pcl::UniqueShapeContext — PointCloudLibrary

UniqueShapeContext реализует дескриптор Unique Shape Context, описанный здесь: Подробнее...

#include <pcl/features/usc.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	Ptr = shared_ptr< UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< pcl::UniqueShapeContext1960 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr
using	PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr

Открытые функции-члены
	UniqueShapeContext ()
	Конструктор. Подробнее...
	~UniqueShapeContext () override=default
std::size_t	getAzimuthBins () const
std::size_t	getElevationBins () const
std::size_t	getRadiusBins () const
void	setMinimalRadius (double radius)
	Минимальное значение радиуса сферы поиска (rmin) в оригинальной статье. Подробнее...
double	getMinimalRadius () const
void	setPointDensityRadius (double radius)
	Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек: плотность = количество точек в пределах этого радиуса. Подробнее...
double	getPointDensityRadius () const
void	setLocalRadius (double radius)
	Задать значение радиуса локальной системы отсчёта (RF). Подробнее...
double	getLocalRadius () const
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при оценке признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
	FeatureWithLocalReferenceFrames ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default
	Виртуальный деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames)
	Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы отсчёта набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudLRFConstPtr	getInputReferenceFrames () const
	Получить указатель на локальные системы отсчёта. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computePointDescriptor (std::size_t index, std::vector< float > &desc)
	Вычислить дескриптор признака 3D-контекста формы. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Инициализировать вычисления, выделив память для всех интервалов и таблицы поиска объёмов. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Непосредственное вычисление признака. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения непосредственных вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индексатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индексатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом непосредственных вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения непосредственных вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
virtual bool	initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr())

Защищённые атрибуты
std::vector< float >	radii_interval_
	Значения интервала радиусов. Подробнее...
std::vector< float >	theta_divisions_
	Интервал разбиения по тета. Подробнее...
std::vector< float >	phi_divisions_
	Интервал разбиения по фи. Подробнее...
std::vector< float >	volume_lut_
	Таблица поиска объёмов. Подробнее...
std::size_t	azimuth_bins_ {14}
	Бины по измерению азимута. Подробнее...
std::size_t	elevation_bins_ {14}
	Бины по измерению угла места. Подробнее...
std::size_t	radius_bins_ {10}
	Бины по измерению радиуса. Подробнее...
double	min_radius_ {0.1}
	Минимальное значение радиуса. Подробнее...
double	point_density_radius_ {0.1}
	Радиус плотности точек. Подробнее...
std::size_t	descriptor_length_ {}
	Длина дескриптора. Подробнее...
double	local_radius_ {2.0}
	Радиус для вычисления локальной системы координат. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (либо search_radius_, либо k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
PointCloudLRFConstPtr	frames_
	Разделяемый указатель boost на локальные системы координат. Подробнее...
bool	frames_never_defined_
	Пользователь ни разу не задавал системы координат. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr
	Проверить, правильно ли инициализирован frames_, и вычислить его при необходимости. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
class pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >

UniqueShapeContext реализует дескриптор уникального контекста формы, описанный в следующей работе:

F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano, «Уникальный контекст формы для описания 3D-данных», Международный семинар по извлечению 3D-объектов (3DOR 10) — совместно с конференцией ACM Multimedia 2010

Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::UniqueShapeContext1960

Автор: Alessandro Franchi, Federico Tombari, Samuele Salti (исходный код); Nizar Sallem (перенос в PCL)

Определение в строке 63 файла usc.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const UniqueShapeContext<PointInT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 81 файла usc.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 79 файла usc.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 78 файла usc.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<UniqueShapeContext<PointInT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 80 файла usc.h.

Описание конструкторов и деструктора

UniqueShapeContext()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::UniqueShapeContext ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 85 файла usc.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >::feature_name_ и pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >::search_radius_.

~UniqueShapeContext()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::~UniqueShapeContext ( )

overridedefault

Описание функций-членов

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Вычисление самого признака.

Параметры

[out] output результирующие признаки

Определение в строке 226 файла usc.hpp.

Ссылки: pcl::isFinite().

computePointDescriptor()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::computePointDescriptor	(	std::size_t	index,
		std::vector< float > &	desc
	)

protected

Вычисление дескриптора признака 3D-контекста формы.

