pcl::HDLGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Захват для Velodyne High-Definition-Laser (HDL) Подробнее...

#include <pcl/io/hdl_grabber.h>

Вложенные классы
struct	HDLDataPacket
struct	HDLFiringData
struct	HDLLaserCorrection
struct	HDLLaserReturn

Общедоступные типы
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет из HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет из HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет из HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для сканирования на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов из HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для сканирования на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов из HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для сканирования на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов из HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...

Общедоступные члены-функции
	HDLGrabber (const std::string &correctionsFile="", const std::string &pcapFile="")
	Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу поправок HDL. Подробнее...
	HDLGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port, const std::string &correctionsFile="")
	Конструктор, принимающий указанный IP/порт и необязательный путь к файлу поправок HDL. Подробнее...
	~HDLGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Начинает обработку пакетов Velodyne, либо из сети, либо из файла PCAP. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает обработку пакетов Velodyne, либо из сети, либо из файла PCAP. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Получает имя этого I/O Grabber. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверяет, работает ли захватчик. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает количество кадров в секунду. Подробнее...
void	filterPackets (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port=443)
	Позволяет отфильтровать пакеты на основе IP-адреса источника и порта. Это можно использовать, например, если несколько HDL LIDAR находятся в одной сети. Подробнее...
void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настроить цвета, используемые для каждого лазера. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настроить цвета для каждого из лазеров. Подробнее...
void	setMinimumDistanceThreshold (float &minThreshold)
	Любые возвращаемые данные от HDL с расстоянием меньше этого значения отбрасываются. Подробнее...
void	setMaximumDistanceThreshold (float &maxThreshold)
	Любые возвращаемые данные от HDL с расстоянием больше этого значения отбрасываются. Подробнее...
float	getMinimumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущий минимальный порог расстояния в метрах. Подробнее...
float	getMaximumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущий максимальный порог расстояния в метрах. Подробнее...
virtual std::uint8_t	getMaximumNumberOfLasers () const
	Возвращает максимальное количество лазеров. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...

	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования запрещён, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием запрещён, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Защищённые типы
enum	HDLBlock { BLOCK_0_TO_31 = 0xeeff , BLOCK_32_TO_63 = 0xddff }

Защищенные члены-функции
void	fireCurrentSweep ()
void	fireCurrentScan (const std::uint16_t startAngle, const std::uint16_t endAngle)
void	computeXYZI (pcl::PointXYZI &pointXYZI, std::uint16_t azimuth, HDLLaserReturn laserReturn, HDLLaserCorrection correction) const
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищенные атрибуты
HDLLaserCorrection	laser_corrections_ [HDL_MAX_NUM_LASERS]
std::uint16_t	last_azimuth_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_scan_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_sweep_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_scan_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_sweep_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_scan_xyzrgba_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_sweep_xyzrgba_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz > *	sweep_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba > *	sweep_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi > *	sweep_xyzi_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz > *	scan_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba > *	scan_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi > *	scan_xyzi_signal_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Статические защищенные атрибуты
static const std::uint16_t	HDL_DATA_PORT = 2368
static const std::uint16_t	HDL_NUM_ROT_ANGLES = 36001
static const std::uint8_t	HDL_LASER_PER_FIRING = 32
static const std::uint8_t	HDL_MAX_NUM_LASERS = 64
static const std::uint8_t	HDL_FIRING_PER_PKT = 12

Подробное описание

Grabber для Velodyne High-Definition-Laser (HDL)

Автор: Keven Ring keven.nosp@m.@mit.nosp@m.re.or.nosp@m.g

Определение в строке 61 файла hdl_grabber.h.

Документация по переопределяемым типам членов

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne.

Определение в строке 67 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью.

Определение в строке 77 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne.

У каждого лазера другой RGB

Определение в строке 72 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &)

Сигнал, используемый для обзора на 360 градусов Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0".

Определение в строке 83 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &)

Сигнал, используемый для обзора на 360 градусов Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0".

Определение в строке 89 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &)

У каждого лазера другой RGB

Определение в строке 95 файла hdl_grabber.h.

Список перечислений членов

HDLBlock

enum pcl::HDLGrabber::HDLBlock

protected

Перечисление
BLOCK_0_TO_31
BLOCK_32_TO_63

Определение в строке 204 файла hdl_grabber.h.

Конструкторы & Деструкторы

HDLGrabber() [1/2]

pcl::HDLGrabber::HDLGrabber	(	const std::string &	correctionsFile = `""`,
		const std::string &	pcapFile = `""`
	)

Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу поправок HDL.

Grabber будет прослушивать данные пакеты по умолчанию IP/порт [192.168.3.255/2368]

Параметры

[in]	correctionsFile	Путь к файлу, содержащему параметры коррекции для HDL. Этот параметр обязателен для HDL-64, необязателен для HDL-32
[in]	pcapFile	Путь к файлу, содержащему ранее захваченные пакеты данных. Этот параметр необязателен

HDLGrabber() [2/2]

pcl::HDLGrabber::HDLGrabber	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port,
		const std::string &	correctionsFile = `""`
	)

Конструктор, принимающий указанный IP/порт и необязательный путь к файлу поправок HDL.

Параметры

[in]	ipAddress	IP-адрес, который должен использоваться для прослушивания пакетов HDL
[in]	port	UDP-порт, который должен использоваться для прослушивания пакетов HDL
[in]	correctionsFile	Путь к файлу, содержащему параметры коррекции для HDL. Это поле обязательно для HDL-64, необязательно для HDL-32

~HDLGrabber()

pcl::HDLGrabber::~HDLGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Он никогда не выбрасывает исключения.

Документация по функциям членов

computeXYZI()

void pcl::HDLGrabber::computeXYZI	(	pcl::PointXYZI &	pointXYZI,
		std::uint16_t	azimuth,
		HDLLaserReturn	laserReturn,
		HDLLaserCorrection	correction
	)		const

protected

filterPackets()

void pcl::HDLGrabber::filterPackets	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port = `443`
	)

Разрешает фильтрацию пакетов на основе IP-адреса источника и порта. Это можно использовать, например, если на одной сети находятся несколько HDL LIDAR.

fireCurrentScan()

void pcl::HDLGrabber::fireCurrentScan	(	const std::uint16_t	startAngle,
		const std::uint16_t	endAngle
	)

protected

fireCurrentSweep()

void pcl::HDLGrabber::fireCurrentSweep ( )

protected

getFramesPerSecond()

float pcl::HDLGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Возвращает количество кадров в секунду.

Реализует pcl::Grabber.

getMaximumDistanceThreshold()

float pcl::HDLGrabber::getMaximumDistanceThreshold ( )

Возвращает текущий максимальный порог расстояния в метрах.

getMaximumNumberOfLasers()

virtual std::uint8_t pcl::HDLGrabber::getMaximumNumberOfLasers ( ) const

virtual

Возвращает максимальное количество лазеров.

Переопределено в pcl::VLPGrabber.

getMinimumDistanceThreshold()

float pcl::HDLGrabber::getMinimumDistanceThreshold ( )

Возвращает текущий минимальный порог расстояния в метрах.

getName()

std::string pcl::HDLGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Получает имя этого I/O Grabber.

Возвращает: Имя граббера

Реализует pcl::Grabber.

Переопределено в pcl::VLPGrabber.

isRunning()

bool pcl::HDLGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверка, всё ли работает.

Возвращает: Истина, если граббер работает, ложь в противном случае

Реализует pcl::Grabber.

setLaserColorRGB() [1/2]

template<typename IterT >

void pcl::HDLGrabber::setLaserColorRGB	(	const IterT &	begin,
		const IterT &	end
	)

inline

Разрешает настроить цвета, используемые для каждого из лазеров.

Parameters

[in]	begin	начало массива цветов RGB
[in]	end	конец массива цветов RGB

Определение в строке 162 файла hdl_grabber.h.

setLaserColorRGB() [2/2]

void pcl::HDLGrabber::setLaserColorRGB	(	const pcl::RGB &	color,
		const std::uint8_t	laserNumber
	)

Разрешает настроить цвета каждого лазера.

Parameters

[in]	color	RGB цвет для установки
[in]	laserNumber	Номер лазера для установки цвета

setMaximumDistanceThreshold()

void pcl::HDLGrabber::setMaximumDistanceThreshold ( float & maxThreshold )

Все возвращаемые данные HDL с расстоянием, большим, чем это значение, будут отброшены.

Это значение в метрах. По умолчанию: 10000.0

setMinimumDistanceThreshold()

void pcl::HDLGrabber::setMinimumDistanceThreshold ( float & minThreshold )

Все возвращаемые данные HDL с расстоянием, меньшим, чем это значение, будут отброшены.

Это значение в метрах. По умолчанию: 0.0

start()

void pcl::HDLGrabber::start ( )

overridevirtual

Начинает обработку пакетов Velodyne, либо из сети, либо из файла PCAP.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::HDLGrabber::stop ( )

overridevirtual

boost::signals2::signal<sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi>* pcl::HDLGrabber::sweep_xyzi_signal_

protected

Определение в строке 252 файла hdl_grabber.h.

sweep_xyzrgba_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba>* pcl::HDLGrabber::sweep_xyzrgba_signal_

protected

Определение в строке 251 файла hdl_grabber.h.

Документация по этому классу была сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/hdl_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_h_d_l_grabber.html

Вложенные классы

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые типы

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Статические защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация по переопределяемым типам членов

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba

Список перечислений членов

HDLBlock

Конструкторы & Деструкторы

HDLGrabber() [1/2]

HDLGrabber() [2/2]

~HDLGrabber()

Документация по функциям членов

computeXYZI()

filterPackets()

fireCurrentScan()

fireCurrentSweep()

getFramesPerSecond()

getMaximumDistanceThreshold()

getMaximumNumberOfLasers()

getMinimumDistanceThreshold()

getName()

isRunning()

setLaserColorRGB() [1/2]

setLaserColorRGB() [2/2]

setMaximumDistanceThreshold()

setMinimumDistanceThreshold()

start()

stop()

Документация по данным членам

current_scan_xyz_

current_scan_xyzi_

current_scan_xyzrgba_

current_sweep_xyz_

current_sweep_xyzi_

current_sweep_xyzrgba_

HDL_DATA_PORT

HDL_FIRING_PER_PKT

HDL_LASER_PER_FIRING

HDL_MAX_NUM_LASERS

HDL_NUM_ROT_ANGLES

laser_corrections_

last_azimuth_

scan_xyz_signal_

scan_xyzi_signal_

scan_xyzrgba_signal_

sweep_xyz_signal_

sweep_xyzi_signal_

sweep_xyzrgba_signal_