pcl::RealSense2Grabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для устройств Intel Realsense 2 SDK (серия D400) Подробнее...

#include <pcl/io/real_sense_2_grabber.h>

Типы общедоступного доступа
using	signal_librealsense_PointXYZ = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZI = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZRGB = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &)
using	signal_librealsense_PointXYZRGBA = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Общедоступные члены функций
	RealSense2Grabber (const std::string &file_name_or_serial_number="", const bool repeat_playback=true)
	Конструктор. Подробнее...
	~RealSense2Grabber () override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	setDeviceOptions (std::uint32_t width, std::uint32_t height, std::uint32_t fps=30)
	Установить параметры устройства. Подробнее...
void	start () override
	Запустить сбор данных. Подробнее...
void	stop () override
	Остановить сбор данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверить, всё ещё работает сбор данных. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получить количество кадров в секунду (FPS). Подробнее...
std::string	getName () const override
	Определённое имя grabber Подробнее...
Общедоступные члены функций, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова в сигнал с соответствующей подписью Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...

bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	signalsChanged () override
	Обработка изменения обратного вызова сигнала. Подробнее...
void	threadFunction ()
	функция потока Подробнее...
void	reInitialize ()
	Динамичная повторная инициализация. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	convertDepthToPointXYZ (const rs2::points &points)
	Преобразование изображения глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	convertIntensityDepthToPointXYZRGBI (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &ir)
	Преобразование изображения глубины с инфракрасной подсветкой в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	convertRGBDepthToPointXYZRGB (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &rgb)
	Преобразование изображения глубины с rgb в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	convertRGBADepthToPointXYZRGBA (const rs2::points &points, const rs2::video_frame &rgb)
	Преобразование изображения глубины с rgb в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> Подробнее...
template<typename PointT , typename Functor >
pcl::PointCloud< PointT >::Ptr	convertRealsensePointsToPointCloud (const rs2::points &points, Functor mapColorFunc)
	шаблонная функция для преобразования облака точек realsense в облако точек PCL Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Статические защищенные члены-функции
static size_t	getTextureIdx (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить индекс пикселя для координат текстуры UV. Подробнее...
static pcl::RGB	getTextureColor (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить цвет RGB из кадра видео текстуры. Подробнее...
static std::uint8_t	getTextureIntensity (const rs2::video_frame &texture, float u, float v)
	Получить интенсивность цвета из кадра видео текстуры. Подробнее...

Защищённые атрибуты
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZ > *	signal_PointXYZ
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZI > *	signal_PointXYZI
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZRGB > *	signal_PointXYZRGB
boost::signals2::signal< signal_librealsense_PointXYZRGBA > *	signal_PointXYZRGBA
std::thread	thread_
	указатель на поток Подробнее...
std::string	file_name_or_serial_number_
	Определяет путь к файлу пакета или серийный номер устройства realsense. Подробнее...
bool	repeat_playback_
	Повторять воспроизведение при чтении из файла. Подробнее...
bool	quit_
	управление состоянием потока. Подробнее...
bool	running_
	Запущен ли захват. Подробнее...
float	fps_
	Вычисленные FPS для захваченного объекта. Подробнее...
std::uint32_t	device_width_
	Ширина датчика глубины и цвета. Подробнее...
std::uint32_t	device_height_
	Высота датчика глубины и цвета. Подробнее...
std::uint32_t	target_fps_
	Целевые FPS для устройства. Подробнее...
rs2::pointcloud	pc_
	Объявление объекта pointcloud для расчёта облаков точек и текстурных отображений. Подробнее...
rs2::pipeline	pipe_
	Объявление конвейера RealSense, содержащего фактическое устройство и датчики. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств Intel Realsense 2 SDK (серия D400)

Примечание: По умолчанию ширина/высота устройства составляют 424/240, что соответствует минимальному разрешению для устройств D400.; При тестировании с примером in_hand_scanner было установлено, что более низкое значение по умолчанию разрешения позволило приложению работать адекватно.; Разработчики должны использовать это разрешение в качестве отправной точки и постепенно увеличивать его, чтобы получить лучшие результаты.

Автор: Patrick Abadi patri.nosp@m.ckab.nosp@m.adi@g.nosp@m.mail.nosp@m..com, Daniel Packard pack3.nosp@m.754@.nosp@m.gmail.nosp@m..com

Определение в строке 59 файла real_sense_2_grabber.h.

Документация по типам-членам

signal_librealsense_PointXYZ

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZ = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr& )

Определение в строке 107 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZI

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZI = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr& )

Определение в строке 108 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZRGB

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZRGB = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr& )

Определение в строке 109 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_librealsense_PointXYZRGBA

using pcl::RealSense2Grabber::signal_librealsense_PointXYZRGBA = void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr& )

Определение в строке 110 файла real_sense_2_grabber.h.

Конструкторы и деструкторы

RealSense2Grabber()

pcl::RealSense2Grabber::RealSense2Grabber	(	const std::string &	file_name_or_serial_number = `""`,
		const bool	repeat_playback = `true`
	)

Конструктор.

Параметры

[in]	file_name_or_serial_number	используется для загрузки файла bag или указания устройства по серийному номеру
[in]	repeat_playback	повторять воспроизведение при чтении из файла

~RealSense2Grabber()

pcl::RealSense2Grabber::~RealSense2Grabber ( )

override

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Никогда не выбрасывает исключение.

Документация по функциям-членам

convertDepthToPointXYZ()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertDepthToPointXYZ ( const rs2::points & points )

protected

Преобразовать изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Параметры

[in] points точки глубины

convertIntensityDepthToPointXYZRGBI()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertIntensityDepthToPointXYZRGBI	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	ir
	)

protected

Преобразовать изображение глубины с инфракрасной интенсивностью в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	ir	инфракрасное видеокадр

convertRealsensePointsToPointCloud()

template<typename PointT , typename Functor >

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRealsensePointsToPointCloud	(	const rs2::points &	points,
		Functor	mapColorFunc
	)

protected

Шаблонная функция для преобразования облака точек Realsense в облако точек PCL

Параметры

[in]	points	- массив облака точек Realsense
[in]	mapColorFunc	динамическая функция для преобразования цвета или интенсивности отдельных точек

convertRGBADepthToPointXYZRGBA()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRGBADepthToPointXYZRGBA	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	rgb
	)

protected

Преобразование изображения RGB глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	rgb	кадр видео RGB

convertRGBDepthToPointXYZRGB()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl::RealSense2Grabber::convertRGBDepthToPointXYZRGB	(	const rs2::points &	points,
		const rs2::video_frame &	rgb
	)

protected

Преобразование изображения RGB глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

Параметры

[in]	points	точки глубины
[in]	rgb	кадр видео RGB

getFramesPerSecond()

float pcl::RealSense2Grabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получение количества кадров в секунду (FPS).

Реализация pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::RealSense2Grabber::getName ( ) const

inlineoverridevirtual

Определённое имя захватчика

Реализация pcl::Grabber.

Определение в строке 104 файла real_sense_2_grabber.h.

getTextureColor()

static pcl::RGB pcl::RealSense2Grabber::getTextureColor	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получение цвета RGB из кадра видео текстуры.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	координата 2D
[in]	v	координата 2D

getTextureIdx()

static size_t pcl::RealSense2Grabber::getTextureIdx	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получение индекса пикселя для координат текстуры UV.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	координата 2D
[in]	v	координата 2D

getTextureIntensity()

static std::uint8_t pcl::RealSense2Grabber::getTextureIntensity	(	const rs2::video_frame &	texture,
		float	u,
		float	v
	)

staticprotected

Получение интенсивности цвета из кадра видео текстуры.

Параметры

[in]	texture	текстура
[in]	u	координата 2D
[in]	v	координата 2D

isRunning()

bool pcl::RealSense2Grabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверка, выполняется ли процесс сбора данных.

Реализация pcl::Grabber.

reInitialize()

void pcl::RealSense2Grabber::reInitialize ( )

protected

Динамичная повторная инициализация.

setDeviceOptions()

void pcl::RealSense2Grabber::setDeviceOptions	(	std::uint32_t	width,
		std::uint32_t	height,
		std::uint32_t	fps = `30`
	)

inline

Настройка параметров устройства.

Параметры

[in]	width	разрешение
[in]	height	разрешение
[in]	fps	целевое количество кадров в секунду для устройства

Определение в строке 77 файла real_sense_2_grabber.h.

signalsChanged()

void pcl::RealSense2Grabber::signalsChanged ( )

overrideprotectedvirtual

Обработка изменения обратного вызова сигнала.

Переопределено из pcl::Grabber.

start()

void pcl::RealSense2Grabber::start ( )

overridevirtual

Запуск сбора данных.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::RealSense2Grabber::stop ( )

overridevirtual

Остановка сбора данных.

Реализует pcl::Grabber.

threadFunction()

void pcl::RealSense2Grabber::threadFunction ( )

protected

Функция потока

Документация по данным членам

device_height_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::device_height_

protected

Высота датчика глубины и цвета.

Значение по умолчанию 240

Определение в строке 209 файла real_sense_2_grabber.h.

device_width_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::device_width_

protected

Ширина датчика глубины и цвета.

Значение по умолчанию 424

Определение в строке 207 файла real_sense_2_grabber.h.

file_name_or_serial_number_

std::string pcl::RealSense2Grabber::file_name_or_serial_number_

protected

Определяет путь к файлу пакета или серийный номер устройства RealSense.

Определение в строке 197 файла real_sense_2_grabber.h.

fps_

float pcl::RealSense2Grabber::fps_

protected

Вычисленный FPS для grabber.

Определение в строке 205 файла real_sense_2_grabber.h.

pc_

rs2::pointcloud pcl::RealSense2Grabber::pc_

protected

Объявляет объект pointcloud для вычисления облаков точек и отображения текстур.

Определение в строке 213 файла real_sense_2_grabber.h.

pipe_

rs2::pipeline pcl::RealSense2Grabber::pipe_

protected

Объявляет конвейер RealSense, инкапсулирующий фактическое устройство и датчики.

Определение в строке 215 файла real_sense_2_grabber.h.

quit_

bool pcl::RealSense2Grabber::quit_

protected

Управление состоянием потока.

Определение в строке 201 файла real_sense_2_grabber.h.

repeat_playback_

bool pcl::RealSense2Grabber::repeat_playback_

protected

Повторить воспроизведение при чтении из файла.

Определение в строке 199 файла real_sense_2_grabber.h.

running_

bool pcl::RealSense2Grabber::running_

protected

Запущен ли grabber.

Определение в строке 203 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZ

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZ>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZ

protected

Определение в строке 114 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZI

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZI>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZI

protected

Определение в строке 115 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZRGB

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZRGB>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZRGB

protected

Определение в строке 116 файла real_sense_2_grabber.h.

signal_PointXYZRGBA

boost::signals2::signal<signal_librealsense_PointXYZRGBA>* pcl::RealSense2Grabber::signal_PointXYZRGBA

protected

Определение в строке 117 файла real_sense_2_grabber.h.

target_fps_

std::uint32_t pcl::RealSense2Grabber::target_fps_

protected

Целевые кадры в секунду для устройства.

По умолчанию 30.

Определение в строке 211 файла real_sense_2_grabber.h.

thread_

std::thread pcl::RealSense2Grabber::thread_

protected

дескриптор потока

Определение в строке 195 файла real_sense_2_grabber.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/real_sense_2_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_real_sense2_grabber.html

Типы общедоступного доступа

Общедоступные члены функций

Защищенные члены-функции

Статические защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация по типам-членам

signal_librealsense_PointXYZ

signal_librealsense_PointXYZI

signal_librealsense_PointXYZRGB

signal_librealsense_PointXYZRGBA

Конструкторы и деструкторы

RealSense2Grabber()

~RealSense2Grabber()

Документация по функциям-членам

convertDepthToPointXYZ()

convertIntensityDepthToPointXYZRGBI()

convertRealsensePointsToPointCloud()

convertRGBADepthToPointXYZRGBA()

convertRGBDepthToPointXYZRGB()

getFramesPerSecond()

getName()

getTextureColor()

getTextureIdx()

getTextureIntensity()

isRunning()

reInitialize()

setDeviceOptions()

signalsChanged()

start()

stop()

threadFunction()

Документация по данным членам

device_height_

device_width_

file_name_or_serial_number_

fps_

pc_

pipe_

quit_

repeat_playback_

running_

signal_PointXYZ

signal_PointXYZI

signal_PointXYZRGB

signal_PointXYZRGBA

target_fps_

thread_