pcl::RealSense2Grabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для устройств Intel RealSense 2 SDK (серия D400) Подробнее...

#include <pcl/io/real_sense_2_grabber.h>

Открытые типы
using	signal_librealsense_PointXYZ = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZI = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZRGB = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZRGBA = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Открытые функции-члены
	RealSense2Grabber (const std::string &file_name_or_serial_number="", const bool repeat_playback=true)
	Конструктор. Подробнее...
	~RealSense2Grabber () override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	setDeviceOptions (std::uint32_t width, std::uint32_t height, std::uint32_t fps=30)
	Задать параметры устройства. Подробнее...
void	start () override
	Начать сбор данных. Подробнее...
void	stop () override
	Остановить сбор данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверить, продолжается ли сбор данных. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получить количество кадров в секунду (FPS). Подробнее...
std::string	getName () const override
	Заданное имя grabber Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств с потоковой передачей остановленные потоки запускаются, а работающие — останавливаются. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	signalsChanged () override
	Обрабатывает изменение функции обратного вызова сигнала. Подробнее...
void	threadFunction ()
	Функция потока Подробнее...
void	reInitialize ()
	Динамическая повторная инициализация. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	convertDepthToPointXYZ (const rs2::points &points)
	Преобразует изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	convertIntensityDepthToPointXYZRGBI (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &ir)
	Преобразует инфракрасное изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	convertRGBDepthToPointXYZRGB (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &rgb)
	Преобразует цветное изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	convertRGBADepthToPointXYZRGBA (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &rgb)
	Преобразует цветное изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> Подробнее...
template<typename PointT , typename Functor >
pcl::PointCloud< PointT >::Ptr	convertRealsensePointsToPointCloud (const rs2::points &points, Functor mapColorFunc)
	Шаблонная функция для преобразования облака точек RealSense в облако точек PCL Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые статические функции-члены
static size_t	getTextureIdx (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить индекс пикселя для текстурной координаты UV. Подробнее...
static pcl::RGB	getTextureColor (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить цвет RGB из видеокадра текстуры. Подробнее...
static std::uint8_t	getTextureIntensity (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить интенсивность цвета из видеокадра текстуры. Подробнее...

Защищённые атрибуты
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZ > *	signal_PointXYZ
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZI > *	signal_PointXYZI
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZRGB > *	signal_PointXYZRGB
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZRGBA > *	signal_PointXYZRGBA
std::thread	thread_
	дескриптор потока Подробнее...
std::string	file_name_or_serial_number_
	Задаёт путь к файлу bag или серийный номер устройства RealSense. Подробнее...
bool	repeat_playback_
	Повторять воспроизведение при чтении из файла. Подробнее...
bool	quit_ {false}
	управляет состоянием потока. Подробнее...
bool	running_ {false}
	Работает ли граббер. Подробнее...
float	fps_ {0.0f}
	Вычисленная частота кадров граббера. Подробнее...
std::uint32_t	device_width_ {424}
	Ширина датчика глубины и цветового датчика. Подробнее...
std::uint32_t	device_height_ {240}
	Высота датчика глубины и цветового датчика. Подробнее...
std::uint32_t	target_fps_ {30}
	Целевая частота кадров устройства. Подробнее...
rs2::pointcloud	pc_
	Объявление объекта облака точек для вычисления облаков точек и сопоставления текстур. Подробнее...
rs2::pipeline	pipe_
	Объявление конвейера RealSense, инкапсулирующего устройство и датчики. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Граббер для устройств Intel Realsense 2 SDK (серия D400)

Примечание: Для ширины и высоты устройства по умолчанию заданы значения 424/240 — минимальные разрешения для устройств D400.; При тестировании примера in_hand_scanner мы выяснили, что при низком разрешении по умолчанию приложение работает достаточно хорошо.; Разработчикам следует начать с этого разрешения и постепенно увеличивать его, чтобы получить наилучшие результаты.

