Класс, вычисляющий признаки «surflet» для каждой пары в заданном облаке точек. Подробнее...
#include <pcl/features/ppf.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| PPFEstimation () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Предоставляет указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Возвращает указатель на нормали входного набора данных облака точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при оценке признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задает число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Текущий параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной объект PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >
Класс, вычисляющий признаки «surflet» для каждой пары точек в заданном облаке точек.
Дополнительные сведения см. в следующей публикации: B. Drost, M. Ulrich, N. Navab, S. Ilic Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition 2010 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 13-18 June 2010, San Francisco, CA
Предполагается, что PointOutT — это pcl::PPFSignature: он содержит 4 значения признака Surflet, а также alpha_m для соответствующей пары — оптимизацию, предложенную авторами (см. выше).
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| using pcl::PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const PPFEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| using pcl::PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = pcl::PointCloud<PointOutT> |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| using pcl::PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<PPFEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Документация конструкторов и деструкторов
PPFEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| pcl::PPFEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PPFEstimation |
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_p_f_estimation.html
