pcl::VLPGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для LiDAR Velodyne (VLP), основанный на Velodyne High Definition Laser (HDL) Подробнее...

#include <pcl/io/vlp_grabber.h>

Открытые методы
	VLPGrabber (const std::string &pcapFile="")
	Конструктор с необязательным путём к файлу коррекции VLP. Подробнее...
	VLPGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port)
	Конструктор с заданными IP-адресом и портом. Подробнее...
	~VLPGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя этого устройства ввода-вывода Grabber. Подробнее...
void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым из лазеров. Подробнее...
std::uint8_t	getMaximumNumberOfLasers () const override
	Возвращает максимальное количество лазеров. Подробнее...
Открытые методы, унаследованные от pcl::HDLGrabber
	HDLGrabber (const std::string &correctionsFile="", const std::string &pcapFile="")
	Конструктор с необязательным путём к файлу коррекции HDL. Подробнее...
	HDLGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port, const std::string &correctionsFile="")
	Конструктор с заданными IP-адресом и портом, а также необязательным путём к файлу коррекции HDL. Подробнее...
	~HDLGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Запускает обработку пакетов Velodyne из сети или файла PCAP. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает обработку пакетов Velodyne из сети или файла PCAP. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверяет, продолжает ли работать grabber. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает количество кадров в секунду. Подробнее...
void	filterPackets (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port=443)
	Позволяет фильтровать пакеты по IP-адресу и ПОРТУ ИСТОЧНИКА. Это может быть полезно, например, если в одной сети находятся несколько LiDAR HDL. Подробнее...
void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым из лазеров. Подробнее...
void	setMinimumDistanceThreshold (float &minThreshold)
	Все данные HDL с расстоянием меньше этого значения отбрасываются. Подробнее...
void	setMaximumDistanceThreshold (float &maxThreshold)
	Все данные HDL с расстоянием больше этого значения отбрасываются. Подробнее...
float	getMinimumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущее минимальное пороговое расстояние в метрах. Подробнее...
float	getMaximumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущее максимальное пороговое расстояние в метрах. Подробнее...
Открытые методы, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку объект Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку объект Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию или метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, выполняющих потоковую передачу, останавливает работающий поток и запускает остановленный. Подробнее...

Защищённые статические атрибуты
static const std::uint8_t	VLP_MAX_NUM_LASERS = 16
static const std::uint8_t	VLP_DUAL_MODE = 0x39
Защищённые статические атрибуты, унаследованные от pcl::HDLGrabber
static const std::uint16_t	HDL_DATA_PORT = 2368
static const std::uint16_t	HDL_NUM_ROT_ANGLES = 36001
static const std::uint8_t	HDL_LASER_PER_FIRING = 32
static const std::uint8_t	HDL_MAX_NUM_LASERS = 64
static const std::uint8_t	HDL_FIRING_PER_PKT = 12

Дополнительные унаследованные члены
Открытые типы, унаследованные от pcl::HDLGrabber
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет один скорректированный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет один скорректированный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал для одного сектора. Представляет один скорректированный пакет от HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
	Сигнал для полного оборота на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne. Сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
	Сигнал для полного оборота на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne с возвращённой интенсивностью. Сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
	Сигнал для полного оборота на 360 градусов. Представляет несколько скорректированных пакетов от HDL Velodyne. Сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол «0». Подробнее...
Защищённые типы, унаследованные от pcl::HDLGrabber
enum	HDLBlock { BLOCK_0_TO_31 = 0xeeff , BLOCK_32_TO_63 = 0xddff }
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::HDLGrabber
void	fireCurrentSweep ()
void	fireCurrentScan (const std::uint16_t startAngle, const std::uint16_t endAngle)
void	computeXYZI (pcl::PointXYZI &pointXYZI, std::uint16_t azimuth, HDLLaserReturn laserReturn, HDLLaserCorrection correction) const
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::HDLGrabber
HDLLaserCorrection	laser_corrections_ [HDL_MAX_NUM_LASERS]
std::uint16_t	last_azimuth_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_scan_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_sweep_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_scan_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_sweep_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_scan_xyzrgba_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_sweep_xyzrgba_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz > *	sweep_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba > *	sweep_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi > *	sweep_xyzi_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz > *	scan_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba > *	scan_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi > *	scan_xyzi_signal_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для лидара Velodyne (VLP), основанный на лазере высокой чёткости Velodyne (HDL)

Автор: Keven Ring keven.nosp@m.@mit.nosp@m.re.or.nosp@m.g

Определение в строке 56 файла vlp_grabber.h.

Документация конструкторов и деструктора

VLPGrabber() [1/2]

pcl::VLPGrabber::VLPGrabber ( const std::string & pcapFile = "" )

Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу коррекций VLP.

Grabber будет прослушивать IP-адрес/порт по умолчанию для получения пакетов данных [192.168.3.255/2368]

Параметры

[in] pcapFile Путь к файлу, содержащему ранее захваченные пакеты данных. Этот параметр необязателен

VLPGrabber() [2/2]

pcl::VLPGrabber::VLPGrabber	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port
	)

Конструктор, принимающий заданный IP-адрес/порт.

Параметры

[in]	ipAddress	IP-адрес, который будет использоваться для прослушивания пакетов VLP
[in]	port	UDP-порт, который будет использоваться для прослушивания пакетов VLP

~VLPGrabber()

pcl::VLPGrabber::~VLPGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Он не генерирует исключений.

Документация функций-членов

getMaximumNumberOfLasers()

std::uint8_t pcl::VLPGrabber::getMaximumNumberOfLasers ( ) const

overridevirtual

Возвращает максимальное количество лазеров.

Переопределяет метод из pcl::HDLGrabber.

getName()

std::string pcl::VLPGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает имя этого устройства ввода-вывода Grabber.

Возвращает: Имя grabber

Переопределяет метод из pcl::HDLGrabber.

setLaserColorRGB() [1/2]

template<typename IterT >

void pcl::VLPGrabber::setLaserColorRGB	(	const IterT &	begin,
		const IterT &	end
	)

inline

Позволяет настраивать цвета, используемые для каждого лазера.

Параметры

[in]	begin	Итератор, указывающий на начало массива цветов RGB
[in]	end	Итератор, указывающий на конец массива цветов RGB

Определение в строке 94 файла vlp_grabber.h.

setLaserColorRGB() [2/2]

void pcl::VLPGrabber::setLaserColorRGB	(	const pcl::RGB &	color,
		const std::uint8_t	laserNumber
	)

Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером.

Параметры

[in]	color	RGB цвет для установки
[in]	laserNumber	Номер лазера, для которого нужно установить цвет

Описание данных-членов

VLP_DUAL_MODE

const std::uint8_t pcl::VLPGrabber::VLP_DUAL_MODE = 0x39

staticprotected

Определение в строке 106 файла vlp_grabber.h.

VLP_MAX_NUM_LASERS

const std::uint8_t pcl::VLPGrabber::VLP_MAX_NUM_LASERS = 16

staticprotected

Определение в строке 105 файла vlp_grabber.h.

Документация этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/vlp_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_v_l_p_grabber.html

Открытые методы

Защищённые статические атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация конструкторов и деструктора

VLPGrabber() [1/2]

VLPGrabber() [2/2]

~VLPGrabber()

Документация функций-членов

getMaximumNumberOfLasers()

getName()

setLaserColorRGB() [1/2]

setLaserColorRGB() [2/2]

Описание данных-членов

VLP_DUAL_MODE

VLP_MAX_NUM_LASERS