Автор: Patrick Abadi patri.nosp@m.ckab.nosp@m.adi@g.nosp@m.mail.nosp@m..com, Daniel Packard pack3.nosp@m.754@.nosp@m.gmail.nosp@m..com

Определение в строке 59 файла real_sense_2_grabber.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

signal_librealsense_PointXYZ

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZ = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr& )

Определение в строке 108 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZI

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZI = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr& )

Определение в строке 109 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZRGB

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZRGB = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr& )

Определение в строке 110 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZRGBA

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZRGBA = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr& )

Определение в строке 111 файла real_sense_2_grabber.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

RealSense2Grabber()

pcl::RealSense2Grabber::RealSense2Grabber	(	const std::string &	file_name_or_serial_number = `""`,
		const bool	repeat_playback = `true`
	)

Конструктор.

Параметры

[in]	file_name_or_serial_number	используется для загрузки файла bag или выбора конкретного устройства по серийному номеру
[in]	repeat_playback	указывает, следует ли повторять воспроизведение при чтении из файла

~RealSense2Grabber()

pcl::RealSense2Grabber::~RealSense2Grabber ( )

override

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Не генерирует исключений.

Документация по функциям-членам

convertDepthToPointXYZ()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertDepthToPointXYZ ( const rs2::points & points )

protected

Преобразует изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Параметры

[in] points точки глубины

convertIntensityDepthToPointXYZRGBI()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertIntensityDepthToPointXYZRGBI	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	ir
	)

protected

Преобразует инфракрасное изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	ir	инфракрасный видеокадр

convertRealsensePointsToPointCloud()

template<typename PointT , typename Functor >

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRealsensePointsToPointCloud	(	const rs2::points &	points,
		Functor	mapColorFunc
	)

protected

Шаблонная функция для преобразования облака точек RealSense в облако точек PCL

Параметры

[in]	points	— массив точек облака RealSense
[in]	mapColorFunc	динамическая функция для преобразования значений цвета или интенсивности отдельных точек

convertRGBADepthToPointXYZRGBA()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRGBADepthToPointXYZRGBA	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	rgb
	)

protected

Преобразует RGB-изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	rgb	RGB-видеокадр

convertRGBDepthToPointXYZRGB()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRGBDepthToPointXYZRGB	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	rgb
	)

protected

Преобразует RGB-изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	rgb	RGB-видеокадр

getFramesPerSecond()

float pcl::RealSense2Grabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получить количество кадров в секунду (FPS).

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::RealSense2Grabber::getName ( ) const

inlineoverridevirtual

Заданное имя граббера

Реализует pcl::Grabber.

Определение в строке 104 файла real_sense_2_grabber.h.

getTextureColor()

static pcl::RGB pcl::RealSense2Grabber::getTextureColor	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получить цвет RGB из видеокадра текстуры.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	двумерная координата
[in]	v	двумерная координата

getTextureIdx()

static size_t pcl::RealSense2Grabber::getTextureIdx	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получить индекс пикселя для текстурной координаты UV.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	двумерная координата
[in]	v	двумерная координата

getTextureIntensity()

static std::uint8_t pcl::RealSense2Grabber::getTextureIntensity	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получить интенсивность цвета из видеокадра текстуры.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	двумерная координата
[in]	v	двумерная координата

isRunning()

bool pcl::RealSense2Grabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверить, продолжается ли сбор данных.

Реализует pcl::Grabber.

reInitialize()

void pcl::RealSense2Grabber::reInitialize ( )

protected

Динамическая повторная инициализация.

setDeviceOptions()

void pcl::RealSense2Grabber::setDeviceOptions	(	std::uint32_t	width,
		std::uint32_t	height,
		std::uint32_t	fps = `30`
	)

inline

Задать параметры устройства.

Параметры

[in]	width	разрешение
[in]	height	разрешение
[in]	fps	целевое количество кадров в секунду для устройства

Определение в строке 77 файла real_sense_2_grabber.h.

signalsChanged()

void pcl::RealSense2Grabber::signalsChanged ( )

overrideprotectedvirtual

Обрабатывает изменение обратного вызова сигнала.

Переопределён из pcl::Grabber.

start()

void pcl::RealSense2Grabber::start ( )

overridevirtual

Начать сбор данных.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::RealSense2Grabber::stop ( )

overridevirtual

Остановить сбор данных.

Реализует pcl::Grabber.

threadFunction()

void pcl::RealSense2Grabber::threadFunction ( )

protected

функция потока

Документация данных-членов

device_height_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::device_height_ {240}

protected

Высота датчиков глубины и цвета.

По умолчанию 240

Определение в строке 210 файла real_sense_2_grabber.h.

device_width_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::device_width_ {424}

protected

Ширина датчиков глубины и цвета.

По умолчанию 424

Определение в строке 208 файла real_sense_2_grabber.h.

file_name_or_serial_number_

std::string pcl::RealSense2Grabber::file_name_or_serial_number_

protected

Задаёт путь к файлу bag или серийный номер устройства RealSense.

Определение в строке 198 файла real_sense_2_grabber.h.

fps_

float pcl::RealSense2Grabber::fps_ {0.0f}

protected

Вычисленная частота кадров для устройства захвата.

Определение в строке 206 файла real_sense_2_grabber.h.

pc_

rs2::pointcloud pcl::RealSense2Grabber::pc_

protected

Объявление объекта pointcloud для вычисления облаков точек и сопоставления текстур.

Определение в строке 214 файла real_sense_2_grabber.h.

pipe_

rs2::pipeline pcl::RealSense2Grabber::pipe_

protected

Объявление конвейера RealSense, инкапсулирующего само устройство и датчики.

Определение в строке 216 файла real_sense_2_grabber.h.

quit_

bool pcl::RealSense2Grabber::quit_ {false}

protected

управление состоянием потока.

Определение в строке 202 файла real_sense_2_grabber.h.

repeat_playback_

bool pcl::RealSense2Grabber::repeat_playback_

protected

Повторять воспроизведение при чтении из файла.

Определение в строке 200 файла real_sense_2_grabber.h.

running_

bool pcl::RealSense2Grabber::running_ {false}

protected

Выполняется ли устройство захвата.

Определение в строке 204 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZ

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZ>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZ

protected

Определение в строке 115 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZI

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZI>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZI

protected

Определение в строке 116 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZRGB

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZRGB>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZRGB

protected

Определение в строке 117 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZRGBA

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZRGBA>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZRGBA

protected

Определение в строке 118 файла real_sense_2_grabber.h.

target_fps_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::target_fps_ {30}

protected

Целевая частота кадров устройства.

По умолчанию 30.

Определение в строке 212 файла real_sense_2_grabber.h.

thread_

std::thread pcl::RealSense2Grabber::thread_

protected

дескриптор потока

Определение в строке 196 файла real_sense_2_grabber.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/real_sense_2_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_real_sense2_grabber.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые статические функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация по псевдонимам типов-членов

signal_librealsense_PointXYZ

signal_librealsense_PointXYZI

signal_librealsense_PointXYZRGB

signal_librealsense_PointXYZRGBA

Документация по конструкторам и деструкторам

RealSense2Grabber()

~RealSense2Grabber()

Документация по функциям-членам

convertDepthToPointXYZ()

convertIntensityDepthToPointXYZRGBI()

convertRealsensePointsToPointCloud()

convertRGBADepthToPointXYZRGBA()

convertRGBDepthToPointXYZRGB()

getFramesPerSecond()

getName()

getTextureColor()

getTextureIdx()

getTextureIntensity()

isRunning()

reInitialize()

setDeviceOptions()

signalsChanged()

start()

stop()

threadFunction()

Документация данных-членов

device_height_

device_width_

file_name_or_serial_number_

fps_

pc_

pipe_

quit_

repeat_playback_

running_

signal_PointXYZ

signal_PointXYZI

signal_PointXYZRGB

signal_PointXYZRGBA

target_fps_

thread_