Параметры

[in]	index	индекс точки во входном наборе input_
[out]	desc	вычисляемый дескриптор

Вычисление угла между соседней точкой и осью z (нормалью) в диапазоне [0, 180]

Вычисление координат Bin(j, k, l) для текущей соседней точки

Bin (j, k, l)

Локальная плотность точек = число точек в сфере радиуса "point_density_radius_" вокруг текущей соседней точки

point_density всегда больше 0, поскольку FindPointsWithinRadius возвращает как минимум саму точку

Добавление w в соответствующий Bin(j,k,l)

Определение в строке 146 файла usc.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::utils::equal(), pcl::geometry::project() и pcl::rad2deg().

getAzimuthBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getAzimuthBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество интервалов по азимуту.

Определение в строке 96 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::azimuth_bins_.

getElevationBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getElevationBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество интервалов по углу места

Определение в строке 100 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::elevation_bins_.

getLocalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getLocalRadius ( ) const

inline

Возвращает: Радиус локальной системы координат.

Определение в строке 135 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_.

getMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getMinimalRadius ( ) const

inline

Возвращает: Минимальный радиус сферы.

Определение в строке 114 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_.

getPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getPointDensityRadius ( ) const

inline

Возвращает: Радиус поиска плотности точек.

Определение в строке 125 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_.

getRadiusBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getRadiusBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество интервалов в радиальном направлении.

Определение в строке 104 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radius_bins_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

bool pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализация вычислений с выделением памяти для всех интервалов и таблицы поиска объёма.

Переопределяет метод из pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >.

Определение в строке 54 файла usc.hpp.

Ссылки: pcl::deg2rad(), pcl::PCLBase< PointT >::setIndices(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setSearchSurface().

setLocalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setLocalRadius ( double radius )

inline

Задание значения радиуса локальной системы координат.

Параметры

[in] radius требуемый радиус локальной системы координат

Определение в строке 131 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_.

setMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setMinimalRadius ( double radius )

inline

Минимальное значение радиуса сферы поиска (rmin) в исходной статье.

Параметры

[in] radius требуемый минимальный радиус

Определение в строке 110 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_.

setPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setPointDensityRadius ( double radius )

inline

Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек: плотность = число точек в пределах этого радиуса.

Параметры

[in] radius значение радиуса поиска для плотности точек

Определение в строке 121 файла usc.h.

Ссылка: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_.

Описание данных-членов

azimuth_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::azimuth_bins_ {14}

protected

Интервалы вдоль азимутального измерения.

Определение в строке 168 файла usc.h.

Используется в: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getAzimuthBins().

descriptor_length_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::descriptor_length_ {}

protected

Длина дескриптора.

Определение в строке 183 файла usc.h.

elevation_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::elevation_bins_ {14}

protected

Интервалы вдоль измерения угла места.

Определение в строке 171 файла usc.h.

Используется в: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getElevationBins().

local_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_ {2.0}

protected

Радиус для вычисления локальной системы координат.

Определение в строке 186 файла usc.h.

Используется в: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getLocalRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setLocalRadius().

min_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_ {0.1}

protected

Минимальное значение радиуса.

Определение в строке 177 файла usc.h.

Используется в: pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getMinimalRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setMinimalRadius().

phi_divisions_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::phi_divisions_

protected

Интервалы деления Phi.

Определение в строке 162 файла usc.h.

point_density_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_ {0.1}

protected

Радиус плотности точек.

Определено в строке 180 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getPointDensityRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setPointDensityRadius().

radii_interval_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radii_interval_

protected

Значения интервала радиусов.

Определено в строке 156 файла usc.h.

radius_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radius_bins_ {10}

protected

Бины вдоль измерения радиуса.

Определено в строке 174 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getRadiusBins().

theta_divisions_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::theta_divisions_

protected

Интервал делений тета.

Определено в строке 159 файла usc.h.

volume_lut_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::volume_lut_

protected

Таблица поиска объемов.

Определено в строке 165 файла usc.h.

Документация этого класса сгенерирована на основе следующих файлов:

pcl/features/usc.h
pcl/features/impl/usc.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_unique_shape_context.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame> class pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Описание конструкторов и деструктора

UniqueShapeContext()

~UniqueShapeContext()

Описание функций-членов

computeFeature()

computePointDescriptor()

getAzimuthBins()

getElevationBins()

getLocalRadius()

getMinimalRadius()

getPointDensityRadius()

getRadiusBins()

initCompute()

setLocalRadius()

setMinimalRadius()

setPointDensityRadius()

Описание данных-членов

azimuth_bins_

descriptor_length_

elevation_bins_

local_radius_

min_radius_

phi_divisions_

point_density_radius_

radii_interval_

radius_bins_

theta_divisions_

volume_lut_

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
class pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >