pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelNormalParallelPlane определяет модель для сегментации 3D плоскостей с использованием дополнительных ограничений нормали поверхности. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_normal_parallel_plane.h>

Публичные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr
using	PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr
using	PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud

using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelPlane< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelPlane< PointT > >
Public Types inherited from pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Public Types inherited from pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModelNormalParallelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelNormalParallelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelNormalParallelPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Установить ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей. Подробнее...
void	setEpsAngle (const double ea)
	Установить пороговое значение угла epsilon (delta). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить пороговое значение угла epsilon (delta). Подробнее...
void	setDistanceFromOrigin (const double d)
	Установить расстояние, которое мы ожидаем от плоскости до начала координат. Подробнее...
double	getDistanceFromOrigin () const
	Получить расстояние плоскости от начала координат. Подробнее...
void	setEpsDist (const double delta)
	Установить пороговое значение расстояния epsilon (delta). Подробнее...
double	getEpsDist () const
	Получить пороговое значение расстояния epsilon (delta). Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE). Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)

	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelNormalPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, как инлайнеры. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, как инлайнеры. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели плоскости. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_PLANE). Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные индексные образцы образовать действительную модель плоскости, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их во внутренней переменной model_coefficients_. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели плоскости. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override

END_OF_DOCUMENT_MARKER

	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиеры. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиеры. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать коэффициенты плоскости, используя заданный набор инлиеров, и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новый облако точек с инлиерами, спроецированными на модель плоскости. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, удовлетворяет ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели плоскости. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_PLANE). Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...

void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Укажите вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемый в модели. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Установите минимальное и максимальное допустимые значения радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальное и максимальное допустимые значения радиуса для модели, установленные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любых ограничений на модель, например Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешенное при выборе случайных выборок. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, разрешенное при выборе случайных выборок. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели из внутреннего оценочного вектора расстояний. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >

	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Установить весовой коэффициент углового расстояния нормалей. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить весовой коэффициент углового расстояния нормалей. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставьте указатель на входные данные, содержащие нормали точек XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверка, является ли модель валидной, с учётом пользовательских ограничений. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	Данная реализация не использует инструкций SIMD. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	Данная реализация не использует инструкций SIMD. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив образцов случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив образцов одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, находящимися ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел, основанный на Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на boost shared pointer к массиву данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальные и максимальные радиусы для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу). Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с использованием поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генерации псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...

std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает, является ли модель приемлемой или нет. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_
	Относительный вес (от 0 до 1), который присваивается угловому расстоянию (от 0 до π/2) между нормалями точек и нормалью плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество попыток выбора образцов до получения подходящего. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelNormalParallelPlane определяет модель для сегментации 3D-плоскостей с дополнительными ограничениями на нормали поверхностей.

В основном это означает, что проверка инлайнеров будет включать не только критерий «расстояния до модели», но и дополнительный критерий «максимального отклонения угла» между нормалью плоскости и нормалями точек-инлайнеров. Кроме того, нормаль плоскости должна быть параллельна заданной пользователем оси. Это означает, что сама плоскость будет перпендикулярна этой оси, подобно SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE .

Коэффициенты модели определяются как:

a : координата X нормали плоскости (нормализованная)
b : координата Y нормали плоскости (нормализованная)
c : координата Z нормали плоскости (нормализованная)
d : четвертый компонент уравнения плоскости в канонической форме

Для задания влияния нормалей поверхностей в процессе оценки инлайнеров установите вес нормали (0,0-1,0), например:

SampleConsensusModelNormalPlane<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> sac_model;
...
sac_model.setNormalDistanceWeight (0.1);
...

Кроме того, пользователь может задать дополнительные ограничения, такие как:

ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей (setAxis);
пороговое значение допуска угла между нормалью плоскости и указанной выше осью (setEpsAngle);
расстояние, которое мы ожидаем от плоскости до начала координат (setDistanceFromOrigin);
допуск расстояния как максимального допустимого отклонения от указанного выше расстояния от начала координат (setEpsDist).

Примечание: Пожалуйста, помните, что вам необходимо указать угол > 0 для активации ограничения по оси и углу!

Автор: Radu B. Rusu и Jared Glover и Nico Blodow

Определение в строке 86 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Документация по typedef

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelNormalParallelPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 104 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 96 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 98 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNConstPtr

Определение в строке 101 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNPtr

Определение в строке 100 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 97 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelNormalParallelPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 103 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalParallelPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane.

Параметры

[in]	cloud	набор входных точек
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе в 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 110 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalParallelPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane.

Параметры

[in]	cloud	набор входных точек
[in]	indices	вектор индексов точек, которые должны использоваться из cloud
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел по текущему времени, иначе в 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 129 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelNormalParallelPlane()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelNormalParallelPlane ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по функциям-членам

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Получить ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей.

Определение в строке 155 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistanceFromOrigin()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getDistanceFromOrigin ( ) const

inline

Получить расстояние плоскости от начала координат.

Определение в строке 176 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Получить пороговое значение угла epsilon (delta).

Определение в строке 166 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getEpsDist()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getEpsDist ( ) const

inline

Получить пороговое значение расстояния epsilon (delta).

Определение в строке 186 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 190 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверить, является ли модель валидной, учитывая пользовательские ограничения.

Параметры

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределено из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 48 файла sac_model_normal_parallel_plane.hpp.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Установить ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей.

Параметры

[in] ax ось, по которой необходимо искать плоскость, перпендикулярную ей

Определение в строке 151 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setDistanceFromOrigin()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setDistanceFromOrigin ( const double d )

inline

Установите расстояние, которое, как ожидается, будет находиться плоскость от начала координат.

Параметры

[in] d расстояние от плоскости шаблона до начала координат

Определение в строке 172 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( const double ea )

inline

Установите пороговое значение угла эпсилон (дельта).

Параметры

[in] ea максимальное допустимое отклонение от 90 градусов между нормалью к плоскости и заданной осью.

Примечание: Для активации ограничения по оси-углу необходимо указать угол > 0!

Определение в строке 162 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsDist()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setEpsDist ( const double delta )

inline

Установите пороговое значение расстояния эпсилон (дельта).

Параметры

[in] delta максимальное допустимое отклонение от расстояния шаблона до начала координат

Определение в строке 182 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/sample_consensus/sac_model_normal_parallel_plane.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_normal_parallel_plane.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_normal_parallel_plane.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >

Документация по typedef

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [1/2]

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [2/2]

~SampleConsensusModelNormalParallelPlane()

Документация по функциям-членам

getAxis()

getDistanceFromOrigin()

getEpsAngle()

getEpsDist()

getModelType()

isModelValid()

setAxis()

setDistanceFromOrigin()

setEpsAngle()

setEpsDist()

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >