pcl::UniqueShapeContext — PointCloudLibrary

UniqueShapeContext реализует описатель уникального контекста формы, описанный здесь: Подробнее...

#include <pcl/features/usc.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	Ptr = shared_ptr< UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< pcl::UniqueShapeContext1960 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRF = pcl::PointCloud< pcl::ReferenceFrame >
using	PointCloudLRFPtr = typename PointCloudLRF::Ptr
using	PointCloudLRFConstPtr = typename PointCloudLRF::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	UniqueShapeContext ()
	Конструктор. Подробнее...
	~UniqueShapeContext () override=default
std::size_t	getAzimuthBins () const
std::size_t	getElevationBins () const
std::size_t	getRadiusBins () const
void	setMinimalRadius (double radius)
	Минимальное значение радиуса сферы поиска (rmin) в оригинальной статье. Подробнее...
double	getMinimalRadius () const
void	setPointDensityRadius (double radius)
	Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек: плотность = количество точек в пределах этого радиуса. Подробнее...
double	getPointDensityRadius () const
void	setLocalRadius (double radius)
	Установить значение локального радиуса RF. Подробнее...
double	getLocalRadius () const
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков для каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака поверхностей. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)

	Установите радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получите радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получите указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получите указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получите указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const

	Переопределите оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
	FeatureWithLocalReferenceFrames ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
virtual	~FeatureWithLocalReferenceFrames ()=default
	По умолчанию виртуальный деструктор. Подробнее...
void	setInputReferenceFrames (const PointCloudLRFConstPtr &frames)
	Предоставьте указатель на входной набор данных, содержащий локальные системы координат набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudLRFConstPtr	getInputReferenceFrames () const
	Получить указатель на локальные системы координат. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computePointDescriptor (std::size_t index, std::vector< float > &desc)
	Вычисление описателя признака формы точки в 3D. Подробнее...
bool	initCompute () override
	Инициализация вычислений путём выделения всех интервалов и таблицы поиска объёма. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Фактическое вычисление признака. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
const std::string &	getClassName () const
	Получение строкового представления имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с помощью пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с помощью пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
virtual bool	initLocalReferenceFrames (const std::size_t &indices_size, const LRFEstimationPtr &lrf_estimation=LRFEstimationPtr())

Защищенные атрибуты
std::vector< float >	radii_interval_
	значения интервала радиусов. Подробнее...
std::vector< float >	theta_divisions_
	Интервал интервала делений тета. Подробнее...
std::vector< float >	phi_divisions_
	Интервал интервала делений фи. Подробнее...
std::vector< float >	volume_lut_
	Таблица поиска объемов. Подробнее...
std::size_t	azimuth_bins_
	Бины по размеру азимута. Подробнее...
std::size_t	elevation_bins_
	Бины по размеру возвышения. Подробнее...
std::size_t	radius_bins_
	Бины по размеру радиуса. Подробнее...
double	min_radius_
	Минимальное значение радиуса. Подробнее...
double	point_density_radius_
	Радиус плотности точек. Подробнее...
std::size_t	descriptor_length_
	Длина дескриптора. Подробнее...
double	local_radius_
	Радиус для вычисления локальной RF. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >
std::string	feature_name_
	Имя функции. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_

	Количество ближайших соседей K для каждого элемента. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входной PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
PointCloudLRFConstPtr	frames_
	Указатель на локальные системы координат. Подробнее...
bool	frames_never_defined_
	Пользователь никогда не задавал локальные системы координат. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные типы, унаследованные от pcl::FeatureWithLocalReferenceFrames< PointInT, pcl::ReferenceFrame >
using	LRFEstimationPtr = typename Feature< PointInT, pcl::ReferenceFrame >::Ptr
	Проверка корректной инициализации frames_ и вычисление, если необходимо. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >

UniqueShapeContext реализует дескриптор Unique Shape Context, описанный здесь:

F. Tombari, S. Salti, L. Di Stefano, "Unique Shape Context for 3D data description", Международный семинар по 3D объектам (3DOR 10) - совместно с ACM Multimedia 2010

Рекомендуемый PointOutT - pcl::UniqueShapeContext1960

Автор: Alessandro Franchi, Federico Tombari, Samuele Salti (оригинальный код); Nizar Sallem (порт в PCL)

Определение в строке 63 файла usc.h.

Документация по члену типа

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::ConstPtr = shared_ptr<const UniqueShapeContext<PointInT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 81 файла usc.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 79 файла usc.h.

END_OF_DOCUMENT_MARKER

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 78 файла usc.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

using pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::Ptr = shared_ptr<UniqueShapeContext<PointInT, PointOutT, PointRFT> >

Определение в строке 80 файла usc.h.

Документация конструктора и деструктора

UniqueShapeContext()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::UniqueShapeContext ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 85 файла usc.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >::feature_name_, и pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >::search_radius_.

~UniqueShapeContext()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::~UniqueShapeContext ( )

overridedefault

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Фактическое вычисление признаков.

Параметры

[out] output результирующие признаки

Определение в строке 226 файла usc.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

computePointDescriptor()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::computePointDescriptor	(	std::size_t	index,
		std::vector< float > &	desc
	)

protected

Вычисление дескриптора 3D признаков формы.

Параметры

[in]	index	индекс точки в input_
[out]	desc	дескриптор для вычисления

Вычислите угол между соседом и осью z (нормалью) в интервале [0, 180]

Вычислите координаты Bin(j, k, l) текущего соседа

Bin (j, k, l)

Плотность локальных точек = количество точек в сфере радиусом "point_density_radius_" вокруг текущего соседа

point_density всегда больше 0, потому что FindPointsWithinRadius возвращает по крайней мере саму точку

Накапливайте w в соответствующую Bin(j,k,l)

Определение в строке 146 файла usc.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance(), pcl::utils::equal(), pcl::geometry::project(), и pcl::rad2deg().

getAzimuthBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getAzimuthBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество бинов вдоль азимута.

Определение в строке 98 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::azimuth_bins_.

getElevationBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getElevationBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество бинов вдоль угла возвышения

Определение в строке 102 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::elevation_bins_.

getLocalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getLocalRadius ( ) const

inline

Возвращает: Радиус локальной RF.

Определение в строке 137 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_.

getMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getMinimalRadius ( ) const

inline

Возвращает: Минимальный радиус сферы.

Определение в строке 116 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_.

getPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getPointDensityRadius ( ) const

inline

Возвращает: Радиус поиска плотности точек.

Определение в строке 127 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_.

getRadiusBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getRadiusBins ( ) const

inline

Возвращает: Количество бинов по направлению радиусов.

Определение в строке 106 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radius_bins_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename PointRFT >

bool pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализация вычисления путём выделения всех интервалов и таблицы поиска объёма.

Переопределено из pcl::Feature< PointInT, pcl::UniqueShapeContext1960 >.

Определение в строке 54 файла usc.hpp.

Ссылки на pcl::deg2rad(), pcl::PCLBase< PointT >::setIndices(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setSearchSurface().

setLocalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setLocalRadius ( double radius )

inline

Установить значение радиуса локальной RF.

Параметры

[in] radius требуемый радиус локальной RF

Определение в строке 133 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_.

setMinimalRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setMinimalRadius ( double radius )

inline

Минимальное значение радиуса для сферы поиска (rmin) в оригинальной статье.

Параметры

[in] radius желаемый минимальный радиус

Определение в строке 112 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_.

setPointDensityRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

void pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setPointDensityRadius ( double radius )

inline

Этот радиус используется для вычисления локальной плотности точек плотность = количество точек в пределах этого радиуса.

Параметры

[in] radius Значение радиуса поиска плотности точек

Определение в строке 123 файла usc.h.

Ссылки на pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_.

Данные члена

azimuth_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::azimuth_bins_

protected

Ячейки по азимутальной размерности.

Определение в строке 170 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getAzimuthBins().

descriptor_length_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::descriptor_length_

protected

Длина дескриптора.

Определение в строке 185 файла usc.h.

elevation_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::elevation_bins_

protected

Ячейки по элевационной размерности.

Определение в строке 173 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getElevationBins().

local_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::local_radius_

protected

Радиус для вычисления локальной системы координат.

Определение в строке 188 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getLocalRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setLocalRadius().

min_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::min_radius_

protected

Минимальное значение радиуса.

Определение в строке 179 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getMinimalRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setMinimalRadius().

phi_divisions_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::phi_divisions_

protected

Интервал делений phi.

Определение в строке 164 файла usc.h.

point_density_radius_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

double pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::point_density_radius_

protected

Радиус плотности точек.

Определение в строке 182 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getPointDensityRadius() и pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::setPointDensityRadius().

radii_interval_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radii_interval_

protected

Значения интервала радиусов.

Определение в строке 158 файла usc.h.

radius_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::size_t pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::radius_bins_

protected

Ячейки по радиусной размерности.

Определение в строке 176 файла usc.h.

Используется в pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::getRadiusBins().

theta_divisions_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::theta_divisions_

protected

Интервал делений theta.

Определение в строке 161 файла usc.h.

volume_lut_

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>

std::vector<float> pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >::volume_lut_

protected

Таблица поиска объёмов.

Определение в строке 167 файла usc.h.

Документация по этому классу была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/usc.h
pcl/features/impl/usc.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_unique_shape_context.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame> класс pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >

Документация по члену типа

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация конструктора и деструктора

UniqueShapeContext()

~UniqueShapeContext()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

computePointDescriptor()

getAzimuthBins()

getElevationBins()

getLocalRadius()

getMinimalRadius()

getPointDensityRadius()

getRadiusBins()

initCompute()

setLocalRadius()

setMinimalRadius()

setPointDensityRadius()

Данные члена

azimuth_bins_

descriptor_length_

elevation_bins_

local_radius_

min_radius_

phi_divisions_

point_density_radius_

radii_interval_

radius_bins_

theta_divisions_

volume_lut_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::UniqueShapeContext1960, typename PointRFT = pcl::ReferenceFrame>
класс pcl::UniqueShapeContext< PointInT, PointOutT, PointRFT >