pcl::ONIGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Простой захват ONI. Подробнее...

#include <pcl/io/oni_grabber.h>

Публичные типы
using	sig_cb_openni_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &)
using	sig_cb_openni_depth_image = void(const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_ir_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_image_depth_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_ir_depth_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_i = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)

Публичные члены-функции
	ONIGrabber (const std::string &file_name, bool repeat, bool stream)
	конструктор Подробнее...
	~ONIGrabber () noexcept override
	деструктор никогда не выбрасывает исключение Подробнее...
void	start () override
	Для устройств, работающих в потоковом режиме, потоки запускаются с помощью этого метода. Подробнее...
void	stop () override
	Для устройств, работающих в потоковом режиме, потоки останавливаются. Подробнее...
std::string	getName () const override
	возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Указывает, работает ли захватчик в режиме потоковой передачи или нет. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	возвращает кадры в секунду. Подробнее...
bool	hasDataLeft ()
	Проверяет, есть ли оставшиеся данные в файле ONI для обработки. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...

	Grabber (const Grabber &)=delete
	Нет конструктора копирования, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Нет оператора присваивания копирования, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрация функции/метода обратного вызова в сигнал с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывается, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...

bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	imageCallback (openni_wrapper::Image::Ptr image, void *cookie)
	внутренний OpenNI (openni_wrapper) обработчик потоков изображений Подробнее...
void	depthCallback (openni_wrapper::DepthImage::Ptr depth_image, void *cookie)
	внутренний OpenNI (openni_wrapper) обработчик потоков глубинных изображений Подробнее...
void	irCallback (openni_wrapper::IRImage::Ptr ir_image, void *cookie)
	внутренний OpenNI (openni_wrapper) обработчик потоков IR-изображений Подробнее...
void	imageDepthImageCallback (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	внутренний обработчик синхронизированных потоков изображений + глубинных изображений Подробнее...
void	irDepthImageCallback (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	внутренний обработчик синхронизированных потоков IR-изображений + глубинных изображений Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	convertToXYZPointCloud (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth) const
	внутренний метод для сборки объекта облака точек Подробнее...

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	convertToXYZRGBPointCloud (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	внутренний метод для сборки объекта облака точек Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	convertToXYZRGBAPointCloud (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	внутренний метод для сборки объекта облака точек Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	convertToXYZIPointCloud (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	внутренний метод для сборки объекта облака точек Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()

шаблон<typename T >
void	block_signal ()
шаблон<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
шаблон<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищенные атрибуты
Синхронизатор< openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	rgb_sync_
	объект синхронизации для синхронизации потоков изображений и глубины Подробнее...
Синхронизатор< openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	ir_sync_
	объект синхронизации для синхронизации потоков ИК и глубины Подробнее...
openni_wrapper::DeviceONI::Ptr	device_
	фактическое устройство openni Подробнее...
std::string	rgb_frame_id_
std::string	depth_frame_id_
bool	running_
unsigned	image_width_
unsigned	image_height_
unsigned	depth_width_
unsigned	depth_height_
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	depth_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	image_callback_handle
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	ir_callback_handle
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image > *	image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_depth_image > *	depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_image > *	ir_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image_depth_image > *	image_depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_depth_image > *	ir_depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud > *	point_cloud_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_i > *	point_cloud_i_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgb > *	point_cloud_rgb_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgba > *	point_cloud_rgba_signal_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber

std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Простой захват данных ONI.

Автор: Suat Gedikli

Определение в строке 67 файла oni_grabber.h.

Документация по определениям типов членов

sig_cb_openni_depth_image

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_depth_image = void (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)

Определение в строке 72 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_image

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &)

Определение в строке 71 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_image_depth_image

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_image_depth_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 74 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_depth_image

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_ir_depth_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 75 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_image

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_ir_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)

Определение в строке 73 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &)

Определение в строке 76 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_i

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_i = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &)

Определение в строке 79 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &)

Определение в строке 77 файла oni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

using pcl::ONIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &)

Определение в строке 78 файла oni_grabber.h.

Конструктор и деструктор

ONIGrabber()

pcl::ONIGrabber::ONIGrabber	(	const std::string &	file_name,
		bool	repeat,
		bool	stream
	)

конструктор

Параметры

[in]	file_name	путь к файлу ONI
[in]	repeat	должен ли воспроизведение выполняться в бесконечном цикле
[in]	stream	должен ли воспроизведение выполняться в режиме потоковой передачи или в режиме срабатывания.

~ONIGrabber()

pcl::ONIGrabber::~ONIGrabber ( )

overridenoexcept

деструктор, не выбрасывает исключений

Документация функций-членов

convertToXYZIPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::ONIGrabber::convertToXYZIPointCloud	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

protected

внутренний метод для сборки объекта облака точек

convertToXYZPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::ONIGrabber::convertToXYZPointCloud ( const openni_wrapper::DepthImage::Ptr & depth ) const

protected

внутренний метод для сборки объекта облака точек

convertToXYZRGBAPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr pcl::ONIGrabber::convertToXYZRGBAPointCloud	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

protected

внутренний метод для сборки объекта облака точек

convertToXYZRGBPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl::ONIGrabber::convertToXYZRGBPointCloud	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

protected

внутренний метод для сборки объекта облака точек

depthCallback()

void pcl::ONIGrabber::depthCallback	(	openni_wrapper::DepthImage::Ptr	depth_image,
		void *	cookie
	)

protected

внутренний OpenNI (openni_wrapper) обработчик, который обрабатывает потоки глубины

getFramesPerSecond()

float pcl::ONIGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

возвращает количество кадров в секунду.

0, если основано на срабатывании события.

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::ONIGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

hasDataLeft()

bool pcl::ONIGrabber::hasDataLeft ( )

inline

Проверяет, есть ли оставшиеся данные в файле ONI для обработки.

Определение в строке 121 файла oni_grabber.h.

imageCallback()

void pcl::ONIGrabber::imageCallback	(	openni_wrapper::Image::Ptr	image,
		void *	cookie
	)

protected

Внутренний обратный вызов OpenNI (openni_wrapper), обрабатывающий потоки изображений.

imageDepthImageCallback()

void pcl::ONIGrabber::imageDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protected

Внутренний обратный вызов, обрабатывающий синхронизированные потоки изображения + глубины.

irCallback()

void pcl::ONIGrabber::irCallback	(	openni_wrapper::IRImage::Ptr	ir_image,
		void *	cookie
	)

protected

Внутренний обратный вызов OpenNI (openni_wrapper), обрабатывающий потоки IR.

irDepthImageCallback()

void pcl::ONIGrabber::irDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protected

внутренний обработчик, который обрабатывает синхронизированные потоки IR + глубинные данные

isRunning()

bool pcl::ONIGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Указывает, работает ли захватчик или нет.

Это значение не определено для устройств с триггером.

Возвращает: true, если захватчик работает / потоки активны. Иначе false.

Реализует pcl::Grabber.

start()

void pcl::ONIGrabber::start ( )

overridevirtual

Для устройств, которые ведут потоковую передачу, потоки запускаются путем вызова этого метода.

Устройства с триггером просто запускают устройство один раз для каждого вызова start.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::ONIGrabber::stop ( )

overridevirtual

Для устройств, которые ведут потоковую передачу, потоки останавливаются.

Этот метод не имеет эффекта для устройств с триггером.

Реализует pcl::Grabber.

Документация по данным членам

depth_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::ONIGrabber::depth_callback_handle

protected

Определение в строке 183 файла oni_grabber.h.

depth_frame_id_

std::string pcl::ONIGrabber::depth_frame_id_

protected

Определение в строке 177 файла oni_grabber.h.

depth_height_

unsigned pcl::ONIGrabber::depth_height_

protected

Определение в строке 182 файла oni_grabber.h.

END_OF_DOCUMENT_MARKER

depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_depth_image >* pcl::ONIGrabber::depth_image_signal_

protected

Определение в строке 187 файла oni_grabber.h.

depth_width_

unsigned pcl::ONIGrabber::depth_width_

protected

Определение в строке 181 файла oni_grabber.h.

device_

openni_wrapper::DeviceONI::Ptr pcl::ONIGrabber::device_

protected

фактическое устройство openni

Определение в строке 175 файла oni_grabber.h.

image_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::ONIGrabber::image_callback_handle

protected

Определение в строке 184 файла oni_grabber.h.

image_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image_depth_image>* pcl::ONIGrabber::image_depth_image_signal_

protected

Определение в строке 189 файла oni_grabber.h.

image_height_

unsigned pcl::ONIGrabber::image_height_

protected

Определение в строке 180 файла oni_grabber.h.

image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image >* pcl::ONIGrabber::image_signal_

protected

Определение в строке 186 файла oni_grabber.h.

image_width_

unsigned pcl::ONIGrabber::image_width_

protected

Определение в строке 179 файла oni_grabber.h.

ir_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::ONIGrabber::ir_callback_handle

protected

Определение в строке 185 файла oni_grabber.h.

ir_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_depth_image>* pcl::ONIGrabber::ir_depth_image_signal_

protected

Определение в строке 190 файла oni_grabber.h.

ir_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_image >* pcl::ONIGrabber::ir_image_signal_

protected

Определение в строке 188 файла oni_grabber.h.

ir_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::ONIGrabber::ir_sync_

protected

объект синхронизации для синхронизации потоков IR и глубины

Определение в строке 172 файла oni_grabber.h.

point_cloud_i_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_i >* pcl::ONIGrabber::point_cloud_i_signal_

protected

Определение в строке 192 файла oni_grabber.h.

point_cloud_rgb_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgb >* pcl::ONIGrabber::point_cloud_rgb_signal_

protected

Определение в строке 193 файла oni_grabber.h.

point_cloud_rgba_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgba >* pcl::ONIGrabber::point_cloud_rgba_signal_

protected

Определение в строке 194 файла oni_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud >* pcl::ONIGrabber::point_cloud_signal_

protected

Определение в строке 191 файла oni_grabber.h.

rgb_frame_id_

std::string pcl::ONIGrabber::rgb_frame_id_

protected

Определение в строке 176 файла oni_grabber.h.

rgb_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::ONIGrabber::rgb_sync_

protected

объект синхронизации для синхронизации потоков изображения и глубины

Определение в строке 169 файла oni_grabber.h.

running_

bool pcl::ONIGrabber::running_

protected

Определение в строке 178 файла oni_grabber.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/oni_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_o_n_i_grabber.html

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация по определениям типов членов

sig_cb_openni_depth_image

sig_cb_openni_image

sig_cb_openni_image_depth_image

sig_cb_openni_ir_depth_image

sig_cb_openni_ir_image

sig_cb_openni_point_cloud

sig_cb_openni_point_cloud_i

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

Конструктор и деструктор

ONIGrabber()

~ONIGrabber()

Документация функций-членов

convertToXYZIPointCloud()

convertToXYZPointCloud()

convertToXYZRGBAPointCloud()

convertToXYZRGBPointCloud()

depthCallback()

getFramesPerSecond()

getName()

hasDataLeft()

imageCallback()

imageDepthImageCallback()

irCallback()

irDepthImageCallback()

isRunning()

start()

stop()

Документация по данным членам

depth_callback_handle

depth_frame_id_

depth_height_

depth_image_signal_

depth_width_

device_

image_callback_handle

image_depth_image_signal_

image_height_

image_signal_

image_width_

ir_callback_handle

ir_depth_image_signal_

ir_image_signal_

ir_sync_

point_cloud_i_signal_

point_cloud_rgb_signal_

point_cloud_rgba_signal_

point_cloud_signal_

rgb_frame_id_

rgb_sync_

running_