pcl::RSDEstimation — PointCloudLibrary

RSDEstimation вычисляет дескриптор поверхности на основе радиусов (минимальный и максимальный радиусы кривых локальной поверхности) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/rsd.h>

Открытые типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	Ptr = shared_ptr< RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	RSDEstimation ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setNrSubdivisions (int nr_subdiv)
	Задать количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
int	getNrSubdivisions () const
	Получить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
void	setPlaneRadius (double plane_radius)
	Задать максимальный радиус, при превышении которого всё можно считать плоским. Подробнее...
double	getPlaneRadius () const
	Получить максимальный радиус, при превышении которого всё можно считать плоским. Подробнее...
void	setKSearch (int)
	Отключает настройку количества k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setSaveHistograms (bool save)
	Задать, следует ли сохранять полные гистограммы расстояний и углов. Подробнее...
bool	getSaveHistograms () const
	Возвращает информацию о том, сохраняются ли полные гистограммы расстояний и углов. Подробнее...
shared_ptr< std::vector< Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator< Eigen::MatrixXf > > >	getHistograms () const
	Возвращает указатель на список полных гистограмм расстояний и углов для всех точек. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при оценке признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор точек облака поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор точек облака. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычисляет дескриптор поверхности на основе радиуса (RSD) в заданном наборе точек <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищенные атрибуты
shared_ptr< std::vector< Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator< Eigen::MatrixXf > > >	histograms_
	Список полных гистограмм расстояний и углов для всех точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, входное облако PointCloud используется в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

RSDEstimation вычисляет дескриптор поверхности на основе радиуса (минимальный и максимальный радиусы кривых локальной поверхности) для заданного набора облака точек, содержащего точки и нормали.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующие источники:

Z.C. Marton , D. Pangercic , N. Blodow , J. Kleinehellefort, M. Beetz Общее 3D-моделирование новых объектов по одному виду. В трудах Международной конференции IEEE/RSJ 2010 года по интеллектуальным роботам и системам (IROS), Тайбэй, Тайвань, 18–22 октября 2010 года.
Z.C. Marton, D. Pangercic, N. Blodow, Michael Beetz. Совместная 2D-3D категоризация и классификация для систем мультимодального восприятия. В The International Journal of Robotics Research, Sage Publications, стр. 1378–1402, том 30, номер 11, сентябрь 2011 года.

Примечание: Код хранит состояние, поскольку предполагается, что этот класс не будет распараллеливаться на нескольких ядрах.

Автор: Zoltan-Csaba Marton

Параметры шаблона

PointOutT Рекомендуемый тип: pcl::PrincipalRadiiRSD

Определение в строке 132 файла rsd.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const RSDEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 147 файла rsd.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 144 файла rsd.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 143 файла rsd.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<RSDEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 146 файла rsd.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

RSDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::RSDEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 151 файла rsd.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет дескриптор поверхности на основе радиуса (RSD) в заданном наборе точек <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ()

Параметры

output результирующий набор облака точек, содержащий оценки признака RSD (значения r_min и r_max)

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 248 файла rsd.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::computeRSD(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

shared_ptr<std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator<Eigen::MatrixXf> > > pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getHistograms ( ) const

inline

Возвращает указатель на список полных гистограмм расстояний и углов для всех точек.

Возвращает: гистограмму, сохраненную при вычислении RSD

Определение в строке 206 файла rsd.h.

Ссылки: pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::histograms_.

getNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

int pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getNrSubdivisions ( ) const

inline

Получить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Возвращает: количество подразделений

Определение в строке 166 файла rsd.h.

getPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

double pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getPlaneRadius ( ) const

inline

Получить максимальный радиус, выше которого все можно считать плоским.

Возвращает: используемое значение plane_radius

Определение в строке 180 файла rsd.h.

getSaveHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getSaveHistograms ( ) const

inline

Возвращает, сохраняются ли полные гистограммы расстояний и углов.

Возвращает: true, если гистограммы сохраняются

Определение в строке 200 файла rsd.h.

setKSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setKSearch ( int )

inline

Отключает настройку количества k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков.

Определение в строке 184 файла rsd.h.

См. также pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::getClassName().

setNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions ( int nr_subdiv )

inline

Задать количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Параметры

[in] nr_subdiv количество подразделений

Определение в строке 160 файла rsd.h.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

setPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPlaneRadius ( double plane_radius )

inline

Задать максимальный радиус, выше которого все можно считать плоским.

Примечание: порядок величины должен быть примерно в 10–20 раз больше радиуса поиска (значение 0.2 хорошо подходит для типичных наборов данных).; Для точных 3D-данных (например, полученных с помощью датчиков OpenNI) радиус поиска всего 0.01 также дает хорошие результаты.

Параметры

[in] plane_radius новый радиус плоскости

Определение в строке 174 файла rsd.h.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

setSaveHistograms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setSaveHistograms ( bool save )

inline

Задать, следует ли сохранять полные гистограммы расстояний и углов.

Примечание: Получить список гистограмм можно с помощью getHistograms ()

Параметры

[in] save установите значение true, если гистограммы следует сохранять

Определение в строке 194 файла rsd.h.

См. также pcl::io::save().

Описание данных-членов

histograms_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

shared_ptr<std::vector<Eigen::MatrixXf, Eigen::aligned_allocator<Eigen::MatrixXf> > > pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::histograms_

protected

Список полных гистограмм расстояний и углов для всех точек.

Определение в строке 219 файла rsd.h.

Используется в pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getHistograms().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/rsd.h
pcl/features/impl/rsd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_s_d_estimation.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Защищенные функции-члены

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT> class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

RSDEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

getHistograms()

getNrSubdivisions()

getPlaneRadius()

getSaveHistograms()

setKSearch()

setNrSubdivisions()

setPlaneRadius()

setSaveHistograms()

Описание данных-членов

histograms_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >