pcl::TextureMapping — PointCloudLibrary

Алгоритм наложения текстур. Подробнее...

#include <pcl/surface/texture_mapping.h>

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< TextureMapping< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TextureMapping< PointInT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Octree = pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointInT >
using	OctreePtr = typename Octree::Ptr
using	OctreeConstPtr = typename Octree::ConstPtr
using	Camera = pcl::texture_mapping::Camera
using	UvIndex = pcl::texture_mapping::UvIndex

Открытые функции-члены
	TextureMapping ()=default
	Конструктор. Подробнее...
	~TextureMapping ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setF (float f)
	Задать коэффициент масштаба сетки. Подробнее...
void	setVectorField (float x, float y, float z)
	Задать векторное поле. Подробнее...
void	setTextureFiles (std::vector< std::string > tex_files)
	Задать файлы текстур. Подробнее...
void	setTextureMaterials (TexMaterial tex_material)
	Задать материалы текстур. Подробнее...
void	mapTexture2Mesh (pcl::TextureMesh &tex_mesh)
	Наложить текстуру на сетку с помощью алгоритма синтеза. Подробнее...
void	mapTexture2MeshUV (pcl::TextureMesh &tex_mesh)
	Выполнить UV-развёртку текстуры для сетки. Подробнее...
void	mapMultipleTexturesToMeshUV (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::texture_mapping::CameraVector &cams)
	Наложить на сетку текстуры, полученные с помощью набора камер. Подробнее...
bool	getPointUVCoordinates (const PointInT &pt, const Camera &cam, Eigen::Vector2f &UV_coordinates)
	Вычисляет UV-координаты точки, видимой из определённой камеры. Подробнее...
bool	isPointOccluded (const PointInT &pt, const OctreePtr octree)
	Проверить, закрыта ли точка, используя трассировку лучей по октодереву. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const PointCloudPtr &input_cloud, PointCloudPtr &filtered_cloud, const double octree_voxel_size, pcl::Indices &visible_indices, pcl::Indices &occluded_indices)
	Удалить закрытые точки из облака точек. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::TextureMesh &cleaned_mesh, const double octree_voxel_size)
	Удалить закрытые точки из текстурированной сетки. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const pcl::TextureMesh &tex_mesh, PointCloudPtr &filtered_cloud, const double octree_voxel_size)
	Удалить закрытые точки из текстурированной сетки. Подробнее...
int	sortFacesByCamera (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::TextureMesh &sorted_mesh, const pcl::texture_mapping::CameraVector &cameras, const double octree_voxel_size, PointCloud &visible_pts)
	Сегментировать грани по видимости из камеры. Подробнее...
void	showOcclusions (const PointCloudPtr &input_cloud, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &colored_cloud, const double octree_voxel_size, const bool show_nb_occlusions=true, const int max_occlusions=4)
	Окрашивает облако точек в зависимости от его закрытости. Подробнее...
void	showOcclusions (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &colored_cloud, double octree_voxel_size, bool show_nb_occlusions=true, int max_occlusions=4)
	Окрашивает облако точек сетки Mesh в зависимости от его закрытости. Подробнее...
void	textureMeshwithMultipleCameras (pcl::TextureMesh &mesh, const pcl::texture_mapping::CameraVector &cameras)
	Сегментировать грани по видимости из камеры и наложить на них текстуры. Подробнее...

Защищённые функции-члены
std::vector< Eigen::Vector2f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2f > >	mapTexture2Face (const Eigen::Vector3f &p1, const Eigen::Vector3f &p2, const Eigen::Vector3f &p3)
	Наложить текстуру на грань. Подробнее...
void	getTriangleCircumcenterAndSize (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, pcl::PointXY &circumcenter, double &radius)
	Возвращает центр описанной окружности треугольника и радиус окружности. Подробнее...
void	getTriangleCircumcscribedCircleCentroid (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, pcl::PointXY &circumcenter, double &radius)
	Возвращает центроид треугольника и радиус соответствующей описанной окружности. Подробнее...
bool	getPointUVCoordinates (const PointInT &pt, const Camera &cam, pcl::PointXY &UV_coordinates)
	Вычисляет UV-координаты точки, видимой из определённой камеры. Подробнее...
bool	isFaceProjected (const Camera &camera, const PointInT &p1, const PointInT &p2, const PointInT &p3, pcl::PointXY &proj1, pcl::PointXY &proj2, pcl::PointXY &proj3)
	Возвращает true, если все вершины грани проецируются на плоскость изображения камеры. Подробнее...
bool	checkPointInsideTriangle (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, const pcl::PointXY &pt)
	Возвращает True, если точка находится внутри треугольника. Подробнее...
std::string	getClassName () const
	Метод получения имени класса. Подробнее...

Защищённые атрибуты
float	f_ {0.0f}
	коэффициент масштаба сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	vector_field_
	векторное поле Подробнее...
std::vector< std::string >	tex_files_
	список файлов текстур Подробнее...
TexMaterial	tex_material_
	список материалов текстур Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::TextureMapping< PointInT >

Алгоритм наложения текстур.

Автор: Khai Tran, Raphael Favier

Определение в строке 99 файла texture_mapping.h.

Описание псевдонимов типов-членов

Camera

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Camera = pcl::texture_mapping::Camera

Определение в строке 114 файла texture_mapping.h.

ConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::ConstPtr = shared_ptr<const TextureMapping<PointInT> >

Определение в строке 104 файла texture_mapping.h.

Octree

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Octree = pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointInT>

Определение в строке 110 файла texture_mapping.h.

OctreeConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::OctreeConstPtr = typename Octree::ConstPtr

Определение в строке 112 файла texture_mapping.h.

OctreePtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::OctreePtr = typename Octree::Ptr

Определение в строке 111 файла texture_mapping.h.

PointCloud

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 106 файла texture_mapping.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 108 файла texture_mapping.h.

PointCloudPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 107 файла texture_mapping.h.

Ptr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Ptr = shared_ptr<TextureMapping<PointInT> >

Определение в строке 103 файла texture_mapping.h.

UvIndex

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::UvIndex = pcl::texture_mapping::UvIndex

Определение в строке 115 файла texture_mapping.h.

Документация конструктора и деструктора

TextureMapping()

template<typename PointInT >

pcl::TextureMapping< PointInT >::TextureMapping ( )

по умолчанию

Конструктор.

~TextureMapping()

template<typename PointInT >

pcl::TextureMapping< PointInT >::~TextureMapping ( )

default

Деструктор.

Документация функций-членов

checkPointInsideTriangle()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::checkPointInsideTriangle	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		const pcl::PointXY &	pt
	)

inlineprotected

Возвращает True, если точка находится внутри треугольника.

см. http://www.blackpawn.com/texts/pointinpoly/default.html

Параметры

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[in]	pt	проверяемая точка.

Определение в строке 1036 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

getClassName()

template<typename PointInT >

std::string pcl::TextureMapping< PointInT >::getClassName ( ) const

inlineprotected

Метод получения имени класса.

Определение в строке 412 файла texture_mapping.h.

getPointUVCoordinates() [1/2]

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::getPointUVCoordinates	(	const PointInT &	pt,
		const Camera &	cam,
		Eigen::Vector2f &	UV_coordinates
	)

inline

вычисляет UV-координаты точки, наблюдаемой одной конкретной камерой

Параметры

[in]	pt	точка XYZ для проецирования на плоскость камеры
[in]	cam	камера, используемая для проецирования
[out]	UV_coordinates	результирующие UV-координаты. Устанавливается в (-1.0,-1.0), если камера не видит точку

Возвращает: false, если камера не видит точку

Определение в строке 192 файла texture_mapping.h.

Ссылки: pcl::texture_mapping::Camera::center_h, pcl::texture_mapping::Camera::center_w, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length_h, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length_w, pcl::texture_mapping::Camera::height и pcl::texture_mapping::Camera::width.

getPointUVCoordinates() [2/2]

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::getPointUVCoordinates	(	const PointInT &	pt,
		const Camera &	cam,
		pcl::PointXY &	UV_coordinates
	)

inlineprotected

вычисляет UV-координаты точки, наблюдаемой одной конкретной камерой

Параметры

[in]	pt	точка XYZ для проецирования на плоскость камеры
[in]	cam	камера, используемая для проецирования
[out]	UV_coordinates	результирующие UV-координаты. Устанавливается в (-1.0,-1.0), если камера не видит точку

Возвращает: false, если камера не видит точку

Определение в строке 992 файла texture_mapping.hpp.

getTriangleCircumcenterAndSize()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::getTriangleCircumcenterAndSize	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		pcl::PointXY &	circumcenter,
		double &	radius
	)

inlineprotected

Возвращает центр описанной окружности треугольника и радиус окружности.

Формулы см. по ссылке https://en.wikipedia.org/wiki/Circumcenter.

Параметры

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[out]	circumcenter	полученный центр описанной окружности
[out]	radius	радиус описанной окружности.

Определение в строке 943 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

getTriangleCircumcscribedCircleCentroid()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::getTriangleCircumcscribedCircleCentroid	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		pcl::PointXY &	circumcenter,
		double &	radius
	)

inlineprotected

Возвращает центроид треугольника и радиус соответствующей описанной окружности.

Результатом является более компактная окружность, чем при использовании getTriangleCircumcenterAndSize.

Параметры

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[out]	circumcenter	полученный центр описанной окружности
[out]	radius	радиус описанной окружности.

Определение в строке 976 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

isFaceProjected()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::isFaceProjected	(	const Camera &	camera,
		const PointInT &	p1,
		const PointInT &	p2,
		const PointInT &	p3,
		pcl::PointXY &	proj1,
		pcl::PointXY &	proj2,
		pcl::PointXY &	proj3
	)

inlineprotected

Возвращает true, если все вершины грани проецируются на плоскость изображения камеры.

Параметры

[in]	camera	камера, на изображение которой проецируется грань.
[in]	p1	первая точка грани.
[in]	p2	вторая точка грани.
[in]	p3	третья точка грани.
[out]	proj1	UV-координаты, соответствующие p1.
[out]	proj2	UV-координаты, соответствующие p2.
[out]	proj3	UV-координаты, соответствующие p3.

Определение в строке 1062 файла texture_mapping.hpp.

isPointOccluded()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::isPointOccluded	(	const PointInT &	pt,
		const OctreePtr	octree
	)

inline

Проверяет, заслонена ли точка, с помощью трассировки лучей по октодереву.

Параметры

[in]	pt	точка XYZ, из которой начинается луч (направленный к камере)
[in]	octree	октодерево, используемое для трассировки лучей. Оно должно быть инициализировано облаком точек, преобразованным в систему координат камеры

Возвращает: true, если точка заслонена.

Определение в строке 359 файла texture_mapping.hpp.

mapMultipleTexturesToMeshUV()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapMultipleTexturesToMeshUV	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::texture_mapping::CameraVector &	cams
	)

Наложить текстуры, полученные с набора камер, на сетку.

При UV-развёртке сетка должна быть разделена на NbCamera + 1 подобъектов. Каждый подобъект соответствует граням, видимым одной камерой. Последний подобъект содержит все невидимые грани.

Параметры

[in]	tex_mesh	текстурная сетка
[in]	cams	камеры, используемые для UV-развёртки

Определение в строке 281 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::texture_mapping::Camera::pose, pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_materials, pcl::TextureMesh::tex_polygons, pcl::texture_mapping::Camera::texture_file и pcl::transformPointCloud().

mapTexture2Face()

template<typename PointInT >

std::vector< Eigen::Vector2f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2f > > pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2Face	(	const Eigen::Vector3f &	p1,
		const Eigen::Vector3f &	p2,
		const Eigen::Vector3f &	p3
	)

protected

Наложить текстуру на грань.

Параметры

[in]	p1	первая точка
[in]	p2	вторая точка
[in]	p3	третья точка

Определение в строке 47 файла texture_mapping.hpp.

mapTexture2Mesh()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2Mesh ( pcl::TextureMesh & tex_mesh )

Алгоритм синтеза наложения текстуры на сетку.

Параметры

[in] tex_mesh текстурная сетка

Определение в строке 145 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud, pcl::PCLPointCloud2::data, pcl::PCLPointCloud2::fields, pcl::PCLPointCloud2::height, pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_materials, pcl::TextureMesh::tex_polygons и pcl::PCLPointCloud2::width.

mapTexture2MeshUV()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2MeshUV ( pcl::TextureMesh & tex_mesh )

Наложить текстуру на сетку с помощью UV-развёртки.

