pcl::VFHEstimation — PointCloudLibrary

VFHEstimation вычисляет дескриптор признака гистограммы точки обзора (VFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/vfh.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	Ptr = shared_ptr< VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	VFHEstimation ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	computePointSPFHSignature (const Eigen::Vector4f &centroid_p, const Eigen::Vector4f &centroid_n, const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, const pcl::Indices &indices)
	Вычислить сигнатуры SPFH (простые гистограммы признаков точки) для угловых признаков (f1, f2, f3) и признака расстояния (f4) заданной точки на основе её окрестности. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Задать точку обзора. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Получить точку обзора. Подробнее...
void	setUseGivenNormal (bool use)
	Задать use_given_normal_. Подробнее...
void	setNormalToUse (const Eigen::Vector3f &normal)
	Задать используемую нормаль. Подробнее...
void	setUseGivenCentroid (bool use)
	Задать use_given_centroid_. Подробнее...
void	setCentroidToUse (const Eigen::Vector3f &centroid)
	Задать centroid_to_use_. Подробнее...
void	setNormalizeBins (bool normalize)
	Задать normalize_bins_ Подробнее...
void	setNormalizeDistance (bool normalize)
	Задать normalize_distances_ Подробнее...
void	setFillSizeComponent (bool fill_size)
	Задать size_component_ Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных для добавления информации, необходимой для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного индекса из setSearchMethod () Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного индексатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного индексатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::array< Eigen::VectorXf, 4 >	hist_f_
	Буфер для гистограммы f1. Подробнее...
Eigen::VectorXf	hist_vp_
	Буфер для гистограммы vp. Подробнее...
Eigen::Vector4f	normal_to_use_
	Нормаль, используемая для вычисления VFH. Подробнее...
Eigen::Vector4f	centroid_to_use_
	Центроид, используемый для вычисления VFH. Подробнее...
bool	use_given_normal_ {false}
	Использовать normal_to_use_. Подробнее...
bool	use_given_centroid_ {false}
	Использовать centroid_to_use_. Подробнее...
bool	normalize_bins_ {true}
	Нормализовать интервалы по общему количеству точек. Подробнее...
bool	normalize_distances_ {false}
	Нормализовать компонент распределения формы VFH. Подробнее...
bool	size_component_ {false}
	Включить или отключить компонент размера VFH. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Текущий параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве неё используется входное облако PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

VFHEstimation вычисляет дескриптор гистограммы признаков точки обзора (VFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали.

Реализация VFH по умолчанию использует 45 интервалов для каждого из трёх расширенных значений FPFH, ещё 45 интервалов для расстояний между каждой точкой и центроидом, а также 128 интервалов для компонента точки обзора. В результате получается массив из 308 значений типа float. Они хранятся в типе точки pcl::VFHSignature308. Основное отличие дескрипторов PFH/FPFH от VFH состоит в том, что для заданного набора данных облака точек вычисляется только один дескриптор VFH (vfhs->size() должно быть равно 1), тогда как результирующие данные PFH/FPFH содержат столько же элементов, сколько точек в облаке.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующую ссылку:

R.B. Rusu, G. Bradski, R. Thibaux, J. Hsu. Fast 3D Recognition and Pose Using the Viewpoint Feature Histogram. В сборнике трудов Международной конференции по интеллектуальным роботам и системам (IROS), Тайбэй, Тайвань, 18–22 октября 2010 г.

Примечание: Код сохраняет состояние, поскольку предполагается, что этот класс не будет распараллелен на несколько ядер. Пример параллельной реализации FPFH (Fast Point Feature Histogram) см. в FPFHEstimationOMP.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 72 файла vfh.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const VFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 86 файла vfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 84 файла vfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<VFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 85 файла vfh.h.

Описание конструктора и деструктора

VFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::VFHEstimation ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 90 файла vfh.h.

Описание функций-членов

compute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature.

Параметры

[out] output итоговый набор данных облака точек, содержащий оценённые признаки

Определение в строке 65 файла vfh.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computePointSPFHSignature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointSPFHSignature	(	const Eigen::Vector4f &	centroid_p,
		const Eigen::Vector4f &	centroid_n,
		const pcl::PointCloud< PointInT > &	cloud,
		const pcl::PointCloud< PointNT > &	normals,
		const pcl::Indices &	indices
	)

Оценивает сигнатуры SPFH (простые гистограммы признаков точек) угловых признаков (f1, f2, f3) и признака расстояния (f4) для заданной точки по её окрестности.

Параметры

[in]	centroid_p	центроидная точка
[in]	centroid_n	нормаль в центроиде
[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты XYZ двух точек
[in]	normals	набор данных, содержащий нормали поверхности в каждой точке из cloud
[in]	indices	индексы точек k-окрестности в наборе данных

Определение в строке 92 файла vfh.hpp.

Ссылки: pcl::computePairFeatures(), pcl::getMaxDistance(), M_PI и pcl_round().

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Получает точку обзора.

Определение в строке 131 файла vfh.h.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления.

Переопределён из pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >.

Определение в строке 51 файла vfh.hpp.

setCentroidToUse()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCentroidToUse ( const Eigen::Vector3f & centroid )

inline

Задаёт centroid_to_use_.

Параметры

[in] centroid Центроид, используемый при вычислении VFH. Он используется для вычисления расстояний от всех точек до этого центроида.

Определение в строке 171 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroid_to_use_.

setFillSizeComponent()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setFillSizeComponent ( bool fill_size )

inline

Задаёт size_component_.

Параметры

[in] fill_size Значение true указывает, что 4-й компонент VFH (компонент распределения формы) необходимо заполнить. В противном случае ему присваивается ноль.

Определение в строке 200 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::size_component_.

setNormalizeBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins ( bool normalize )

inline

Задаёт normalize_bins_.

Параметры

[in] normalize Если значение true, бины VFH нормализуются с использованием общего количества точек

Определение в строке 180 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normalize_bins_.

setNormalizeDistance()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeDistance ( bool normalize )

inline

Задаёт normalize_distances_.

Параметры

[in] normalize Если значение true, 4-й компонент VFH (компонент распределения формы) нормализуется по максимальному размеру между центроидом и облаком точек

Определение в строке 190 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normalize_distances_.

setNormalToUse()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalToUse ( const Eigen::Vector3f & normal )

inline

Задаёт используемую нормаль.

Параметры

[in] normal Задаёт нормаль, используемую при вычислении VFH. Она используется для построения системы координат Дарбу.

Определение в строке 152 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normal_to_use_.

setUseGivenCentroid()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseGivenCentroid ( bool use )

inline

Задаёт use_given_centroid_.

Параметры

[in] use Установите значение true, если хотите использовать центроид, переданный через setCentroidToUse(centroid)

Определение в строке 161 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_given_centroid_.

setUseGivenNormal()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseGivenNormal ( bool use )

inline

Задаёт use_given_normal_.

Параметры

[in] use Установите значение true, если хотите использовать нормаль, переданную в setNormalUse(normal)

Определение в строке 142 файла vfh.h.

Ссылки: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_given_normal_.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Задаёт точку обзора.

Параметры

[in]	vpx	координата X точки обзора
[in]	vpy	координата Y точки обзора
[in]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 122 файла vfh.h.

Описание данных-членов

centroid_to_use_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

Eigen::Vector4f pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroid_to_use_

protected

Центроид, используемый для вычисления VFH.

По умолчанию — центроид всего облака точек

Определение в строке 243 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCentroidToUse().

hist_f_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::array<Eigen::VectorXf, 4> pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::hist_f_

protected

Буфер для гистограммы f1.

Определение в строке 236 файла vfh.h.

hist_vp_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

Eigen::VectorXf pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::hist_vp_

protected

Буфер для гистограммы vp.

Определение в строке 238 файла vfh.h.

normal_to_use_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

Eigen::Vector4f pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normal_to_use_

protected

Нормаль, используемая для вычисления VFH.

По умолчанию — средняя нормаль всего облака точек

Определение в строке 241 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalToUse().

normalize_bins_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normalize_bins_ {true}

protected

Нормализует бины по общему количеству точек.

Определение в строке 252 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins().

normalize_distances_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::normalize_distances_ {false}

protected

Нормализует компонент распределения формы VFH.

Определение в строке 254 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeDistance().

size_component_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::size_component_ {false}

protected

Включает или отключает компонент размера VFH.

Определение в строке 256 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setFillSizeComponent().

use_given_centroid_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_given_centroid_ {false}

protected

Использует centroid_to_use_.

Определение в строке 250 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseGivenCentroid().

use_given_normal_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

bool pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::use_given_normal_ {false}

protected

Использует normal_to_use_.

Определение в строке 248 файла vfh.h.

Используется в: pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setUseGivenNormal().

Документация этого класса сгенерирована по следующим файлам:

pcl/features/vfh.h
pcl/features/impl/vfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_v_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308> class pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Описание конструктора и деструктора

VFHEstimation()

Описание функций-членов

compute()

computePointSPFHSignature()

getViewPoint()

initCompute()

setCentroidToUse()

setFillSizeComponent()

setNormalizeBins()

setNormalizeDistance()

setNormalToUse()

setUseGivenCentroid()

setUseGivenNormal()

setViewPoint()

Описание данных-членов

centroid_to_use_

hist_f_

hist_vp_

normal_to_use_

normalize_bins_

normalize_distances_

size_component_

use_given_centroid_

use_given_normal_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >