceBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~PCLSurfaceBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте необязательный указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...

virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в вычислениях. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в вычислениях. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяем PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые атрибуты
double	mu_
	Множитель для расстояния ближайшего соседа для получения конечного радиуса поиска. Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки и максимальная длина ребра. Подробнее...
int	nnn_
	Максимальное количество ближайших соседей, принятых при поиске. Подробнее...
double	minimum_angle_
	Предпочтительный минимальный угол для треугольников. Подробнее...
double	maximum_angle_
	Максимальный угол для треугольников. Подробнее...
double	eps_angle_
	Максимальный угол поверхности. Подробнее...
bool	consistent_
	Установите значение в true, если нормали входных данных ориентированы последовательно. Подробнее...
bool	consistent_ordering_
	Установите значение в true, если вершины выходного треугольника должны быть ориентированы последовательно. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
bool	check_tree_
	Флаг, определяющий, нужно ли производному алгоритму реконструкции объект поиска tree. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной набор точек. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >

GreedyProjectionTriangulation — это реализация жадного алгоритма триангуляции для 3D-точек, основанная на локальных 2D проекциях.

Предполагает локально гладкие поверхности и относительно гладкие переходы между областями с различной плотностью точек.

Автор: Zoltan Csaba Marton

Определение в строке 130 файла gp3.h.

Документация по определению типа члена

ConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::ConstPtr = shared_ptr<const GreedyProjectionTriangulation<PointInT> >

Определение в строке 134 файла gp3.h.

KdTree

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::KdTree = pcl::KdTree<PointInT>

Определение в строке 140 файла gp3.h.

KdTreePtr

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 141 файла gp3.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 143 файла gp3.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 145 файла gp3.h.

PointCloudInPtr

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

Определение в строке 144 файла gp3.h.

Ptr

template<typename PointInT >

using pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::Ptr = shared_ptr<GreedyProjectionTriangulation<PointInT> >

Определение в строке 133 файла gp3.h.

Документация по перечислению членов

GP3Type

template<typename PointInT >

enum pcl::GreedyProjectionTriangulation::GP3Type

Перечисление
NONE
FREE
FRINGE
BOUNDARY
COMPLETED

Определение в строке 147 файла gp3.h.

Конструктор & деструктор

GreedyProjectionTriangulation()

template<typename PointInT >

pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::GreedyProjectionTriangulation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 157 файла gp3.h.

Документация по функциям-членам

getConsistentVertexOrdering()

template<typename PointInT >

bool pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getConsistentVertexOrdering ( ) const

inline

Получить флаг, сигнализирующий о последовательно упорядоченных вершинах треугольника.

Определение в строке 265 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_ordering_.

getFFN()

template<typename PointInT >

pcl::Indices pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getFFN ( ) const

inline

Получить список ffn.

Определение в строке 286 файла gp3.h.

getMaximumAngle()

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumAngle ( ) const

inline

Получить параметр для взвешивания соседей на основе расстояния.

Определение в строке 232 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::maximum_angle_.

getMaximumNearestNeighbors()

template<typename PointInT >

int pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumNearestNeighbors ( ) const

inline

Получить максимальное число ближайших соседей для поиска.

Определение в строке 199 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::nnn_.

getMaximumSurfaceAngle()

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumSurfaceAngle ( ) const

inline

Получить максимальный угол поверхности.

Определение в строке 244 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::eps_angle_.

getMinimumAngle()

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMinimumAngle ( ) const

inline

Получить параметр для взвешивания соседей на основе расстояния.

Определение в строке 221 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::minimum_angle_.

getMu()

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMu ( ) const

inline

Получить множитель расстояния ближайшего соседа.

Определение в строке 189 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::mu_.

getNormalConsistency()

template<typename PointInT >

bool pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getNormalConsistency ( ) const

inline

Получить флаг для согласованно ориентированных нормалей.

Определение в строке 254 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_.

getPartIDs()

template<typename PointInT >

std::vector<int> pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getPartIDs ( ) const

inline

Получить идентификатор каждой точки после реконструкции.

Примечание: части пронумерованы с 0, -1 обозначает несвязанные точки

Определение в строке 277 файла gp3.h.

getPointStates()

template<typename PointInT >

std::vector<int> pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getPointStates ( ) const

inline

Получить состояние каждой точки после реконструкции.

Примечание: Варианты определены как константы: FREE, FRINGE, COMPLETED, BOUNDARY и NONE

Определение в строке 271 файла gp3.h.

getSearchRadius()

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getSearchRadius ( ) const

inline

Получить радиус сферы, используемый для определения k-ближайших соседей.

Определение в строке 210 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::search_radius_.

getSFN()

template<typename PointInT >

pcl::Indices pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getSFN ( ) const

inline

Получить список sfn.

Определение в строке 282 файла gp3.h.

setConsistentVertexOrdering()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setConsistentVertexOrdering ( bool consistent_ordering )

inline

Установить флаг для согласованного порядка вершин треугольника (положительное направление вокруг нормали).

Примечание: Предполагает согласованную ориентацию нормалей (в сторону наблюдателя) – см. setNormalConsistency()

Параметры

[in] consistent_ordering установите в значение true, если вершины треугольника должны быть упорядочены согласованно

Определение в строке 261 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_ordering_.

setMaximumAngle()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumAngle ( double maximum_angle )

inline

Установить максимальный угол, который может иметь каждый треугольник.

Параметры

[in] maximum_angle максимальный угол, который может иметь каждый треугольник

Примечание: Для наилучших результатов его значение должно быть около 120 градусов

Определение в строке 228 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::maximum_angle_.

setMaximumNearestNeighbors()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumNearestNeighbors ( int nnn )

inline

Установить максимальное количество ближайших соседей для поиска.

Параметры

[in] nnn максимальное количество ближайших соседей

Определение в строке 195 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::nnn_.

setMaximumSurfaceAngle()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumSurfaceAngle ( double eps_angle )

inline

Не учитывать точки для триангуляции, если их норма отклоняется более чем на это значение от нормали точки запроса.

Параметры

[in] eps_angle максимальный угол поверхности

Примечание: Поскольку методы оценки нормали обычно дают плавные переходы на острых краях, это гарантирует правильную триангуляцию, избегая соединения точек с одной стороны с точками с другой стороны, принуждая использовать точки ребра.

Определение в строке 240 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::eps_angle_.

setMinimumAngle()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMinimumAngle ( double minimum_angle )

inline

Установить минимальный угол, который должен иметь каждый треугольник.

Параметры

[in] minimum_angle минимальный угол, который должен иметь каждый треугольник

Примечание: Так как это жадный подход, это будет нарушаться время от времени

Определение в строке 217 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::minimum_angle_.

setMu()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMu ( double mu )

inline

Установить множитель расстояния ближайшего соседа для получения конечного радиуса поиска для каждой точки (это позволит алгоритму адаптироваться к различным плотностям точек в облаке).

Параметры

[in] mu множитель

Определение в строке 185 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::mu_.

setNormalConsistency()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setNormalConsistency ( bool consistent )

inline

Установить флаг, если нормали входных данных ориентированы согласованно.

Parameters

[in] consistent установите в значение true, если нормали согласованно ориентированы

Определение в строке 250 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_.

setSearchRadius()

template<typename PointInT >

void pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setSearchRadius ( double radius )

inline

Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения k ближайших соседей, используемых для триангуляции.

Parameters

[in] radius радиус сферы, содержащей все k ближайших соседей

Примечание: Это расстояние ограничивает максимальную длину ребра!

Определение в строке 206 файла gp3.h.

Ссылки на pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::search_radius_.

Документация по данным членам

consistent_

template<typename PointInT >

bool pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_

protected

Установите это значение в true, если нормали входных данных согласованно ориентированы.

Определение в строке 308 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getNormalConsistency() и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setNormalConsistency().

consistent_ordering_

template<typename PointInT >

bool pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::consistent_ordering_

protected

Установите это значение в true, если вершины выходного треугольника должны быть согласованно ориентированы.

Определение в строке 311 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getConsistentVertexOrdering() и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setConsistentVertexOrdering().

eps_angle_

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::eps_angle_

protected

Максимальный угол поверхности.

Определение в строке 305 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumSurfaceAngle(), и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumSurfaceAngle().

maximum_angle_

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::maximum_angle_

protected

Максимальный угол для треугольников.

Определение в строке 302 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumAngle(), и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumAngle().

minimum_angle_

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::minimum_angle_

protected

Предпочтительный минимальный угол для треугольников.

Определение в строке 299 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMinimumAngle(), и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMinimumAngle().

mu_

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::mu_

protected

Множитель расстояния ближайшего соседа для получения конечного радиуса поиска.

Определение в строке 290 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMu(), и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMu().

nnn_

template<typename PointInT >

int pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::nnn_

protected

Максимальное количество ближайших соседей, принимаемых при поиске.

Определение в строке 296 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getMaximumNearestNeighbors() и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setMaximumNearestNeighbors().

search_radius_

template<typename PointInT >

double pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::search_radius_

protected

Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки и максимальная длина ребра.

Определение в строке 293 файла gp3.h.

Используется в pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::getSearchRadius() и pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >::setSearchRadius().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/surface/gp3.h
pcl/surface/impl/gp3.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_greedy_projection_triangulation.html

Общедоступные типы

Публичные функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >

Документация по определению типа члена

ConstPtr

KdTree

KdTreePtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudInPtr

Ptr

Документация по перечислению членов

GP3Type

Конструктор & деструктор

GreedyProjectionTriangulation()

Документация по функциям-членам

getConsistentVertexOrdering()

getFFN()

getMaximumAngle()

getMaximumNearestNeighbors()

getMaximumSurfaceAngle()

getMinimumAngle()

getMu()

getNormalConsistency()

getPartIDs()

getPointStates()

getSearchRadius()

getSFN()

setConsistentVertexOrdering()

setMaximumAngle()

setMaximumNearestNeighbors()

setMaximumSurfaceAngle()

setMinimumAngle()

setMu()

setNormalConsistency()

setSearchRadius()

Документация по данным членам

consistent_

consistent_ordering_

eps_angle_

maximum_angle_

minimum_angle_

mu_

nnn_

search_radius_

template<typename PointInT>
class pcl::GreedyProjectionTriangulation< PointInT >