Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary #include <pcl/filters/voxel_grid_label.h >
VoxelGridLabel ()=default
Конструктор. Подробнее...
VoxelGrid ()
Пустой конструктор. Подробнее...
~VoxelGrid () override=default
Деструктор. Подробнее...
void
setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
Установить размер ячейки сетки вокселей. Подробнее...
void
setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
Установить размер ячейки сетки вокселей. Подробнее...
Eigen::Vector3f
getLeafSize () const
Получить размер ячейки сетки вокселей. Подробнее...
void
setDownsampleAllData (bool downsample)
Установить true, если все поля должны быть уменьшены, или false, если только XYZ. Подробнее...
bool
getDownsampleAllData () const
Получить состояние внутреннего параметра уменьшения выборки (true, если все поля должны быть уменьшены, false, если только XYZ). Подробнее...
void
setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
Установить минимальное количество точек, необходимых для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int
getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
Вернуть минимальное количество точек, необходимых для использования вокселя. Подробнее...
void
setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
Установить true, если информация о компоновке ячеек должна быть сохранена для последующего доступа. Подробнее...
bool
getSaveLeafLayout () const
Возвращает true, если информация о компоновке ячеек будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i
getMinBoxCoordinates () const
Получить минимальные координаты ограничивающей рамки (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i
getMaxBoxCoordinates () const
Получить минимальные координаты ограничивающей рамки (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i
getNrDivisions () const
Получить количество делений по всем 3 осям (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i
getDivisionMultiplier () const
Получить множители, которые следует применить к координатам сетки, чтобы найти индекс центра (после фильтрации). Подробнее...
int
getCentroidIndex (const pcl::PointXYZRGBL &p) const
Возвращает индекс в результирующем облаке с пониженной плотностью заданной точки. Подробнее...
std::vector< int >
getNeighborCentroidIndices (const pcl::PointXYZRGBL &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
Возвращает индексы в результирующем облаке с пониженной плотностью точек в заданных координатах сетки, относительно координат сетки заданной точки (или -1, если ячейка пуста/вне границ). Подробнее...
std::vector< int >
getLeafLayout () const
Возвращает структуру листов для быстрого доступа к ячейкам, относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector3i
getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) в сетке точки (x,y,z). Подробнее...
int
getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
Возвращает индекс в облаке с пониженной плотностью, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void
setFilterFieldName (const std::string &field_name)
Указать имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const
getFilterFieldName () const
Получить имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void
setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
Установить пределы фильтра поля. Подробнее...
void
getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
Получить пределы фильтра поля (мин/макс), заданные пользователем. Подробнее...
void
setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
Установить значение в true, если необходимо вернуть данные за пределами интервала, указанного в setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void
getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
Получить значение, указывающее, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
bool
getFilterLimitsNegative () const
Получить значение, указывающее, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
Filter (bool extract_removed_indices=false)
Конструктор по умолчанию. Подробнее...
IndicesConstPtr const
getRemovedIndices () const
Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
using
PointCloud = typename Filter < pcl::PointXYZRGBL >::PointCloud
using
PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using
PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using
FieldList = typename pcl::traits::fieldList< pcl::PointXYZRGBL >::type
Eigen::Vector4f
leaf_size_
Размер листа. Подробнее...
Eigen::Array4f
inverse_leaf_size_
Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_, для повышения эффективности. Подробнее...
bool
downsample_all_data_
Устанавливается в true, если все поля требуют усреднения, или в false, если только XYZ. Подробнее...
bool
save_leaf_layout_
Устанавливается в true, если информация о разбиении листа должна быть сохранена в leaf_layout_ . Подробнее...
std::vector< int >
leaf_layout_
Информация о разбиении листа для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector4i
min_b_
Минимальные и максимальные координаты ячейки, количество делений и множитель деления. Подробнее...
Eigen::Vector4i
max_b_
Eigen::Vector4i
div_b_
Eigen::Vector4i
divb_mul_
std::string
filter_field_name_
Имя поля фильтра, заданного пользователем. Подробнее...
double
filter_limit_min_
Минимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
double
filter_limit_max_
Максимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
ConstPtr Ptr VoxelGridLabel() pcl::VoxelGridLabel::VoxelGridLabel ( )
по умолчанию
Конструктор.
Устанавливает leaf_size_ в значение 0.
applyFilter() void pcl::VoxelGridLabel::applyFilter (
PointCloud & output )
переопределение защищенная виртуальная
Фильтрация облака и инициализация структуры ячеек.
Параметры
[out]
output
облако, содержащее центроиды ячеек, содержащих достаточное количество точек
Реализует pcl::Filter< PointT > .
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< pcl::PointXYZRGBL >