Параметры

[in] tex_mesh текстурная сетка

Определение в строке 197 файла texture_mapping.hpp.

removeOccludedPoints() [1/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::TextureMesh &	cleaned_mesh,
		const double	octree_voxel_size
	)

Удалить закрытые точки из textureMesh.

Параметры

[in]	tex_mesh	входная сетка, для которой выполняется обнаружение перекрытий
[out]	cleaned_mesh	результирующая сетка, содержащая только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах)

Определение в строке 462 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2() и pcl::TextureMesh::tex_polygons.

removeOccludedPoints() [2/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		PointCloudPtr &	filtered_cloud,
		const double	octree_voxel_size
	)

Удалить закрытые точки из textureMesh.

Параметры

[in]	tex_mesh	входная сетка, для которой выполняется обнаружение перекрытий
[out]	filtered_cloud	результирующее облако, содержащее только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах)

Определение в строке 515 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud и pcl::fromPCLPointCloud2().

removeOccludedPoints() [3/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const PointCloudPtr &	input_cloud,
		PointCloudPtr &	filtered_cloud,
		const double	octree_voxel_size,
		pcl::Indices &	visible_indices,
		pcl::Indices &	occluded_indices
	)

Удалить закрытые точки из облака точек.

Параметры

[in]	input_cloud	облако, для которого выполняется обнаружение перекрытий
[out]	filtered_cloud	результирующее облако, содержащее только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах)
[out]	visible_indices	будет содержать индексы видимых точек
[out]	occluded_indices	будет содержать индексы закрытых точек

Определение в строке 398 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::defineBoundingBox(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getIntersectedVoxelIndices() и pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud().

setF()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setF ( float f )

inline

Задать параметр управления масштабом сетки.

Параметры

[in] f

Определение в строке 127 файла texture_mapping.h.

Ссылка: pcl::TextureMapping< PointInT >::f_.

setTextureFiles()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureFiles ( std::vector< std::string > tex_files )

inline

Задать файлы текстур.

Параметры

[in] tex_files список файлов текстур

Определение в строке 149 файла texture_mapping.h.

Ссылка: pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_files_.

setTextureMaterials()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureMaterials ( TexMaterial tex_material )

inline

Задать материалы текстур.

Параметры

[in] tex_material материал текстуры

Определение в строке 158 файла texture_mapping.h.

Ссылка: pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_material_.

setVectorField()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setVectorField	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)

inline

Задать векторное поле.

Параметры

[in]	x	координата x точки данных
[in]	y	координата y точки данных
[in]	z	координата z точки данных

Определение в строке 138 файла texture_mapping.h.

Ссылка: pcl::TextureMapping< PointInT >::vector_field_.

showOcclusions() [1/2]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::showOcclusions	(	const PointCloudPtr &	input_cloud,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &	colored_cloud,
		const double	octree_voxel_size,
		const bool	show_nb_occlusions = `true`,
		const int	max_occlusions = `4`
	)

Окрашивает облако точек в зависимости от степени его перекрытия.

Если для showNbOcclusions задано значение True, каждая точка окрашивается в зависимости от количества перекрывающих её точек. В противном случае каждой точке присваивается значение: 0, если она не перекрыта, и 1, если перекрыта. По умолчанию количество перекрытий ограничено значением 4.

Параметры

[in]	input_cloud	входное облако, для которого будут вычислены перекрытия.
[out]	colored_cloud	результирующее окрашенное облако, показывающее количество перекрытий для каждой точки.
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах).
[in]	show_nb_occlusions	Если задано значение false, цветовая информация будет отображать только.
[in]	max_occlusions	Ограничение количества перекрытий для каждой точки.

Определение в строке 616 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::defineBoundingBox(), pcl::euclideanDistance(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getIntersectedVoxelIndices(), pcl::_PointXYZI::intensity, pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud().

showOcclusions() [2/2]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::showOcclusions	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &	colored_cloud,
		double	octree_voxel_size,
		bool	show_nb_occlusions = `true`,
		int	max_occlusions = `4`
	)

Окрашивает облако точек объекта Mesh в зависимости от степени его перекрытия.

Параметры

[in]	tex_mesh	входная сетка, для которой будут вычислены перекрытия.
[out]	colored_cloud	результирующее окрашенное облако, показывающее количество перекрытий для каждой точки.
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах).
[in]	show_nb_occlusions	Если задано значение false, цветовая информация будет отображать только.
[in]	max_occlusions	Ограничение количества перекрытий для каждой точки.

Определение в строке 690 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud и pcl::fromPCLPointCloud2().

sortFacesByCamera()

template<typename PointInT >

int pcl::TextureMapping< PointInT >::sortFacesByCamera	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::TextureMesh &	sorted_mesh,
		const pcl::texture_mapping::CameraVector &	cameras,
		const double	octree_voxel_size,
		PointCloud &	visible_pts
	)

Сегментирует грани по видимости камерой.

Сегментация на основе точек.

При N камерах грани будут распределены по N+1 группам: по одной для каждой камеры и ещё одной для граней, невидимых ни одной камерой.

Параметры

[in]	tex_mesh	входной меш, который необходимо отсортировать. Должен содержать только 1 подобъект меша.
[in]	sorted_mesh	результирующий меш, будет содержать nbCamera + 1 подобъект меша.
[in]	cameras	вектор с камерами, используемыми для наложения текстур.
[in]	octree_voxel_size	разрешение октодерева (в метрах)
[out]	visible_pts	облако, содержащее только видимые точки

Определение в строке 530 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::TextureMesh::tex_polygons и pcl::transformPointCloud().

textureMeshwithMultipleCameras()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::textureMeshwithMultipleCameras	(	pcl::TextureMesh &	mesh,
		const pcl::texture_mapping::CameraVector &	cameras
	)

Сегментирует и текстурирует грани по видимости камерой.

Сегментация на основе граней.

При N камерах грани будут распределены по N+1 группам: по одной для каждой камеры и ещё одной для граней, невидимых ни одной камерой. Меш также будет содержать UV-координаты для каждой грани.

Параметры

	mesh	входной меш, который необходимо отсортировать. Должен содержать только 1 подобъект меша.
[in]	cameras	вектор с камерами, используемыми для наложения текстур.

Определение в строке 702 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки: pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::texture_mapping::UvIndex::idx_cloud, pcl::texture_mapping::UvIndex::idx_face, pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::radiusSearch(), pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setInputCloud(), pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_polygons, pcl::transformPointCloud(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

Документация данных-членов

f_

template<typename PointInT >

float pcl::TextureMapping< PointInT >::f_ {0.0f}

protected

Управление масштабом меша.

Определение в строке 334 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setF().

tex_files_

template<typename PointInT >

std::vector<std::string> pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_files_

protected

список файлов текстур

Определение в строке 340 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureFiles().

tex_material_

template<typename PointInT >

TexMaterial pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_material_

protected

список материалов текстур

Определение в строке 343 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureMaterials().

vector_field_

template<typename PointInT >

Eigen::Vector3f pcl::TextureMapping< PointInT >::vector_field_

protected

векторное поле

Определение в строке 337 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setVectorField().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/surface/texture_mapping.h
pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_texture_mapping.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::TextureMapping< PointInT >

Описание псевдонимов типов-членов

Camera

ConstPtr

Octree

OctreeConstPtr

OctreePtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

UvIndex

Документация конструктора и деструктора

TextureMapping()

~TextureMapping()

Документация функций-членов

checkPointInsideTriangle()

getClassName()

getPointUVCoordinates() [1/2]

getPointUVCoordinates() [2/2]

getTriangleCircumcenterAndSize()

getTriangleCircumcscribedCircleCentroid()

isFaceProjected()

isPointOccluded()

mapMultipleTexturesToMeshUV()

mapTexture2Face()

mapTexture2Mesh()

mapTexture2MeshUV()

removeOccludedPoints() [1/3]

removeOccludedPoints() [2/3]

removeOccludedPoints() [3/3]

setF()

setTextureFiles()

setTextureMaterials()

setVectorField()

showOcclusions() [1/2]

showOcclusions() [2/2]

sortFacesByCamera()

textureMeshwithMultipleCameras()

Документация данных-членов

f_

tex_files_

tex_material_

vector_field_

template<typename PointInT>
class pcl::TextureMapping< PointInT >