pcl::RSDEstimation — PointCloudLibrary

RSDEstimation оценивает радиус-основанный дескриптор поверхности (минимальный и максимальный радиус кривых локальной поверхности) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/rsd.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	Ptr = shared_ptr< RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	RSDEstimation ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setNrSubdivisions (int nr_subdiv)
	Устанавливает количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
int	getNrSubdivisions () const
	Получить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
void	setPlaneRadius (double plane_radius)
	Устанавливает максимальный радиус, при котором всё можно считать плоским. Подробнее...
double	getPlaneRadius () const
	Получить максимальный радиус, при котором всё можно считать плоским. Подробнее...
void	setKSearch (int)
	Отключает установку количества k ближайших соседей для использования при оценке признаков. Подробнее...
void	setSaveHistograms (bool save)
	Устанавливает, сохранять ли полные гистограммы расстояний-углов. Подробнее...
bool	getSaveHistograms () const
	Возвращает значение, указывающее, сохраняются ли полные гистограммы расстояний-углов. Подробнее...
shared_ptr< std::vector< Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator< Eigen::MatrixXf > > >	getHistograms () const
	Возвращает указатель на список полных гистограмм расстояний-углов для всех точек. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставляет указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных XYZ точек. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков для каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)

	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемой для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оцените радиусный дескриптор поверхности (RSD) в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
shared_ptr< std::vector< Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator< Eigen::MatrixXf > > >	histograms_
	Список полных гистограмм расстояний-углов для всех точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Название функции. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая должна использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

RSDEstimation оценивает радиус-базированный дескриптор поверхности (минимальный и максимальный радиус кривых локальной поверхности) для заданного набора точек облака, содержащего точки и нормали.

Примечание: Если вы используете этот код в какой-либо академической работе, пожалуйста, укажите:

Z.C. Marton , D. Pangercic , N. Blodow , J. Kleinehellefort, M. Beetz General 3D Modelling of Novel Objects from a Single View In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Taipei, Taiwan, October 18-22, 2010
Z.C. Marton, D. Pangercic, N. Blodow, Michael Beetz. Combined 2D-3D Categorization and Classification for Multimodal Perception Systems. In The International Journal of Robotics Research, Sage Publications pages 1378–1402, Volume 30, Number 11, September 2011.

Примечание: Код является состоятельным, так как мы не ожидаем, что этот класс будет многопоточно паралеллизован.

Автор: Zoltan-Csaba Marton

Шаблонные параметры

PointOutT Предлагаемый тип — pcl::PrincipalRadiiRSD

Определение в строке 132 файла rsd.h.

Документация по переопределению типов членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const RSDEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 147 файла rsd.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 144 файла rsd.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 143 файла rsd.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<RSDEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 146 файла rsd.h.

Конструктор & деструктор

RSDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::RSDEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 151 файла rsd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Оцените радиус-базированный дескриптор поверхности (RSD) в наборе точек, заданных <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

output результирующее облако точек модели, содержащее оценки признака RSD (значения r_min и r_max)

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 248 файла rsd.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::computeRSD(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

shared_ptr<std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator<Eigen::MatrixXf> > > pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getHistograms ( ) const

inline

Возвращает указатель на список полных гистограмм расстояния-угла для всех точек.

Возвращает: гистограмму, сохраняемую при вычислении RSD

Определение в строке 206 файла rsd.h.

Ссылки на pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::histograms_.

getNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

int pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions ( ) const

inline

Получить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Возвращает: количество подразделений

Определение в строке 166 файла rsd.h.

getPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

double pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getPlaneRadius ( ) const

inline

Получить максимальный радиус, выше которого всё можно считать плоским.

Возвращает: используемый plane_radius

Определение в строке 180 файла rsd.h.

getSaveHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getSaveHistograms ( ) const

inline

Возвращает, сохраняются ли полные гистограммы расстояний-углов.

Возвращает: true, если гистограммы сохраняются

Определение в строке 200 файла rsd.h.

setKSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setKSearch ( int )

inline

Отключает установку количества k ближайших соседей для использования при оценке признаков.

Определение в строке 184 файла rsd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::getClassName().

setNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions ( int nr_subdiv )

inline

Установить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Параметры

[in] nr_subdiv количество подразделений

Определение в строке 160 файла rsd.h.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

setPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPlaneRadius ( double plane_radius )

inline

Установить максимальный радиус, выше которого всё можно считать плоским.

Замечание: порядок величины должен составлять примерно 10-20 раз радиус поиска (0,2 хорошо подходит для типичных наборов данных).; на точных 3D-данных (например, датчики openni) радиус поиска вплоть до 0,01 всё ещё даёт хорошие результаты.

Параметры

[in] plane_radius новый радиус плоскости

Определение в строке 174 файла rsd.h.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

setSaveHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setSaveHistograms ( bool save )

inline

Установить, сохранять ли полные гистограммы расстояний-углов.

Замечание: Список гистограмм можно получить с помощью getHistograms ()

Параметры

[in] save установить в true, если гистограммы должны сохраняться

Определение в строке 194 файла rsd.h.

Ссылки на pcl::io::save().

Документация по данным членов

histograms_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

shared_ptr<std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator<Eigen::MatrixXf> > > pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::histograms_

protected

Список полных гистограмм расстояний-углов для всех точек.

Определение в строке 219 файла rsd.h.

Используется в pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getHistograms().

Документация по этому классу сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/rsd.h
pcl/features/impl/rsd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_s_d_estimation.html

Общедоступные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT> class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по переопределению типов членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Конструктор & деструктор

RSDEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

getHistograms()

getNrSubdivisions()

getPlaneRadius()

getSaveHistograms()

setKSearch()

setNrSubdivisions()

setPlaneRadius()

setSaveHistograms()

Документация по данным членов

histograms_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >