pcl::TextureMapping — PointCloudLibrary

Алгоритм текстурирования. Подробнее...

#include <pcl/surface/texture_mapping.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< TextureMapping< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TextureMapping< PointInT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Octree = pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointInT >
using	OctreePtr = typename Octree::Ptr
using	OctreeConstPtr = typename Octree::ConstPtr
using	Camera = pcl::texture_mapping::Camera
using	UvIndex = pcl::texture_mapping::UvIndex

Публичные члены-функции
	TextureMapping ()
	Конструктор. Подробнее...
	~TextureMapping ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setF (float f)
	Установить контроль масштаба сетки. Подробнее...
void	setVectorField (float x, float y, float z)
	Установить векторное поле. Подробнее...
void	setTextureFiles (std::vector< std::string > tex_files)
	Установить файлы текстур. Подробнее...
void	setTextureMaterials (TexMaterial tex_material)
	Установить материалы текстур. Подробнее...
void	mapTexture2Mesh (pcl::TextureMesh &tex_mesh)
	Сопоставить текстуру с алгоритмом синтеза сетки. Подробнее...
void	mapTexture2MeshUV (pcl::TextureMesh &tex_mesh)
	Сопоставить текстуру с картой UV сетки. Подробнее...
void	mapMultipleTexturesToMeshUV (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::texture_mapping::CameraVector &cams)
	Сопоставить текстуры, полученные с набора камер, на сетку. Подробнее...
bool	getPointUVCoordinates (const PointInT &pt, const Camera &cam, Eigen::Vector2f &UV_coordinates)
	Вычисляет координаты UV точки, наблюдаемой одной конкретной камерой Подробнее...
bool	isPointOccluded (const PointInT &pt, const OctreePtr octree)
	Проверить, является ли точка закрытой, используя трассировку луча на дереве окта. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const PointCloudPtr &input_cloud, PointCloudPtr &filtered_cloud, const double octree_voxel_size, pcl::Indices &visible_indices, pcl::Indices &occluded_indices)
	Удалить закрытые точки из облака точек. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::TextureMesh &cleaned_mesh, const double octree_voxel_size)
	Удалить закрытые точки из TextureMesh. Подробнее...
void	removeOccludedPoints (const pcl::TextureMesh &tex_mesh, PointCloudPtr &filtered_cloud, const double octree_voxel_size)
	Удалить закрытые точки из TextureMesh. Подробнее...
int	sortFacesByCamera (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::TextureMesh &sorted_mesh, const pcl::texture_mapping::CameraVector &cameras, const double octree_voxel_size, PointCloud &visible_pts)
	Сегментировать грани по видимости камеры. Подробнее...

void	showOcclusions (const PointCloudPtr &input_cloud, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &colored_cloud, const double octree_voxel_size, const bool show_nb_occlusions=true, const int max_occlusions=4)
	Окрашивает облако точек в зависимости от его заслонений. Подробнее...
void	showOcclusions (pcl::TextureMesh &tex_mesh, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &colored_cloud, double octree_voxel_size, bool show_nb_occlusions=true, int max_occlusions=4)
	Окрашивает облако точек для сети в зависимости от ее заслонений. Подробнее...
void	textureMeshwithMultipleCameras (pcl::TextureMesh &mesh, const pcl::texture_mapping::CameraVector &cameras)
	Сегментирование и текстурирование граней по видимости камеры. Подробнее...

Защищенные члены-функции
std::vector< Eigen::Vector2f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2f > >	mapTexture2Face (const Eigen::Vector3f &p1, const Eigen::Vector3f &p2, const Eigen::Vector3f &p3)
	Привязка текстуры к грани. Подробнее...
void	getTriangleCircumcenterAndSize (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, pcl::PointXY &circumcenter, double &radius)
	Возвращает центр окружности, описанной около треугольника, и радиус окружности. Подробнее...
void	getTriangleCircumcscribedCircleCentroid (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, pcl::PointXY &circumcenter, double &radius)
	Возвращает центр треугольника и радиус описанной около него окружности. Подробнее...
bool	getPointUVCoordinates (const PointInT &pt, const Camera &cam, pcl::PointXY &UV_coordinates)
	Вычисляет координаты UV точки, наблюдаемой с одной определенной камеры Подробнее...
bool	isFaceProjected (const Camera &camera, const PointInT &p1, const PointInT &p2, const PointInT &p3, pcl::PointXY &proj1, pcl::PointXY &proj2, pcl::PointXY &proj3)
	Возвращает true, если все вершины грани проецируются на плоскость изображения камеры. Подробнее...
bool	checkPointInsideTriangle (const pcl::PointXY &p1, const pcl::PointXY &p2, const pcl::PointXY &p3, const pcl::PointXY &pt)
	Возвращает True, если точка лежит внутри треугольника. Подробнее...
std::string	getClassName () const
	Метод получения имени класса. Подробнее...

Защищенные атрибуты
float	f_
	Управление масштабом сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	vector_field_
	Векторное поле Подробнее...
std::vector< std::string >	tex_files_
	Список файлов текстур Подробнее...
TexMaterial	tex_material_
	Список материалов текстур Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::TextureMapping< PointInT >

Алгоритм текстурирования.

Автор: Кхай Тран, Рафаэль Фавье

Определение в строке 100 файла texture_mapping.h.

Документация псевдонимов типов членов

Camera

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Camera = pcl::texture_mapping::Camera

Определение в строке 115 файла texture_mapping.h.

ConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::ConstPtr = shared_ptr<const TextureMapping<PointInT> >

Определение в строке 105 файла texture_mapping.h.

Octree

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Octree = pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointInT>

Определение в строке 111 файла texture_mapping.h.

OctreeConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::OctreeConstPtr = typename Octree::ConstPtr

Определение в строке 113 файла texture_mapping.h.

OctreePtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::OctreePtr = typename Octree::Ptr

Определение в строке 112 файла texture_mapping.h.

PointCloud

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 107 файла texture_mapping.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 109 файла texture_mapping.h.

PointCloudPtr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 108 файла texture_mapping.h.

Ptr

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::Ptr = shared_ptr<TextureMapping<PointInT> >

Определение в строке 104 файла texture_mapping.h.

UvIndex

template<typename PointInT >

using pcl::TextureMapping< PointInT >::UvIndex = pcl::texture_mapping::UvIndex

Определение в строке 116 файла texture_mapping.h.

Документация конструкторов и деструктора

TextureMapping()

template<typename PointInT >

pcl::TextureMapping< PointInT >::TextureMapping ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 119 файла texture_mapping.h.

~TextureMapping()

template<typename PointInT >

pcl::TextureMapping< PointInT >::~TextureMapping ( )

default

Деструктор.

Документация функций-членов

checkPointInsideTriangle()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::checkPointInsideTriangle	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		const pcl::PointXY &	pt
	)

inlineprotected

Возвращает True, если точка лежит внутри треугольника.

см. http://www.blackpawn.com/texts/pointinpoly/default.html

Параметры

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[in]	pt	точка запроса.

Определение в строке 1036 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

getClassName()

template<typename PointInT >

std::string pcl::TextureMapping< PointInT >::getClassName ( ) const

inlineprotected

Метод получения имени класса.

Определение в строке 416 файла texture_mapping.h.

getPointUVCoordinates() [1/2]

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::getPointUVCoordinates	(	const PointInT &	pt,
		const Camera &	cam,
		Eigen::Vector2f &	UV_coordinates
	)

inline

Вычисляет координаты UV точки, наблюдаемой одной конкретной камерой

Параметры

[in]	pt	XYZ-точка для проекции на плоскость камеры
[in]	cam	используемая камера для проекции
[out]	UV_coordinates	результирующие координаты uv. Устанавливается в (-1.0,-1.0), если точка не видна камерой

Возвращает: false, если точка не видна камерой

Определение в строке 196 файла texture_mapping.h.

Ссылки на pcl::texture_mapping::Camera::center_h, pcl::texture_mapping::Camera::center_w, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length_h, pcl::texture_mapping::Camera::focal_length_w, pcl::texture_mapping::Camera::height и pcl::texture_mapping::Camera::width.

getPointUVCoordinates() [2/2]

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::getPointUVCoordinates	(	const PointInT &	pt,
		const Camera &	cam,
		pcl::PointXY &	UV_coordinates
	)

inlineprotected

Вычисляет координаты UV точки, наблюдаемой одной конкретной камерой

Параметры

[in]	pt	XYZ-точка для проекции на плоскость камеры
[in]	cam	используемая камера для проекции
[out]	UV_coordinates	результирующие координаты UV. Устанавливается в (-1.0,-1.0), если точка не видна камерой

Возвращает: false, если точка не видна камерой

Определение в строке 992 файла texture_mapping.hpp.

getTriangleCircumcenterAndSize()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::getTriangleCircumcenterAndSize	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		pcl::PointXY &	circumcenter,
		double &	radius
	)

inlineprotected

Возвращает центр окружности, описанной около треугольника, и радиус окружности.

См. https://en.wikipedia.org/wiki/Circumcenter для формул.

Parameters

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[out]	circumcenter	полученный центр окружности
[out]	radius	радиус описанной окружности.

Определение в строке 943 файла texture_mapping.hpp.

Ссылается на pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

getTriangleCircumcscribedCircleCentroid()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::getTriangleCircumcscribedCircleCentroid	(	const pcl::PointXY &	p1,
		const pcl::PointXY &	p2,
		const pcl::PointXY &	p3,
		pcl::PointXY &	circumcenter,
		double &	radius
	)

inlineprotected

Возвращает центр треугольника и радиус соответствующей описанной окружности.

Даёт более узкую окружность, чем getTriangleCircumcenterAndSize.

Parameters

[in]	p1	первая точка треугольника.
[in]	p2	вторая точка треугольника.
[in]	p3	третья точка треугольника.
[out]	circumcenter	полученный центр окружности
[out]	radius	радиус описанной окружности.

Определение в строке 976 файла texture_mapping.hpp.

Ссылается на pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

isFaceProjected()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::isFaceProjected	(	const Camera &	camera,
		const PointInT &	p1,
		const PointInT &	p2,
		const PointInT &	p3,
		pcl::PointXY &	proj1,
		pcl::PointXY &	proj2,
		pcl::PointXY &	proj3
	)

inlineprotected

Возвращает true, если все вершины грани проецируются на плоскость изображения камеры.

Parameters

[in]	camera	камера, на которую нужно спроецировать грань.
[in]	p1	первая точка грани.
[in]	p2	вторая точка грани.
[in]	p3	третья точка грани.
[out]	proj1	UV-координаты, соответствующие p1.
[out]	proj2	UV-координаты, соответствующие p2.
[out]	proj3	UV-координаты, соответствующие p3.

Определение в строке 1062 файла texture_mapping.hpp.

isPointOccluded()

template<typename PointInT >

bool pcl::TextureMapping< PointInT >::isPointOccluded	(	const PointInT &	pt,
		const OctreePtr	octree
	)

inline

Проверка, является ли точка скрытой с помощью трассировки лучей в окере.

Parameters

[in]	pt	XYZ, с которого начнется луч (в сторону камеры)
[in]	octree	дерево окере, используемое для трассировки лучей. Оно должно быть инициализировано облаком, преобразованным в систему координат камеры

Returns: true, если точка скрыта.

Определение в строке 359 файла texture_mapping.hpp.

mapMultipleTexturesToMeshUV()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapMultipleTexturesToMeshUV	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::texture_mapping::CameraVector &	cams
	)

Проецировать текстуры, полученные с набора камер, на поверхность сетки.

При использовании UV-проекции сетка должна быть разделена на NbCamera + 1 подсетки. Каждая подсетка соответствует граням, видимым одной камерой. Последняя подсетка содержит все невидимые грани

Параметры

[in]	tex_mesh	сетка текстур
[in]	cams	камеры, используемые для UV-проекции

Определение в строке 281 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::texture_mapping::Camera::pose, pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_materials, pcl::TextureMesh::tex_polygons, pcl::texture_mapping::Camera::texture_file, и pcl::transformPointCloud().

mapTexture2Face()

template<typename PointInT >

std::vector< Eigen::Vector2f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2f > > pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2Face	(	const Eigen::Vector3f &	p1,
		const Eigen::Vector3f &	p2,
		const Eigen::Vector3f &	p3
	)

protected

Проецировать текстуру на грань.

Параметры

[in]	p1	первая точка
[in]	p2	вторая точка
[in]	p3	третья точка

Определение в строке 47 файла texture_mapping.hpp.

mapTexture2Mesh()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2Mesh ( pcl::TextureMesh & tex_mesh )

Проецировать текстуру на алгоритм синтеза сетки.

Параметры

[in] tex_mesh сетка текстур

Определение в строке 145 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud, pcl::PCLPointCloud2::data, pcl::PCLPointCloud2::fields, pcl::PCLPointCloud2::height, pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_materials, pcl::TextureMesh::tex_polygons, и pcl::PCLPointCloud2::width.

mapTexture2MeshUV()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::mapTexture2MeshUV ( pcl::TextureMesh & tex_mesh )

Проецировать текстуру на UV-карту сетки.

Параметры

[in] tex_mesh сетка текстур

Определение в строке 197 файла texture_mapping.hpp.

removeOccludedPoints() [1/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::TextureMesh &	cleaned_mesh,
		const double	octree_voxel_size
	)

Удалить скрытые точки из textureMesh.

Параметры

[in]	tex_mesh	входная сетка, для которой необходимо выполнить обнаружение скрытых элементов
[out]	cleaned_mesh	результирующая сетка, содержащая только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение ок-дерева (в метрах)

Определение в строке 462 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), и pcl::TextureMesh::tex_polygons.

removeOccludedPoints() [2/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		PointCloudPtr &	filtered_cloud,
		const double	octree_voxel_size
	)

Удаление закрытых точек из textureMesh.

Параметры

[in]	tex_mesh	входная сетка, на которой необходимо выполнить обнаружение скрытия
[out]	filtered_cloud	результирующее облако, содержащее только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение ок-дерева (в метрах)

Определение в строке 515 файла texture_mapping.hpp.

Ссылается на pcl::TextureMesh::cloud и pcl::fromPCLPointCloud2().

removeOccludedPoints() [3/3]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::removeOccludedPoints	(	const PointCloudPtr &	input_cloud,
		PointCloudPtr &	filtered_cloud,
		const double	octree_voxel_size,
		pcl::Indices &	visible_indices,
		pcl::Indices &	occluded_indices
	)

Удаление закрытых точек из облака точек.

Параметры

[in]	input_cloud	облако, на котором необходимо выполнить обнаружение скрытия
[out]	filtered_cloud	результирующее облако, содержащее только видимые точки
[in]	octree_voxel_size	разрешение ок-дерева (в метрах)
[out]	visible_indices	будет содержать индексы видимых точек
[out]	occluded_indices	будет содержать индексы закрытых точек

Определение в строке 398 файла texture_mapping.hpp.

Ссылается на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::defineBoundingBox(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getIntersectedVoxelIndices() и pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud().

setF()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setF ( float f )

inline

Установить управление масштабом сетки.

Параметры

[in] f

Определение в строке 131 файла texture_mapping.h.

Ссылается на pcl::TextureMapping< PointInT >::f_.

setTextureFiles()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureFiles ( std::vector< std::string > tex_files )

inline

Установить файлы текстур.

Параметры

[in] tex_files список файлов текстур

Определение в строке 153 файла texture_mapping.h.

Ссылается на pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_files_.

setTextureMaterials()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureMaterials ( TexMaterial tex_material )

inline

Установить материалы текстур.

Параметры

[in] tex_material материал текстуры

Определение в строке 162 файла texture_mapping.h.

Ссылается на pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_material_.

setVectorField()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::setVectorField	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)

inline

Установить векторное поле.

Параметры

[in]	x	x данных точки
[in]	y	y данных точки
[in]	z	z данных точки

Определение в строке 142 файла texture_mapping.h.

Ссылается на pcl::TextureMapping< PointInT >::vector_field_.

showOcclusions() [1/2]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::showOcclusions	(	const PointCloudPtr &	input_cloud,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &	colored_cloud,
		const double	octree_voxel_size,
		const bool	show_nb_occlusions = `true`,
		const int	max_occlusions = `4`
	)

Отображает скрытые части облака точек.

Если showNbOcclusions установлено в True, каждая точка окрашивается в зависимости от количества точек, скрывающих её. В противном случае каждой точке присваивается разный цвет, 0 — если точка не скрыта, 1 — если скрыта. По умолчанию количество скрытых точек ограничено 4.

Параметры

[in]	input_cloud	Входное облако точек, для которого будут вычислены скрытые части.
[out]	colored_cloud	Результирующее облако точек с указанием количества скрывающих точек на каждую точку.
[in]	octree_voxel_size	Разрешение ок-дерева (в метрах).
[in]	show_nb_occlusions	Если false, информация о цвете будет представлять только.
[in]	max_occlusions	Ограничение количества скрывающих точек на точку.

Определение в строке 616 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::defineBoundingBox(), pcl::euclideanDistance(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::getIntersectedVoxelIndices(), pcl::_PointXYZI::intensity, pcl::PointCloud< PointT >::points, и pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud().

showOcclusions() [2/2]

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::showOcclusions	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr &	colored_cloud,
		double	octree_voxel_size,
		bool	show_nb_occlusions = `true`,
		int	max_occlusions = `4`
	)

Отображает скрытые части облака точек для сетки.

Параметры

[in]	tex_mesh	Входная сетка, для которой будут вычислены скрытые части.
[out]	colored_cloud	Результирующее облако точек с указанием количества скрывающих точек на каждую точку.
[in]	octree_voxel_size	Разрешение ок-дерева (в метрах).
[in]	show_nb_occlusions	Если false, информация о цвете будет представлять только.
[in]	max_occlusions	Ограничение количества скрывающих точек на точку.

Определение в строке 690 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud и pcl::fromPCLPointCloud2().

sortFacesByCamera()

template<typename PointInT >

int pcl::TextureMapping< PointInT >::sortFacesByCamera	(	pcl::TextureMesh &	tex_mesh,
		pcl::TextureMesh &	sorted_mesh,
		const pcl::texture_mapping::CameraVector &	cameras,
		const double	octree_voxel_size,
		PointCloud &	visible_pts
	)

Разделение граней по видимости из камеры.

Сегментация на основе точек.

С N камерами грани будут упорядочены в N+1 группы: по одной для каждой камеры и одна для граней, не видимых ни с одной камеры.

Параметры

[in]	tex_mesh	Входная сетка, которую нужно отсортировать. Должна содержать только одну подсетку.
[in]	sorted_mesh	Результирующая сетка, будет содержать nbCamera + 1 подсетку.
[in]	cameras	Вектор, содержащий камеры, используемые для текстурирования.
[in]	octree_voxel_size	Разрешение ок-дерева (в метрах).
[out]	visible_pts	Облако точек, содержащее только видимые точки.

Определение в строке 530 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::TextureMesh::tex_polygons и pcl::transformPointCloud().

textureMeshwithMultipleCameras()

template<typename PointInT >

void pcl::TextureMapping< PointInT >::textureMeshwithMultipleCameras	(	pcl::TextureMesh &	mesh,
		const pcl::texture_mapping::CameraVector &	cameras
	)

Сегментирование и текстурирование граней по видимости камеры.

Сегментация по граням.

С N камерами грани будут сгруппированы в N+1 групп: по одной для каждой камеры, плюс одна для граней, невидимых ни с одной камеры. В сетке также будут храниться координаты UV для каждой грани.

Параметры

	mesh	Входная сетка, требующая сортировки. Должна содержать только 1 подсетку.
[in]	cameras	Вектор, содержащий камеры, используемые для текстурирования.

Определение в строке 702 файла texture_mapping.hpp.

Ссылки на pcl::TextureMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::texture_mapping::UvIndex::idx_cloud, pcl::texture_mapping::UvIndex::idx_face, pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::radiusSearch(), pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setInputCloud(), pcl::TextureMesh::tex_coordinates, pcl::TextureMesh::tex_polygons, pcl::transformPointCloud(), pcl::PointXY::x, и pcl::PointXY::y.

Документация данных члена

f_

template<typename PointInT >

float pcl::TextureMapping< PointInT >::f_

protected

Управление масштабом сетки.

Определение в строке 338 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setF().

tex_files_

template<typename PointInT >

std::vector<std::string> pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_files_

protected

Список файлов текстур.

Определение в строке 344 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureFiles().

tex_material_

template<typename PointInT >

TexMaterial pcl::TextureMapping< PointInT >::tex_material_

protected

Список материалов текстур.

Определение в строке 347 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setTextureMaterials().

vector_field_

template<typename PointInT >

Eigen::Vector3f pcl::TextureMapping< PointInT >::vector_field_

protected

Векторное поле.

Определение в строке 341 файла texture_mapping.h.

Используется в pcl::TextureMapping< PointInT >::setVectorField().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/surface/texture_mapping.h
pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_texture_mapping.html

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::TextureMapping< PointInT >

Документация псевдонимов типов членов

Camera

ConstPtr

Octree

OctreeConstPtr

OctreePtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

UvIndex

Документация конструкторов и деструктора

TextureMapping()

~TextureMapping()

Документация функций-членов

checkPointInsideTriangle()

getClassName()

getPointUVCoordinates() [1/2]

getPointUVCoordinates() [2/2]

getTriangleCircumcenterAndSize()

getTriangleCircumcscribedCircleCentroid()

isFaceProjected()

isPointOccluded()

mapMultipleTexturesToMeshUV()

mapTexture2Face()

mapTexture2Mesh()

mapTexture2MeshUV()

removeOccludedPoints() [1/3]

removeOccludedPoints() [2/3]

removeOccludedPoints() [3/3]

setF()

setTextureFiles()

setTextureMaterials()

setVectorField()

showOcclusions() [1/2]

showOcclusions() [2/2]

sortFacesByCamera()

textureMeshwithMultipleCameras()

Документация данных члена

f_

tex_files_

tex_material_

vector_field_

template<typename PointInT>
class pcl::TextureMapping< PointInT >