pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelNormalParallelPlane определяет модель для сегментации 3D-плоскости с использованием дополнительных ограничений на нормали поверхности. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_normal_parallel_plane.h>

Открытые типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr
using	PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr
using	PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelPlane< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelPlane< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModelNormalParallelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelNormalParallelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelNormalParallelPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Задать ось, вдоль которой нужно искать перпендикулярную плоскость. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, вдоль которой нужно искать перпендикулярную плоскость. Подробнее...
void	setEpsAngle (const double ea)
	Задать пороговое значение углового эпсилон (дельта). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить пороговое значение углового эпсилон (дельта). Подробнее...
void	setDistanceFromOrigin (const double d)
	Задать предполагаемое расстояние от плоскости до начала координат. Подробнее...
double	getDistanceFromOrigin () const
	Получить расстояние от плоскости до начала координат. Подробнее...
void	setEpsDist (const double delta)
	Задать пороговое значение эпсилон расстояния (дельта). Подробнее...
double	getEpsDist () const
	Получить пороговое значение эпсилон расстояния (дельта). Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Вернуть уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelNormalPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые согласно заданным коэффициентам модели являются внутренними точками. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые согласно заданным коэффициентам модели являются внутренними точками. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить расстояния от всех точек облака до заданной модели плоскости. Подробнее...

pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_NORMAL_PLANE). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверяет, могут ли заданные индексы образовать допустимую модель плоскости, вычисляет коэффициенты модели по этим образцам и сохраняет их внутри объекта в model_coefficients_. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычисляет расстояния от всех точек облака данных до заданной модели плоскости. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбирает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитывает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Повторно вычисляет коэффициенты плоскости по заданному набору внутренних точек и возвращает их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создает новое облако точек, проецируя внутренние точки на модель плоскости. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверяет, соответствуют ли заданным коэффициентам модели плоскости индексы из подмножества. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_PLANE). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...

virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных образцов данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Предоставить вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Вернуть размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Вернуть количество коэффициентов модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Задать допустимые минимальное и максимальное значения радиуса модели (применимо к моделям, оценивающим радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить заданные пользователем допустимые минимальное и максимальное значения радиуса модели. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Этот метод позволяет накладывать на модель ограничения любого типа, например Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Задать максимальное расстояние, допустимое при выборе случайных образцов. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, допустимое при выборе случайных образцов. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок модели на основе внутреннего вектора оценённых расстояний. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelFromNormals ()

	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Задать вес углового расстояния нормали. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить вес углового расстояния нормали. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, удовлетворяет ли модель пользовательским ограничениям. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	В этой реализации не используются инструкции SIMD. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	В этой реализации не используются инструкции SIMD. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными элементами из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одним случайным элементом из вектора indices_ и другими случайными элементами, расположенными ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Разделяемый указатель Boost на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние от первой точки до последующих точек выборки (поиск по радиусу). Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих точек выборки с использованием поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную последовательность индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Определённая пользователем функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает признак того, является ли модель допустимой. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_ {0.0}
	Относительный вес (от 0 до 1), присваиваемый угловому расстоянию (от 0 до pi/2) между нормалями точек и нормалью плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000

Максимальное количество проб, которые нужно выполнить, прежде чем будет найдена подходящая. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelNormalParallelPlane задаёт модель для сегментации плоскости в 3D с использованием дополнительных ограничений на нормали поверхности.

В основном это означает, что при проверке точек на принадлежность к модели учитывается не только критерий «расстояние до модели», но и дополнительное «максимальное угловое отклонение» между нормалью плоскости и нормалями точек-кандидатов. Кроме того, нормаль плоскости должна быть параллельна заданной пользователем оси. Это означает, что сама плоскость будет перпендикулярна этой оси, как и в случае SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE .

Коэффициенты модели определяются следующим образом:

a : координата X нормали плоскости (нормализованной)
b : координата Y нормали плоскости (нормализованной)
c : координата Z нормали плоскости (нормализованной)
d : четвёртая компонента Гессе уравнения плоскости

Чтобы задать влияние нормалей поверхности на процесс определения точек-кандидатов, установите вес нормали (0.0-1.0), например:

SampleConsensusModelNormalPlane<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> sac_model;
...
sac_model.setNormalDistanceWeight (0.1);
...

Кроме того, пользователь может задать дополнительные ограничения, например:

ось, перпендикулярно которой нужно искать плоскость (setAxis);
порог допуска угла между нормалью плоскости и указанной выше осью (setEpsAngle);
ожидаемое расстояние от плоскости до начала координат (setDistanceFromOrigin);
допуск по расстоянию, задающий максимально допустимое отклонение от указанного выше расстояния до начала координат (setEpsDist).

Примечание: Помните, что для активации ограничения по углу между осью и нормалью необходимо указать угол > 0!

Автор: Radu B. Rusu, Jared Glover и Nico Blodow

Определение в строке 86 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelNormalParallelPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 104 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 96 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 98 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNConstPtr

Определение в строке 101 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNPtr

Определение в строке 100 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 97 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelNormalParallelPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 103 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalParallelPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базовой модели SampleConsensusModelNormalParallelPlane.

Параметры

[in]	cloud	входной набор облака точек
[in]	random	если true, установить начальное значение генератора случайных чисел по текущему времени, иначе установить 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 110 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalParallelPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalParallelPlane.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	indices	вектор индексов точек из cloud, которые следует использовать
[in]	random	если true, установить начальное значение генератора случайных чисел в соответствии с текущим временем, иначе установить его в 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 129 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelNormalParallelPlane()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelNormalParallelPlane ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Получить ось, перпендикулярно которой требуется искать плоскость.

Определение в строке 155 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistanceFromOrigin()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getDistanceFromOrigin ( ) const

inline

Получить расстояние от плоскости до начала координат.

Определение в строке 176 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Получить пороговое значение угла эпсилон (дельта).

Определение в строке 166 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getEpsDist()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getEpsDist ( ) const

inline

Получить пороговое значение расстояния эпсилон (дельта).

Определение в строке 186 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 190 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Ссылка: pcl::SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверить, соответствует ли модель ограничениям, заданным пользователем.

Параметры

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределяет метод pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 48 файла sac_model_normal_parallel_plane.hpp.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Задать ось, перпендикулярно которой требуется искать плоскость.

Параметры

[in] ax ось, перпендикулярно которой требуется искать плоскость

Определение в строке 151 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setDistanceFromOrigin()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setDistanceFromOrigin ( const double d )

inline

Задать ожидаемое расстояние плоскости от начала координат.

Параметры

[in] d расстояние от эталонной плоскости до начала координат

Определение в строке 172 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( const double ea )

inline

Задать пороговое значение угловой погрешности (дельты).

Параметры

[in] ea максимально допустимое отклонение от 90 градусов между нормалью плоскости и заданной осью.

Примечание: Чтобы активировать ограничение по углу между осью и плоскостью, необходимо задать угол > 0!

Определение в строке 162 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsDist()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >::setEpsDist ( const double delta )

inline

Задать пороговое значение погрешности расстояния (дельты).

Параметры

[in] delta максимально допустимое отклонение от эталонного расстояния до начала координат

Определение в строке 182 файла sac_model_normal_parallel_plane.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_normal_parallel_plane.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_normal_parallel_plane.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_normal_parallel_plane.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [1/2]

SampleConsensusModelNormalParallelPlane() [2/2]

~SampleConsensusModelNormalParallelPlane()

Документация функций-членов

getAxis()

getDistanceFromOrigin()

getEpsAngle()

getEpsDist()

getModelType()

isModelValid()

setAxis()

setDistanceFromOrigin()

setEpsAngle()

setEpsDist()

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelNormalParallelPlane< PointT, PointNT >