pcl::HDLGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для лазерного сканера высокой четкости Velodyne (HDL) Подробнее...

#include <pcl/io/hdl_grabber.h>

Классы
struct	HDLDataPacket
struct	HDLFiringData
struct	HDLLaserCorrection
struct	HDLLaserReturn

Публичные типы
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет 1 скорректированный пакет от HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
	Сигнал для кругового обзора на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
	Сигнал для кругового обзора на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
	Сигнал для кругового обзора на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...

Общедоступные функции-члены
	HDLGrabber (const std::string &correctionsFile="", const std::string &pcapFile="")
	Конструктор с необязательным путем к файлу коррекций HDL. Подробнее...
	HDLGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port, const std::string &correctionsFile="")
	Конструктор с указанными IP-адресом и портом, а также необязательным путем к файлу коррекций HDL. Подробнее...
	~HDLGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Запускает обработку пакетов Velodyne, получаемых по сети или из файла PCAP. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает обработку пакетов Velodyne, получаемых по сети или из файла PCAP. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя этого захватчика ввода-вывода Grabber. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверяет, продолжает ли работать захватчик. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает количество кадров в секунду. Подробнее...
void	filterPackets (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port=443)
	Позволяет фильтровать пакеты по IP-адресу ИСТОЧНИКА и ПОРТУ. Это может быть полезно, например, если в одной сети находятся несколько HDL-лидаров. Подробнее...
void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым из лазеров. Подробнее...
void	setMinimumDistanceThreshold (float &minThreshold)

	Все возвращаемые HDL значения с расстоянием меньше этого значения отбрасываются. Подробнее...
void	setMaximumDistanceThreshold (float &maxThreshold)
	Все возвращаемые HDL значения с расстоянием больше этого значения отбрасываются. Подробнее...
float	getMinimumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущее минимальное пороговое расстояние в метрах. Подробнее...
float	getMaximumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущее максимальное пороговое расстояние в метрах. Подробнее...
virtual std::uint8_t	getMaximumNumberOfLasers () const
	Возвращает максимальное количество лазеров. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >

boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для потоковых устройств: остановленные потоки запускаются, а работающие — останавливаются. Подробнее...

Защищенные типы
enum	HDLBlock { BLOCK_0_TO_31 = 0xeeff , BLOCK_32_TO_63 = 0xddff }

Защищённые функции-члены
void	fireCurrentSweep ()
void	fireCurrentScan (const std::uint16_t startAngle, const std::uint16_t endAngle)
void	computeXYZI (pcl::PointXYZI &pointXYZI, std::uint16_t azimuth, HDLLaserReturn laserReturn, HDLLaserCorrection correction) const
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
HDLLaserCorrection	laser_corrections_ [HDL_MAX_NUM_LASERS]
std::uint16_t	last_azimuth_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_scan_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_sweep_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_scan_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_sweep_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_scan_xyzrgba_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_sweep_xyzrgba_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz > *	sweep_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba > *	sweep_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi > *	sweep_xyzi_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz > *	scan_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba > *	scan_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi > *	scan_xyzi_signal_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_

std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Статические защищённые атрибуты
static const std::uint16_t	HDL_DATA_PORT = 2368
static const std::uint16_t	HDL_NUM_ROT_ANGLES = 36001
static const std::uint8_t	HDL_LASER_PER_FIRING = 32
static const std::uint8_t	HDL_MAX_NUM_LASERS = 64
static const std::uint8_t	HDL_FIRING_PER_PKT = 12

Подробное описание

Grabber для Velodyne High-Definition-Laser (HDL)

Автор: Keven Ring keven.nosp@m.@mit.nosp@m.re.or.nosp@m.g

Определение в строке 61 файла hdl_grabber.h.

Документация псевдонимов типов-членов

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал для отдельного сектора. Представляет один скорректированный пакет HDL Velodyne.

Определение в строке 67 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал для отдельного сектора. Представляет один скорректированный пакет HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью.

Определение в строке 77 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &, float, float)

Сигнал для отдельного сектора. Представляет один скорректированный пакет HDL Velodyne.

Для каждого лазера используется свой цвет RGB

Определение в строке 72 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &)

Сигнал для полного оборота на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов HDL Velodyne. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0».

Определение в строке 83 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &)

Сигнал для полного оборота на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью. Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0».

Определение в строке 89 файла hdl_grabber.h.

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba

using pcl::HDLGrabber::sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &)

Каждый лазер имеет собственный цвет RGB

Определение в строке 95 файла hdl_grabber.h.

Описание перечисления элементов класса

HDLBlock

enum pcl::HDLGrabber::HDLBlock

protected

Элемент перечисления
BLOCK_0_TO_31
BLOCK_32_TO_63

Определение в строке 204 файла hdl_grabber.h.

Описание конструктора и деструктора

HDLGrabber() [1/2]

pcl::HDLGrabber::HDLGrabber	(	const std::string &	correctionsFile = `""`,
		const std::string &	pcapFile = `""`
	)

Конструктор с необязательным путём к файлу коррекций HDL.

Grabber будет прослушивать данные на IP-адресе и порту по умолчанию [192.168.3.255/2368]

Параметры

[in]	correctionsFile	Путь к файлу, содержащему параметры коррекции для HDL. Этот параметр обязателен для HDL-64 и необязателен для HDL-32
[in]	pcapFile	Путь к файлу, содержащему ранее захваченные пакеты данных. Этот параметр необязателен

HDLGrabber() [2/2]

pcl::HDLGrabber::HDLGrabber	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port,
		const std::string &	correctionsFile = `""`
	)

Конструктор с указанными IP-адресом и портом, а также необязательным путём к файлу коррекций HDL.

Параметры

[in]	ipAddress	IP-адрес, который следует использовать для прослушивания пакетов HDL
[in]	port	UDP-порт, который следует использовать для прослушивания пакетов HDL
[in]	correctionsFile	Путь к файлу, содержащему параметры коррекции для HDL. Это поле обязательно для HDL-64 и необязательно для HDL-32

~HDLGrabber()

pcl::HDLGrabber::~HDLGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Не генерирует исключений.

Описание методов класса

computeXYZI()

void pcl::HDLGrabber::computeXYZI	(	pcl::PointXYZI &	pointXYZI,
		std::uint16_t	azimuth,
		HDLLaserReturn	laserReturn,
		HDLLaserCorrection	correction
	)		const

protected

filterPackets()

void pcl::HDLGrabber::filterPackets	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port = `443`
	)

Позволяет фильтровать пакеты по исходному IP-адресу и порту. Это может быть полезно, например, если несколько HDL LIDAR подключены к одной сети.

fireCurrentScan()

void pcl::HDLGrabber::fireCurrentScan	(	const std::uint16_t	startAngle,
		const std::uint16_t	endAngle
	)

protected

fireCurrentSweep()

void pcl::HDLGrabber::fireCurrentSweep ( )

protected

getFramesPerSecond()

float pcl::HDLGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Возвращает количество кадров в секунду.

Реализует pcl::Grabber.

getMaximumDistanceThreshold()

float pcl::HDLGrabber::getMaximumDistanceThreshold ( )

Возвращает текущее максимальное пороговое расстояние в метрах.

getMaximumNumberOfLasers()

virtual std::uint8_t pcl::HDLGrabber::getMaximumNumberOfLasers ( ) const

virtual

Возвращает максимальное количество лазеров.

Переопределён в pcl::VLPGrabber.

getMinimumDistanceThreshold()

float pcl::HDLGrabber::getMinimumDistanceThreshold ( )

Возвращает текущее минимальное пороговое расстояние в метрах.

getName()

std::string pcl::HDLGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает имя этого средства ввода-вывода захватчика.

Возвращает: Имя захватчика

Реализует pcl::Grabber.

Переопределён в pcl::VLPGrabber.

isRunning()

bool pcl::HDLGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверяет, продолжает ли работать захватчик.

Возвращает: TRUE, если захватчик работает, в противном случае FALSE

Реализует pcl::Grabber.

setLaserColorRGB() [1/2]

template<typename IterT >

void pcl::HDLGrabber::setLaserColorRGB	(	const IterT &	begin,
		const IterT &	end
	)

inline

Позволяет настроить цвета, используемые для каждого лазера.

Параметры

[in]	begin	Итератор начала массива цветов RGB
[in]	end	Итератор конца массива цветов RGB

Определение в строке 162 файла hdl_grabber.h.

setLaserColorRGB() [2/2]

void pcl::HDLGrabber::setLaserColorRGB	(	const pcl::RGB &	color,
		const std::uint8_t	laserNumber
	)

Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером.

Параметры

[in]	color	RGB — задаваемый цвет
[in]	laserNumber	Номер лазера, для которого задаётся цвет

setMaximumDistanceThreshold()

void pcl::HDLGrabber::setMaximumDistanceThreshold ( float & maxThreshold )

Все данные, полученные от HDL, с расстоянием, превышающим это значение, отбрасываются.

Значение задаётся в метрах. По умолчанию: 10000.0

setMinimumDistanceThreshold()

void pcl::HDLGrabber::setMinimumDistanceThreshold ( float & minThreshold )

Все данные, полученные от HDL, с расстоянием, меньшим этого значения, отбрасываются.

Значение задаётся в метрах. По умолчанию: 0.0

start()

void pcl::HDLGrabber::start ( )

overridevirtual

Запускает обработку пакетов Velodyne, получаемых по сети или из файла PCAP.

Реализует интерфейс pcl::Grabber.

stop()

void pcl::HDLGrabber::stop ( )

overridevirtual

boost::signals2::signal<sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi>* pcl::HDLGrabber::sweep_xyzi_signal_

защищённый

Определение в строке 252 файла hdl_grabber.h.

sweep_xyzrgba_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba>* pcl::HDLGrabber::sweep_xyzrgba_signal_

защищённый

Определение в строке 251 файла hdl_grabber.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/hdl_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_h_d_l_grabber.html

Классы

Публичные типы

Общедоступные функции-члены

Защищенные типы

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Статические защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов-членов

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi

sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi

sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba

Описание перечисления элементов класса

HDLBlock

Описание конструктора и деструктора

HDLGrabber() [1/2]

HDLGrabber() [2/2]

~HDLGrabber()

Описание методов класса

computeXYZI()

filterPackets()

fireCurrentScan()

fireCurrentSweep()

getFramesPerSecond()

getMaximumDistanceThreshold()

getMaximumNumberOfLasers()

getMinimumDistanceThreshold()

getName()

isRunning()

setLaserColorRGB() [1/2]

setLaserColorRGB() [2/2]

setMaximumDistanceThreshold()

setMinimumDistanceThreshold()

start()

stop()

Документация данных-членов

current_scan_xyz_

current_scan_xyzi_

current_scan_xyzrgba_

current_sweep_xyz_

current_sweep_xyzi_

current_sweep_xyzrgba_

HDL_DATA_PORT

HDL_FIRING_PER_PKT

HDL_LASER_PER_FIRING

HDL_MAX_NUM_LASERS

HDL_NUM_ROT_ANGLES

laser_corrections_

last_azimuth_

scan_xyz_signal_

scan_xyzi_signal_

scan_xyzrgba_signal_

sweep_xyz_signal_

sweep_xyzi_signal_

sweep_xyzrgba_signal_