pcl::PCDWriter Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Записыватель формата файлов данных облака точек (PCD). Подробнее...

#include <pcl/io/pcd_io.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные члены-функции
	PCDWriter ()
	~PCDWriter () override=default
void	setMapSynchronization (bool sync)
	Установить, требуется ли синхронизация mmap() с помощью msync() перед вызовами munmap(). Подробнее...
std::string	generateHeaderBinary (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternionf &orientation)
	Сгенерировать заголовок формата файла PCD. Подробнее...
int	generateHeaderBinaryCompressed (std::ostream &os, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternionf &orientation)
	Сгенерировать заголовок формата файла BINARY_COMPRESSED PCD. Подробнее...
std::string	generateHeaderBinaryCompressed (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternionf &orientation)
	Сгенерировать заголовок формата файла BINARY_COMPRESSED PCD. Подробнее...
std::string	generateHeaderASCII (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternionf &orientation)
	Сгенерировать заголовок формата файла PCD. Подробнее...
int	writeASCII (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity(), const int precision=8)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D, в формате ASCII. Подробнее...
int	writeBinary (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity())
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D, в формате BINARY. Подробнее...
int	writeBinaryCompressed (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity())
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D, в формате BINARY_COMPRESSED. Подробнее...
int	writeBinaryCompressed (std::ostream &os, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity())
	Сохранить данные облака точек в std::ostream, содержащий точки n-D, в формате BINARY_COMPRESSED. Подробнее...
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity(), const bool binary=false) override
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D. Подробнее...
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity(), const bool binary=false)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D. Подробнее...
template<typename PointT >
int	writeBinary (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-D, в формате BINARY. Подробнее...
template<typename PointT >
int	writeBinaryCompressed (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud)
	Сохранить данные облака точек в сжатый двоичный файл PCD. Подробнее...
template<typename PointT >

int	writeBinary (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const pcl::Indices &indices)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки в формате BINARY. Подробнее...
template<typename PointT >
int	writeASCII (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int precision=8)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки в формате ASCII. Подробнее...
template<typename PointT >
int	writeASCII (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const pcl::Indices &indices, const int precision=8)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки в формате ASCII. Подробнее...
template<typename PointT >
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const bool binary=false)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки. Подробнее...
template<typename PointT >
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const pcl::Indices &indices, bool binary=false)
	Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::FileWriter
	FileWriter ()=default
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FileWriter ()=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const Eigen::Vector4f &origin=Eigen::Vector4f::Zero(), const Eigen::Quaternionf &orientation=Eigen::Quaternionf::Identity(), const bool binary=false)
	Сохранить данные облака точек в файл FILE, содержащий n-мерные точки. Подробнее...
template<typename PointT >
int	write (const std::string &file_name, const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const bool binary=false)
	Сохранить данные облака точек в файл FILE, содержащий n-мерные точки. Подробнее...

Статические публичные члены-функции
template<typename PointT >
static std::string	generateHeader (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int nr_points=std::numeric_limits< int >::max())
	Создать заголовок формата файла PCD. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	setLockingPermissions (const std::string &file_name, boost::interprocess::file_lock &lock)
	Установить разрешения для блокировки файла (Boost 1.49+). Подробнее...
void	resetLockingPermissions (const std::string &file_name, boost::interprocess::file_lock &lock)
	Сбросить разрешения для блокировки файла (Boost 1.49+). Подробнее...

Подробное описание

Запись файла формата данных облака точек (PCD).

Автор: Раду Богдан Русу

Определение в строке 297 файла pcd_io.h.

Документация конструктора и деструктора

PCDWriter()

pcl::PCDWriter::PCDWriter ( )

inline

Определение в строке 300 файла pcd_io.h.

~PCDWriter()

pcl::PCDWriter::~PCDWriter ( )

overridedefault

Документация функций-членов

generateHeader()

template<typename PointT >

std::string pcl::PCDWriter::generateHeader	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		const int	nr_points = `std::numeric_limits<int>::max ()`
	)

static

Генерация заголовка файла формата PCD.

Параметры

[in]	cloud	сообщение данных облака точек
[in]	nr_points	если задано, используется для заполнения WIDTH, HEIGHT (=1) и POINTS в заголовке. По умолчанию nr_points устанавливается в INTMAX, и вместо этого используются данные в заголовке.

Определение в строке 57 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::getFieldSize(), pcl::getFieldType(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

generateHeaderASCII()

std::string pcl::PCDWriter::generateHeaderASCII	(	const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation
	)

Генерация заголовка файла формата PCD.

Параметры

[in]	cloud	сообщение данных облака точек
[in]	origin	начало датчика
[in]	orientation	ориентация датчика

generateHeaderBinary()

std::string pcl::PCDWriter::generateHeaderBinary	(	const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation
	)

Сгенерировать заголовок в формате PCD файла.

Параметры

[вход]	cloud	данные облака точек
[вход]	origin	начальная точка сенсора
[вход]	orientation	ориентация сенсора

generateHeaderBinaryCompressed() [1/2]

std::string pcl::PCDWriter::generateHeaderBinaryCompressed	(	const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation
	)

Сгенерировать заголовок файла формата BINARY_COMPRESSED PCD.

Параметры

[вход]	cloud	данные облака точек
[вход]	origin	начальная точка сенсора
[вход]	orientation	ориентация сенсора

generateHeaderBinaryCompressed() [2/2]

int pcl::PCDWriter::generateHeaderBinaryCompressed	(	std::ostream &	os,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation
	)

Сгенерировать заголовок файла формата BINARY_COMPRESSED PCD.

Параметры

[выход]	os	поток для записи заголовка
[вход]	cloud	данные облака точек
[вход]	origin	начальная точка сенсора
[вход]	orientation	ориентация сенсора

Возвращает

< 0 (-1) при ошибке
== 0 при успехе

resetLockingPermissions()

void pcl::PCDWriter::resetLockingPermissions	(	const std::string &	file_name,
		boost::interprocess::file_lock &	lock
	)

protected

Сбросить разрешения на блокировку файла (Boost 1.49+).

Параметры

[вход]	file_name	имя файла для сброса разрешений на блокировку
[вход, выход]	lock	блокировка файла

setLockingPermissions()

void pcl::PCDWriter::setLockingPermissions	(	const std::string &	file_name,
		boost::interprocess::file_lock &	lock
	)

protected

Установить разрешения для блокировки файла (Boost 1.49+).

Параметры

[вход]	file_name	имя файла, для которого устанавливаются разрешения на блокировку
[вход/выход]	lock	блокировка файла

setMapSynchronization()

void pcl::PCDWriter::setMapSynchronization ( bool sync )

inline

Установить, требуется ли синхронизация mmap() с помощью msync() перед вызовами munmap().

Установка этого значения в true может предотвратить потерю данных NFS (см. http://www.pcl-developers.org/PCD-IO-consistency-on-NFS-msync-needed-td4885942.html). По умолчанию: false

Примечание: Этот параметр следует использовать только опытным пользователям!; Обратите внимание, что использование msync() на некоторых системах может снизить производительность ввода-вывода до 80%!

Параметры

[вход] sync установить в true, если необходимо вызвать msync() перед munmap()

Определение в строке 312 файла pcd_io.h.

write() [1/4]

int pcl::PCDWriter::write	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin = `Eigen::Vector4f::Zero ()`,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation = `Eigen::Quaternionf::Identity ()`,
		const bool	binary = `false`
	)

inlineoverridevirtual

Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-мерного пространства.

Параметры

[вход]	file_name	имя выходного файла
[вход]	cloud	сообщение данных облака точек
[вход]	origin	начало координат датчика
[вход]	orientation	ориентация датчика
[вход]	binary	установить в true, если файл должен быть записан в двоичном формате PCD, false (по умолчанию) для ASCII

Предупреждение: Структуры PointCloud, содержащие поле RGB, традиционно использовали упакованные значения с плавающей запятой для хранения данных RGB. Хранение значения с плавающей запятой в ASCII может вносить изменения в младшие биты, и тем самым значительно изменять данные. Это известная проблема, и решение заключается в переключении хранения данных RGB на упакованное целое число в будущих версиях PCL.

В качестве промежуточного решения используется точность 8, что гарантирует безошибочное хранение данных RGB.

Реализует pcl::FileWriter.

Определение в строке 453 файла pcd_io.h.

Используется в pcl::io::savePCDFile(), pcl::io::savePCDFileASCII() и pcl::io::savePCDFileBinary().

write() [2/4]

int pcl::PCDWriter::write	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin = `Eigen::Vector4f::Zero ()`,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation = `Eigen::Quaternionf::Identity ()`,
		const bool	binary = `false`
	)

inline

Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-мерного пространства.

Параметры

[вход]	file_name	имя выходного файла
[вход]	cloud	сообщение данных облака точек (указатель boost shared pointer)
[вход]	binary	установить в true, если файл должен быть записан в двоичном формате PCD, false (по умолчанию) для ASCII
[вход]	origin	начало координат датчика
[вход]	orientation	ориентация датчика

Определение в строке 479 файла pcd_io.h.

Ссылки на pcl::write().

write() [3/4]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::write	(	const std::string &	имя_файла,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	облако,
		const bool	двоичный = `false`
	)

inline

Сохранение данных облака точек в файле PCD, содержащем точки n-мерного пространства.

Параметры

[in]	имя_файла	имя выходного файла
[in]	облако	данные pcl::PointCloud
[in]	двоичный	значение true, если файл должен быть записан в двоичном формате PCD, false (по умолчанию) для ASCII

Предупреждение: структуры PointCloud, содержащие поле RGB, традиционно использовали упакованные значения с плавающей точкой для хранения данных RGB. Сохранение числа с плавающей точкой в формате ASCII может привести к искажению самых младших битов, а значит, существенно изменить данные. Это известная проблема, и решение заключается в переходе на хранение данных RGB как упакованного целого числа в будущих версиях PCL.

Определение в строке 553 файла pcd_io.h.

write() [4/4]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::write	(	const std::string &	имя_файла,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	облако,
		const pcl::Indices &	индексы,
		bool	двоичный = `false`
	)

inline

Сохранение данных облака точек в файле PCD, содержащем точки n-мерного пространства.

Параметры

[in]	имя_файла	имя выходного файла
[in]	облако	данные pcl::PointCloud
[in]	индексы	множество индексов точек, которые мы хотим записать на диск
[in]	двоичный	значение true, если файл должен быть записан в двоичном формате PCD, false (по умолчанию) для ASCII

Определение в строке 577 файла pcd_io.h.

writeASCII() [1/3]

int pcl::PCDWriter::writeASCII	(	const std::string &	имя_файла,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	облако,
		const Eigen::Vector4f &	исходная_точка = `Eigen::Vector4f::Zero()`,
		const Eigen::Quaternionf &	ориентация = `Eigen::Quaternionf::Identity()`,
		const int	точность = `8`
	)

Сохранение данных облака точек в файле PCD, содержащем точки n-мерного пространства, в формате ASCII.

Параметры

[in]	имя_файла	имя выходного файла
[in]	облако	сообщение данных облака точек
[in]	исходная_точка	начальная точка системы координат датчика
[in]	ориентация	ориентация системы координат датчика
[in]	точность	указанная точность числового потока вывода (по умолчанию: 8)

В качестве промежуточного решения используется точность 8, которая гарантирует сохранение данных RGB без потерь.

writeASCII() [2/3]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::writeASCII	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		const int	precision = `8`
	)

Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-мерного пространства, в формате ASCII.

Параметры

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	precision	точность указанного выходного числового потока (по умолчанию: 8)

Определение в строке 447 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::PCLPointField::BOOL, pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::PCLPointField::FLOAT32, pcl::PCLPointField::FLOAT64, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PCLPointField::INT16, pcl::PCLPointField::INT32, pcl::PCLPointField::INT64, pcl::PCLPointField::INT8, pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PCLPointField::UINT16, pcl::PCLPointField::UINT32, pcl::PCLPointField::UINT64, pcl::PCLPointField::UINT8, и pcl::PointCloud< PointT >::width.

writeASCII() [3/3]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::writeASCII	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		const pcl::Indices &	indices,
		const int	precision = `8`
	)

Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-мерного пространства, в формате ASCII.

Параметры

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	indices	набор индексов точек, которые мы хотим записать в диск
[in]	precision	точность указанного выходного числового потока (по умолчанию: 8)

Определение в строке 749 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::PCLPointField::BOOL, pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::PCLPointField::FLOAT32, pcl::PCLPointField::FLOAT64, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PCLPointField::INT16, pcl::PCLPointField::INT32, pcl::PCLPointField::INT64, pcl::PCLPointField::INT8, pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PCLPointField::UINT16, pcl::PCLPointField::UINT32, pcl::PCLPointField::UINT64, pcl::PCLPointField::UINT8, и pcl::PointCloud< PointT >::width.

writeBinary() [1/3]

int pcl::PCDWriter::writeBinary	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin = `Eigen::Vector4f::Zero()`,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation = `Eigen::Quaternionf::Identity()`
	)

Сохранить данные облака точек в файл PCD, содержащий точки n-мерного пространства, в формате BINARY.

Параметры

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	origin	начало сенсорного приобретения
[in]	orientation	ориентация сенсорного приобретения

writeBinary() [2/3]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::writeBinary	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud
	)

Сохранение данных облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки, в формате BINARY.

Parameters

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек

Определение в строке 111 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::getFieldSize(), pcl::io::raw_close(), pcl::io::raw_fallocate(), pcl::io::raw_open() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

writeBinary() [3/3]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::writeBinary	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		const pcl::Indices &	indices
	)

Сохранение данных облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки, в формате BINARY.

Parameters

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	indices	набор индексов точек, которые мы хотим записать на диск

Определение в строке 620 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::getFieldSize(), pcl::io::raw_close(), pcl::io::raw_fallocate() и pcl::io::raw_open().

writeBinaryCompressed() [1/3]

int pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin = `Eigen::Vector4f::Zero()`,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation = `Eigen::Quaternionf::Identity()`
	)

Сохранение данных облака точек в файл PCD, содержащий n-мерные точки, в формате BINARY_COMPRESSED.

Parameters

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	origin	начало координат датчика
[in]	orientation	ориентация датчика

Возвращает: (-1) для общей ошибки (-2), если входное облако слишком большое для формата файла 0 при успешном выполнении

Используется в pcl::outofcore::OutofcoreOctreeDiskContainer< PointT >::insertRange() и pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed().

writeBinaryCompressed() [2/3]

template<typename PointT >

int pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed	(	const std::string &	file_name,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud
	)

Сохранение данных облака точек в сжатый бинарный файл PCD.

Parameters

[in]	file_name	имя выходного файла
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек

Возвращает: (-1) для общей ошибки (-2), если входное облако слишком большое для формата файла 0 при успешном выполнении

Определение в строке 243 файла pcd_io.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::getFieldSize(), pcl::lzfCompress(), pcl::io::raw_close(), pcl::io::raw_fallocate(), pcl::io::raw_open() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

writeBinaryCompressed() [3/3]

int pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed	(	std::ostream &	os,
		const pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const Eigen::Vector4f &	origin = `Eigen::Vector4f::Zero()`,
		const Eigen::Quaternionf &	orientation = `Eigen::Quaternionf::Identity()`
	)

Сохранение данных облака точек в std::ostream, содержащем n-мерные точки, в формате BINARY_COMPRESSED.

Parameters

[out]	os	поток для записи данных
[in]	cloud	сообщение с данными облака точек
[in]	origin	начало координат датчика
[in]	orientation	ориентация датчика

Возвращает: (-1) для общей ошибки (-2), если входное облако слишком большое для формата файла 0 при успешном выполнении

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/io/pcd_io.h
pcl/io/impl/pcd_io.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_c_d_writer.html

Общедоступные члены-функции

Статические публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

PCDWriter()

~PCDWriter()

Документация функций-членов

generateHeader()

generateHeaderASCII()

generateHeaderBinary()

generateHeaderBinaryCompressed() [1/2]

generateHeaderBinaryCompressed() [2/2]

resetLockingPermissions()

setLockingPermissions()

setMapSynchronization()

write() [1/4]

write() [2/4]

write() [3/4]

write() [4/4]

writeASCII() [1/3]

writeASCII() [2/3]

writeASCII() [3/3]

writeBinary() [1/3]

writeBinary() [2/3]

writeBinary() [3/3]

writeBinaryCompressed() [1/3]

writeBinaryCompressed() [2/3]

writeBinaryCompressed() [3/3]