pcl::PFHEstimation — PointCloudLibrary

PFHEstimation вычисляет описание Гистограммы точечных признаков (PFH) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/pfh.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>

Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	PFHEstimation ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setMaximumCacheSize (unsigned int cache_size)
	Установить максимальный размер внутренней кэширования. Подробнее...
unsigned int	getMaximumCacheSize ()
	Получить максимальный размер внутренней кэширования. Подробнее...
void	setUseInternalCache (bool use_cache)
	Установить использование механизма внутренней кэширования для удаления избыточных вычислений. Подробнее...
bool	getUseInternalCache ()
	Получить, используется ли внутренняя кэш для вычисления характеристик PFH. Подробнее...
bool	computePairFeatures (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, int p_idx, int q_idx, float &f1, float &f2, float &f3, float &f4)
	Вычислить 4-кратное представление, содержащее три угла и одно расстояние между двумя точками, представленными декартовыми координатами и нормалями. Подробнее...
void	computePointPFHSignature (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, const pcl::Indices &indices, int nr_split, Eigen::VectorXf &pfh_histogram)
	Оценить отдельные сигнатуры PFH (гистограммы точек PFH) трех угловых (f1, f2, f3) характеристик для заданной точки на основе ее пространственного окружения 3D точек с нормалями. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставьте указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки характеристик каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...

KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локализованного метода в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)

	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить описатели гистограмм точек (PFH) в наборе точек, заданных <setInputCloud (), setIndices ()> используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
int	nr_subdiv_
	Количество подразделений для каждого интервала угловых признаков. Подробнее...
Eigen::VectorXf	pfh_histogram_
	Заполнитель для подписи PFH точки. Подробнее...
Eigen::Vector4f	pfh_tuple_
	Заполнитель для 4-кортежа PFH. Подробнее...
int	f_index_ [3]
	Заполнитель для индекса гистограммы. Подробнее...
float	d_pi_
	Постоянная с плавающей точкой = 1.0 / (2.0 * M_PI) Подробнее...
std::map< std::pair< int, int >, Eigen::Vector4f, std::less<>, Eigen::aligned_allocator< std::pair< const std::pair< int, int >, Eigen::Vector4f > > >	feature_map_
	Внутренняя хеш-таблица, используемая для оптимизации эффективности вычислений при дублировании. Подробнее...
std::queue< std::pair< int, int > >	key_list_
	Очередь сохранённых пар, используемая для ограничения использования памяти. Подробнее...
unsigned int	max_cache_size_
	Максимальный размер внутренней кэш-памяти. Подробнее...
bool	use_cache_
	Установите в значение true, чтобы использовать внутренний кэш для удаления избыточных вычислений. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая используется для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...

int	k_
	Количество K ближайших соседей для использования для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входной PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входящий набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>
class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

PFHEstimation оценивает дескриптор Гистограммы точечных признаков (PFH) для заданного набора данных облака точек, содержащих точки и нормали.

Часто используемый тип для PointOutT — pcl::PFHSignature125.

Примечание: Если вы используете этот код в какой-либо академической работе, пожалуйста, укажите:

R.B. Rusu, N. Blodow, Z.C. Marton, M. Beetz. Выравнивание представлений облака точек с помощью постоянных гистограмм признаков. В Трудах 21-й Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), Ницца, Франция, 22-26 сентября 2008 г.
R.B. Rusu, Z.C. Marton, N. Blodow, M. Beetz. Обучение информативным классам точек для приобретения карт моделей объектов. В Трудах 10-й Международной конференции по управлению, автоматизации, робототехнике и компьютерному зрению (ICARCV), Ханой, Вьетнам, 17-20 декабря 2008 г.

Внимание

Конвенция для признаков PFH:

если ближайшие соседи точки запроса не могут быть оценены, признак PFH будет установлен в NaN (не число)
невозможно оценить дескриптор PFH для точки, у которой нет конечных 3D-координат. Таким образом, любая точка, содержащая данные NaN в x, y или z, будет иметь свой признак PFH, установленный в NaN.

Примечание: Код является состоятельным, так как мы не ожидаем, что этот класс будет многопоточно параллелизован. Обратитесь к FPFHEstimationOMP для примеров параллельных реализаций FPFH (быстрой гистограммы точечных признаков).

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 81 файла pfh.h.

Документация по перечислению типов данных

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const PFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 85 файла pfh.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 96 файла pfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 95 файла pfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<PFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 84 файла pfh.h.

Документация конструкторов и деструкторов

PFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Устанавливает use_cache_ в false, nr_subdiv_ в 5 и внутренний максимальный размер кэша в 1 ГБ.

Определение в строке 101 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация по членам-функциям

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисление описателей точек Feature Histograms (PFH) в заданной точке, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

[out] output результирующее облако точек, содержащее оценки признака PFH

Реализация pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 167 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().

computePairFeatures()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePairFeatures	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	cloud,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		int	p_idx,
		int	q_idx,
		float &	f1,
		float &	f2,
		float &	f3,
		float &	f4
	)

Вычислить 4-кортеж, содержащий три угла и одно расстояние между двумя точками, представленными декартовыми координатами и нормалями.

Примечание: Для объяснений функций, пожалуйста, обратитесь к упомянутой выше литературе (порядок функций может отличаться).

Параметры

[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты XYZ двух точек
[in]	normals	набор данных, содержащий нормали к поверхностям (предполагая нормированные векторы) в каждой точке в облаке
[in]	p_idx	индекс первой точки (источника)
[in]	q_idx	индекс второй точки (цели)
[out]	f1	первая угловая функция (угол между проекцией nq_idx и u)
[out]	f2	вторая угловая функция (угол между nq_idx и v)
[out]	f3	третья угловая функция (угол между np_idx и \|p_idx - q_idx\|)
[out]	f4	функция расстояния (p_idx - q_idx)

Примечание: В целях повышения эффективности мы предполагаем, что данные точек, переданные в метод, конечны.

Определение в строке 49 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures().

computePointPFHSignature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointPFHSignature	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	cloud,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		const pcl::Indices &	indices,
		int	nr_split,
		Eigen::VectorXf &	pfh_histogram
	)

Вычислить индивидуальные подписи PFH (гистограммы точек Feature) для трех угловых (f1, f2, f3) функций для данной точки на основе её пространственного окрестности из 3D точек с нормалями.

Параметры

[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты XYZ двух точек
[in]	normals	набор данных, содержащий нормали к поверхностям в каждой точке в cloud
[in]	indices	индексы k-окрестности точек в наборе данных
[in]	nr_split	число подразделений для каждого интервала угловых функций
[out]	pfh_histogram	результирующая (комбинаторная) гистограмма PFH, представляющая функцию в точке запроса

Определение в строке 61 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures(), pcl::isFinite(), и M_PI.

getMaximumCacheSize()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

unsigned int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMaximumCacheSize ( )

inline

Получить максимальный размер внутренней кэш-памяти.

Определение в строке 123 файла pfh.h.

Ссылка на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_.

getUseInternalCache()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getUseInternalCache ( )

inline

Получить, используется ли внутренний кэш для вычисления признаков PFH.

Определение в строке 147 файла pfh.h.

Ссылка на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_.

setMaximumCacheSize()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMaximumCacheSize ( unsigned int cache_size )

inline

Установить максимальный размер внутренней кэш-памяти.

По умолчанию составляет 2 ГБ входящих записей.

Параметры

[in] cache_size максимальный размер кэша

Определение в строке 116 файла pfh.h.

Ссылка на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_.

setUseInternalCache()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseInternalCache ( bool use_cache )

inline

Указать, использовать ли механизм внутренней кэширования для удаления избыточных вычислений.

Примечание: В зависимости от порядка облака точек и оценки ближайших соседей, использование кэша может оказать положительное или отрицательное влияние. Пожалуйста, протестируйте с кэшем и без кэша на ваших данных и выберите то, что работает лучше!

См. setMaximumCacheSize для установки максимального размера кэша

Параметры

[in] use_cache установить в true для использования внутреннего кэша, в false - иначе

Определение в строке 140 файла pfh.h.

Ссылка на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_.

Данные члена

d_pi_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

float pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::d_pi_

protected

Постоянная с плавающей точкой = 1.0 / (2.0 * M_PI)

Определение в строке 204 файла pfh.h.

f_index_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::f_index_[3]

protected

Заполнитель для индекса гистограммы.

Определение в строке 201 файла pfh.h.

feature_map_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

std::map<std::pair<int, int>, Eigen::Vector4f, std::less<>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const std::pair<int, int>, Eigen::Vector4f> > > pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::feature_map_

protected

Внутренняя хеш-таблица, используемая для повышения эффективности избыточных вычислений.

Определение в строке 207 файла pfh.h.

key_list_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

std::queue<std::pair<int, int> > pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::key_list_

protected

Очередь сохранённых пар, используемая для ограничения использования памяти.

Определение в строке 210 файла pfh.h.

max_cache_size_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

unsigned int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_

protected

Максимальный размер внутренней кэш-памяти.

Определение в строке 213 файла pfh.h.

Используется в pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMaximumCacheSize() и pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMaximumCacheSize().

nr_subdiv_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_subdiv_

protected

Количество подразделений для каждого интервала угловых признаков.

Определение в строке 192 файла pfh.h.

pfh_histogram_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

Eigen::VectorXf pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::pfh_histogram_

protected

Заполнитель для подписи PFH точки.

Определение в строке 195 файла pfh.h.

pfh_tuple_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

Eigen::Vector4f pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::pfh_tuple_

protected

Заполнитель для 4-кортежа PFH.

Определение в строке 198 файла pfh.h.

use_cache_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_

protected

Устанавливается в значение true для использования внутренней кэширования для удаления избыточных вычислений.

Определение в строке 216 файла pfh.h.

Используется в pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getUseInternalCache() и pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseInternalCache().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/pfh.h
pcl/features/impl/pfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125> class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по перечислению типов данных

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

PFHEstimation()

Документация по членам-функциям

computeFeature()

computePairFeatures()

computePointPFHSignature()

getMaximumCacheSize()

getUseInternalCache()

setMaximumCacheSize()

setUseInternalCache()

Данные члена

d_pi_

f_index_

feature_map_

key_list_

max_cache_size_

nr_subdiv_

pfh_histogram_

pfh_tuple_

use_cache_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>
class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >