pcl::PFHEstimation — PointCloudLibrary

PFHEstimation вычисляет дескриптор гистограммы признаков точек (PFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/pfh.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	PFHEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setMaximumCacheSize (unsigned int cache_size)
	Задать максимальный размер внутреннего кэша. Подробнее...
unsigned int	getMaximumCacheSize ()
	Получить максимальный размер внутреннего кэша. Подробнее...
void	setUseInternalCache (bool use_cache)
	Задать, следует ли использовать внутренний механизм кэширования для исключения повторных вычислений. Подробнее...
bool	getUseInternalCache ()
	Получить сведения о том, используется ли внутренний кэш для вычисления признаков PFH. Подробнее...
bool	computePairFeatures (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, int p_idx, int q_idx, float &f1, float &f2, float &f3, float &f4)
	Вычислить представление в виде четверки значений, содержащей три угла и расстояние между двумя точками, заданными декартовыми координатами и нормалями. Подробнее...
void	computePointPFHSignature (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, const pcl::Indices &indices, int nr_split, Eigen::VectorXf &pfh_histogram)
	Оценить индивидуальные сигнатуры PFH (гистограмм признаков точек) для трех угловых признаков (f1, f2, f3) заданной точки на основе ее пространственного окружения из трехмерных точек с нормалями. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычисляет дескрипторы гистограммы признаков точек (PFH) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod () Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
int	nr_subdiv_ {5}
	Количество подразделений для каждого интервала углового признака. Подробнее...
Eigen::VectorXf	pfh_histogram_
	Буфер для сигнатуры PFH точки. Подробнее...
Eigen::Vector4f	pfh_tuple_
	Буфер для 4-элементового кортежа PFH. Подробнее...
int	f_index_ [3]
	Буфер для индекса гистограммы. Подробнее...
float	d_pi_
	Константа типа float = 1.0 / (2.0 * M_PI) Подробнее...
std::map< std::pair< int, int >, Eigen::Vector4f, std::less<>, Eigen::aligned_allocator< std::pair< const std::pair< int, int >, Eigen::Vector4f > > >	feature_map_
	Внутренняя хеш-таблица, используемая для оптимизации производительности при повторяющихся вычислениях. Подробнее...
std::queue< std::pair< int, int > >	key_list_
	Очередь сохранённых пар, используемая для ограничения потребления памяти. Подробнее...
unsigned int	max_cache_size_
	Максимальный размер внутреннего кэша. Подробнее...
bool	use_cache_ {false}
	Установите значение true, чтобы использовать внутренний кэш для устранения повторяющихся вычислений. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHSignature125 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>
class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

PFHEstimation вычисляет дескриптор гистограммы признаков точек (PFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали.

В качестве типа PointOutT часто используется pcl::PFHSignature125.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующие источники:

R.B. Rusu, N. Blodow, Z.C. Marton, M. Beetz. Сопоставление видов облака точек с помощью устойчивых гистограмм признаков. В материалах 21-й международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), Ницца, Франция, 22–26 сентября 2008 г.
R.B. Rusu, Z.C. Marton, N. Blodow, M. Beetz. Изучение информативных классов точек для получения карт моделей объектов. В материалах 10-й международной конференции по управлению, автоматизации, робототехнике и машинному зрению (ICARCV), Ханой, Вьетнам, 17–20 декабря 2008 г.

Внимание

Для признаков PFH приняты следующие соглашения:

если не удаётся определить ближайших соседей точки запроса, признак PFH будет иметь значение NaN (не число)
невозможно вычислить дескриптор PFH для точки с неконечными трёхмерными координатами. Поэтому для любой точки, содержащей данные NaN в координатах x, y или z, свойству признака PFH будет присвоено значение NaN.

Примечание: Код является состоянием, поскольку этот класс не предназначен для параллельного выполнения на нескольких ядрах. Примеры параллельных реализаций FPFH (быстрой гистограммы признаков точек) см. в FPFHEstimationOMP.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 81 файла pfh.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const PFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 85 файла pfh.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 96 файла pfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 95 файла pfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

using pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<PFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 84 файла pfh.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

PFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PFHEstimation ( )

inline

Конструктор без параметров.

Устанавливает use_cache_ в значение false, nr_subdiv_ — в 5, а внутренний максимальный размер кэша — в 1 ГБ.

Определение в строке 101 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Описание методов класса

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет дескрипторы гистограмм признаков точек (PFH) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ()

Параметры

[out] output итоговый набор данных модели облака точек, содержащий оценки признаков PFH

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 167 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isFinite().

computePairFeatures()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePairFeatures	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	cloud,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		int	p_idx,
		int	q_idx,
		float &	f1,
		float &	f2,
		float &	f3,
		float &	f4
	)

Вычисляет представление в виде кортежа из 4 элементов, содержащего три угла и расстояние между двумя точками, заданными декартовыми координатами и нормалями.

Примечание: Объяснение признаков см. в упомянутой выше литературе (порядок признаков может отличаться).

Параметры

[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты XYZ двух точек
[in]	normals	набор данных, содержащий нормали поверхности (предполагается, что векторы нормализованы) в каждой точке облака
[in]	p_idx	индекс первой точки (источника)
[in]	q_idx	индекс второй точки (цели)
[out]	f1	первый угловой признак (угол между проекцией nq_idx и u)
[out]	f2	второй угловой признак (угол между nq_idx и v)
[out]	f3	третий угловой признак (угол между np_idx и \|p_idx - q_idx\|)
[out]	f4	признак расстояния (p_idx - q_idx)

Примечание: Для повышения эффективности предполагается, что переданные методу данные точек являются конечными.

Определение в строке 49 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures().

computePointPFHSignature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointPFHSignature	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	cloud,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		const pcl::Indices &	indices,
		int	nr_split,
		Eigen::VectorXf &	pfh_histogram
	)

Вычисляет отдельные сигнатуры PFH (гистограмм признаков точек) для трех угловых признаков (f1, f2, f3) заданной точки на основе ее пространственного окружения из 3D-точек с нормалями.

Параметры

[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты XYZ двух точек
[in]	normals	набор данных, содержащий нормали поверхности в каждой точке cloud
[in]	indices	индексы точек k-окрестности в наборе данных
[in]	nr_split	количество подобластей для каждого интервала углового признака
[out]	pfh_histogram	итоговая (комбинаторная) гистограмма PFH, представляющая признак в точке запроса

Определение в строке 61 файла pfh.hpp.

Ссылки на pcl::computePairFeatures(), pcl::isFinite() и M_PI.

getMaximumCacheSize()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

unsigned int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMaximumCacheSize ( )

inline

Возвращает максимальный размер внутреннего кэша.

Определение в строке 122 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_.

getUseInternalCache()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getUseInternalCache ( )

inline

Возвращает признак того, используется ли внутренний кэш при вычислении признаков PFH.

Определение в строке 146 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_.

setMaximumCacheSize()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMaximumCacheSize ( unsigned int cache_size )

inline

Задает максимальный размер внутреннего кэша.

По умолчанию — объем памяти, достаточный для хранения записей размером 2 ГБ.

Параметры

[in] cache_size максимальный размер кэша

Определение в строке 115 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_.

setUseInternalCache()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

void pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseInternalCache ( bool use_cache )

inline

Задает, следует ли использовать внутренний механизм кэширования для устранения избыточных вычислений.

Примечание: В зависимости от порядка точек в облаке и способа определения ближайших соседей использование кэша может как повысить, так и снизить производительность. Проверьте работу с кэшем и без него на своих данных и выберите наиболее подходящий вариант!

Информацию о задании максимального размера кэша см. в setMaximumCacheSize.

Параметры

[in] use_cache установите значение true, чтобы использовать внутренний кэш, иначе — false

Определение в строке 139 файла pfh.h.

Ссылки на pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_.

Описание данных класса

d_pi_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

float pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::d_pi_

protected

Константа типа float = 1.0 / (2.0 * M_PI)

Определение в строке 203 файла pfh.h.

f_index_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::f_index_[3]

protected

Вспомогательное поле для индекса гистограммы.

Определение в строке 200 файла pfh.h.

feature_map_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

std::map<std::pair<int, int>, Eigen::Vector4f, std::less<>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const std::pair<int, int>, Eigen::Vector4f> > > pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::feature_map_

protected

Внутренняя хеш-таблица для повышения эффективности за счет исключения повторных вычислений.

Определение в строке 206 файла pfh.h.

key_list_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

std::queue<std::pair<int, int> > pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::key_list_

protected

Очередь сохраненных пар, используемая для ограничения потребления памяти.

Определение в строке 209 файла pfh.h.

max_cache_size_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

unsigned int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::max_cache_size_

protected

Максимальный размер внутренней памяти кэша.

Определение в строке 212 файла pfh.h.

На это поле ссылаются pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getMaximumCacheSize() и pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMaximumCacheSize().

nr_subdiv_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

int pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::nr_subdiv_ {5}

protected

Количество подобластей для каждого интервала углового признака.

Определение в строке 191 файла pfh.h.

pfh_histogram_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

Eigen::VectorXf pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::pfh_histogram_

protected

Вспомогательное поле для сигнатуры PFH точки.

Определение в строке 194 файла pfh.h.

pfh_tuple_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

Eigen::Vector4f pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::pfh_tuple_

protected

Вспомогательное поле для кортежа PFH из 4 элементов.

Определение в строке 197 файла pfh.h.

use_cache_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>

bool pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_cache_ {false}

protected

Установите значение true, чтобы использовать внутренний кэш для устранения повторных вычислений.

Определение в строке 215 файла pfh.h.

На это поле ссылаются pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getUseInternalCache() и pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseInternalCache().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/pfh.h
pcl/features/impl/pfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125> class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

PFHEstimation()

Описание методов класса

computeFeature()

computePairFeatures()

computePointPFHSignature()

getMaximumCacheSize()

getUseInternalCache()

setMaximumCacheSize()

setUseInternalCache()

Описание данных класса

d_pi_

f_index_

feature_map_

key_list_

max_cache_size_

nr_subdiv_

pfh_histogram_

pfh_tuple_

use_cache_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHSignature125>
class pcl::PFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >