pcl::VLPGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Захват для лазера Velodyne LiDAR (VLP), основанного на Velodyne High Definition Laser (HDL) Подробнее...

#include <pcl/io/vlp_grabber.h>

Публичные функции-члены
	VLPGrabber (const std::string &pcapFile="")
	Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу поправок vlp. Подробнее...
	VLPGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port)
	Конструктор, принимающий указанный IP-адрес/порт. Подробнее...
	~VLPGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Получает имя этого I/O Grabber. Подробнее...
void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настраивать цвета, используемые каждым лазером. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настраивать цвета, используемые для каждого из лазеров. Подробнее...
std::uint8_t	getMaximumNumberOfLasers () const override
	Возвращает максимальное количество лазеров. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::HDLGrabber
	HDLGrabber (const std::string &correctionsFile="", const std::string &pcapFile="")
	Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу поправок HDL. Подробнее...
	HDLGrabber (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port, const std::string &correctionsFile="")
	Конструктор, принимающий указанный IP-адрес/порт и необязательный путь к файлу поправок HDL. Подробнее...
	~HDLGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Начинает обработку пакетов Velodyne, либо из сети, либо из файла PCAP. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает обработку пакетов Velodyne, либо из сети, либо из файла PCAP. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверяет, работает ли захватчик. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает количество кадров в секунду. Подробнее...
void	filterPackets (const boost::asio::ip::address &ipAddress, const std::uint16_t port=443)
	Позволяет фильтровать пакеты по исходному IP-адресу и порту. Это может быть использовано, например, если несколько лидаров HDL находятся в одной сети. Подробнее...

void	setLaserColorRGB (const pcl::RGB &color, const std::uint8_t laserNumber)
	Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером. Подробнее...
template<typename IterT >
void	setLaserColorRGB (const IterT &begin, const IterT &end)
	Позволяет настроить цвета для каждого из лазеров. Подробнее...
void	setMinimumDistanceThreshold (float &minThreshold)
	Любые возвращаемые значения от HDL с расстоянием меньше этого значения отбрасываются. Подробнее...
void	setMaximumDistanceThreshold (float &maxThreshold)
	Любые возвращаемые значения от HDL с расстоянием больше этого значения отбрасываются. Подробнее...
float	getMinimumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущий минимальный порог расстояния в метрах. Подробнее...
float	getMaximumDistanceThreshold ()
	Возвращает текущий максимальный порог расстояния в метрах. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не реализован, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не реализован, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор перемещения присваивания. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрация функции/метода обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...

bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Статические защищенные атрибуты
static const std::uint8_t	VLP_MAX_NUM_LASERS = 16
static const std::uint8_t	VLP_DUAL_MODE = 0x39
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::HDLGrabber
static const std::uint16_t	HDL_DATA_PORT = 2368
static const std::uint16_t	HDL_NUM_ROT_ANGLES = 36001
static const std::uint8_t	HDL_LASER_PER_FIRING = 32
static const std::uint8_t	HDL_MAX_NUM_LASERS = 64
static const std::uint8_t	HDL_FIRING_PER_PKT = 12

Дополнительные унаследованные члены
Публичные типы, унаследованные от pcl::HDLGrabber
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 исправленный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 исправленный пакет от HDL Velodyne. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &, float, float)
	Сигнал, используемый для одного сектора Представляет 1 исправленный пакет от HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью. Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для обзора на 360 градусов Представляет несколько исправленных пакетов от HDL Velodyne Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для обзора на 360 градусов Представляет несколько исправленных пакетов от HDL Velodyne с возвращаемой интенсивностью Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...
using	sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
	Сигнал, используемый для обзора на 360 градусов Представляет несколько исправленных пакетов от HDL Velodyne Этот сигнал отправляется, когда Velodyne проходит угол "0". Подробнее...
Защищенные типы, унаследованные от pcl::HDLGrabber
enum	HDLBlock { BLOCK_0_TO_31 = 0xeeff , BLOCK_32_TO_63 = 0xddff }
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::HDLGrabber
void	fireCurrentSweep ()
void	fireCurrentScan (const std::uint16_t startAngle, const std::uint16_t endAngle)
void	computeXYZI (pcl::PointXYZI &pointXYZI, std::uint16_t azimuth, HDLLaserReturn laserReturn, HDLLaserCorrection correction) const
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()

template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Protected Attributes inherited from pcl::HDLGrabber
HDLLaserCorrection	laser_corrections_ [HDL_MAX_NUM_LASERS]
std::uint16_t	last_azimuth_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_scan_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	current_sweep_xyz_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_scan_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	current_sweep_xyzi_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_scan_xyzrgba_
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	current_sweep_xyzrgba_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyz > *	sweep_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzrgba > *	sweep_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_sweep_point_cloud_xyzi > *	sweep_xyzi_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyz > *	scan_xyz_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzrgba > *	scan_xyzrgba_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_velodyne_hdl_scan_point_cloud_xyzi > *	scan_xyzi_signal_
Protected Attributes inherited from pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_

std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для LiDAR Velodyne (VLP), основанный на Velodyne High Definition Laser (HDL)

Автор: Keven Ring keven.nosp@m.@mit.nosp@m.re.or.nosp@m.g

Определение в строке 56 файла vlp_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

VLPGrabber() [1/2]

pcl::VLPGrabber::VLPGrabber ( const std::string & pcapFile = "" )

Конструктор, принимающий необязательный путь к файлу с коррекциями vlp.

Класс Grabber будет прослушивать данные пакеты по умолчанию IP/порт [192.168.3.255/2368]

Параметры

[in] pcapFile Путь к файлу, который содержит ранее захваченные пакеты данных. Этот параметр является необязательным

VLPGrabber() [2/2]

pcl::VLPGrabber::VLPGrabber	(	const boost::asio::ip::address &	ipAddress,
		const std::uint16_t	port
	)

Конструктор, принимающий указанный IP/порт.

Параметры

[in]	ipAddress	IP-адрес, который должен использоваться для прослушивания пакетов VLP
[in]	port	Порт UDP, который должен использоваться для прослушивания пакетов VLP

~VLPGrabber()

pcl::VLPGrabber::~VLPGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Никогда не генерирует исключения.

Документация по функциям-членам

getMaximumNumberOfLasers()

std::uint8_t pcl::VLPGrabber::getMaximumNumberOfLasers ( ) const

overridevirtual

Возвращает максимальное количество лазеров.

Реализация переопределена из pcl::HDLGrabber.

getName()

std::string pcl::VLPGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Получение имени этого I/O Grabber.

Возвращает: Имя граббера

Реализация переопределена из pcl::HDLGrabber.

setLaserColorRGB() [1/2]

template<typename IterT >

void pcl::VLPGrabber::setLaserColorRGB	(	const IterT &	begin,
		const IterT &	end
	)

inline

Позволяет настроить цвета, используемые для каждого лазера.

Параметры

[in]	begin	начало итератора массива цветов RGB
[in]	end	конец итератора массива цветов RGB

Определение в строке 94 файла vlp_grabber.h.

setLaserColorRGB() [2/2]

void pcl::VLPGrabber::setLaserColorRGB	(	const pcl::RGB &	color,
		const std::uint8_t	laserNumber
	)

Позволяет настроить цвета, используемые каждым лазером.

Параметры

[in]	color	RGB цвет для установки
[in]	laserNumber	Номер лазера, для которого нужно установить цвет

Документация по данным-членам

VLP_DUAL_MODE

const std::uint8_t pcl::VLPGrabber::VLP_DUAL_MODE = 0x39

staticprotected

Определение в строке 106 файла vlp_grabber.h.

VLP_MAX_NUM_LASERS

const std::uint8_t pcl::VLPGrabber::VLP_MAX_NUM_LASERS = 16

staticprotected

Определение в строке 105 файла vlp_grabber.h.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/vlp_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_v_l_p_grabber.html

Публичные функции-члены

Статические защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

VLPGrabber() [1/2]

VLPGrabber() [2/2]

~VLPGrabber()

Документация по функциям-членам

getMaximumNumberOfLasers()

getName()

setLaserColorRGB() [1/2]

setLaserColorRGB() [2/2]

Документация по данным-членам

VLP_DUAL_MODE

VLP_MAX_NUM_LASERS