pcl::registration::CorrespondenceEstimation — PointCloudLibrary

CorrespondenceEstimation представляет базовый класс для определения соответствий между целевыми и запрошенными наборами точек/признаков. Подробнее...

#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	KdTree = pcl::search::KdTree< PointTarget >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr
using	PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget >
using	PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
using	Ptr = shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float > >
using	KdTree = pcl::search::KdTree< PointTarget >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree< PointSource >
using	KdTreeReciprocalPtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr

using	PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget >
using	PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	CorrespondenceEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~CorrespondenceEstimation () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	determineCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) override
	Определение соответствий между облаками точек ввода и цели. Подробнее...
void	determineReciprocalCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) override
	Определение взаимных соответствий между облаками точек ввода и цели. Подробнее...
CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr	clone () const override
	Клонирование и приведение к типу CorrespondenceEstimationBase. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
	CorrespondenceEstimationBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~CorrespondenceEstimationBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной источник (например, облако точек, которое мы хотим совместить с целевым) Подробнее...
PointCloudSourceConstPtr const	getInputSource ()
	Получение указателя на входное облако точек целевого набора данных. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входную цель (например, облако точек, к которому мы хотим совместить входной источник) Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr const	getInputTarget ()
	Получение указателя на входное облако точек целевого набора данных. Подробнее...
virtual bool	requiresSourceNormals () const
	Проверка, требует ли этот отбрасыватель нормали к исходным точкам. Подробнее...

virtual void	setSourceNormals (pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr)
	Абстрактный метод для установки нормалей источника. Подробнее...
virtual bool	requiresTargetNormals () const
	Проверить, требует ли данный отбрасыватель нормалей цели. Подробнее...
virtual void	setTargetNormals (pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr)
	Абстрактный метод для установки нормалей цели. Подробнее...
void	setIndicesSource (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входное облако точек источника. Подробнее...
IndicesPtr const	getIndicesSource ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемый для набора данных источника. Подробнее...
void	setIndicesTarget (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входное облако точек цели. Подробнее...
IndicesPtr const	getIndicesTarget ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемый для целевого набора данных. Подробнее...
void	setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Укажите указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в облаке целевых точек. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethodTarget () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в облаке целевых точек. Подробнее...
void	setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Укажите указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в облаке исходных точек (обычно используется для поиска взаимных соответствий). Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	getSearchMethodSource () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в облаке исходных точек. Подробнее...

void	setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
	Предоставить указатель boost shared на PointRepresentation, который будет использоваться при поиске ближайших соседей. More...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointSource >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. More...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. More...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. More...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. More...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. More...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. More...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. More...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. More...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. More...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. More...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. More...
const PointSource &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. More...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
const std::string &	getClassName () const
	Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее...
bool	initCompute ()
	Инициализация внутренней вычислительной задачи. Подробнее...
bool	initComputeReciprocal ()
	Инициализация внутренней вычислительной задачи для взаимных соответствий. Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
std::string	corr_name_
	Имя метода оценки соответствия. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска, используемый для целевого набора данных. Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	tree_reciprocal_
	Указатель на объект пространственного поиска, используемый для исходного набора данных. Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr	target_
	Целевой набор данных входных точек. Подробнее...
IndicesPtr	target_indices_
	Индексы целевого набора данных точек. Подробнее...
PointRepresentationConstPtr	point_representation_
	Используемое представление точки (внутреннее). Подробнее...

PointCloudTargetPtr	input_transformed_
	Преобразованное входное облако точек источника. Подробнее...
std::vector< pcl::PCLPointField >	input_fields_
	Типы входных полей облака точек. Подробнее...
bool	target_cloud_updated_
	Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака целевых точек, что означает необходимость его повторной обработки. Подробнее...
bool	source_cloud_updated_
	Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака исходных точек, что означает необходимость его повторной обработки. Подробнее...
bool	force_no_recompute_
	Флаг, установленный в случае, если дерево, работающее с целевым облаком, никогда не пересчитывается. Подробнее...
bool	force_no_recompute_reciprocal_
	Флаг, установленный в случае, если дерево, работающее с исходным облаком, никогда не пересчитывается. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >

CorrespondenceEstimation представляет базовый класс для определения соответствий между целевым и запрошенным наборами точек/признаков.

Пример кода:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr source, target;
// ... read or fill in source and target
pcl::CorrespondenceEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> est;
est.setInputSource (source);
est.setInputTarget (target);
 
pcl::Correspondences all_correspondences;
// Determine all reciprocal correspondences
est.determineReciprocalCorrespondences (all_correspondences);
pcl::PointCloud::Ptrshared_ptr< PointCloud< PointT > > PtrDefinition: point_cloud.h:413
pcl::PointCloud::Ptr
shared_ptr< PointCloud< PointT > > Ptr
Definition: point_cloud.h:413
pcl::Correspondencesstd::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator< pcl::Correspondence > > CorrespondencesDefinition: correspondence.h:89
pcl::Correspondences
std::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator< pcl::Correspondence > > Correspondences
Definition: correspondence.h:89

Автор: Раду Р. Русу, Майкл Диксон, Дирк Хольц

Определение в строке 373 файла correspondence_estimation.h.

Документация по псевдонимам типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

используя pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const CorrespondenceEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 377 файла correspondence_estimation.h.

KdTree

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree = pcl::search::KdTree<PointTarget>

Определение в строке 399 файла correspondence_estimation.h.

KdTreePtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 400 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSource

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = pcl::PointCloud<PointSource>

Определение в строке 402 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSourceConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr

Определение в строке 404 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSourcePtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr

Определение в строке 403 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTarget

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = pcl::PointCloud<PointTarget>

Определение в строке 406 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTargetConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr

Определение в строке 408 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTargetPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr

Определение в строке 407 файла correspondence_estimation.h.

PointRepresentationConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr

Определение в строке 410 файла correspondence_estimation.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<CorrespondenceEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 376 файла correspondence_estimation.h.

Конструктор & Деструктор документации

CorrespondenceEstimation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 413 файла correspondence_estimation.h.

Ссылается на pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >::corr_name_.

~CorrespondenceEstimation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::~CorrespondenceEstimation ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по членам-функциям

clone()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>::Ptr pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::clone ( ) const

inlineoverridevirtual

Клонирование и приведение к типу CorrespondenceEstimationBase.

Реализация pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 443 файла correspondence_estimation.h.

determineCorrespondences()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::determineCorrespondences	(	pcl::Correspondences &	correspondences,
		double	max_distance = `std::numeric_limits<double>::max()`
	)

overridevirtual

Определение соответствий между облаком исходных и целевых точек.

Параметры

[out]	correspondences	найденные соответствия (индекс точки запроса, индекс целевой точки, расстояние)
[in]	max_distance	максимально допустимое расстояние между соответствиями

Реализация pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 117 файла correspondence_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance().

determineReciprocalCorrespondences()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::determineReciprocalCorrespondences	(	pcl::Correspondences &	correspondences,
		double	max_distance = `std::numeric_limits<double>::max()`
	)

overridevirtual

Определение взаимных соответствий между облаками исходных и целевых точек.

Соответствие считается взаимным, если Src_i имеет Tgt_i в качестве соответствия, а Tgt_i имеет Src_i в качестве одного.

Параметры

[out]	correspondences	найденные соответствия (индекс точки запроса и целевой точки, расстояние)
[in]	max_distance	максимально допустимое расстояние между соответствиями

Реализация pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 173 файла correspondence_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::copyPoint(), pcl::geometry::distance(), pcl::Correspondence::distance, pcl::Correspondence::index_match и pcl::Correspondence::index_query.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/registration/correspondence_estimation.h
pcl/registration/impl/correspondence_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_correspondence_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float> класс pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >

Документация по псевдонимам типов членов

ConstPtr

KdTree

KdTreePtr

PointCloudSource

PointCloudSourceConstPtr

PointCloudSourcePtr

PointCloudTarget

PointCloudTargetConstPtr

PointCloudTargetPtr

PointRepresentationConstPtr

Ptr

Конструктор & Деструктор документации

CorrespondenceEstimation()

~CorrespondenceEstimation()

Документация по членам-функциям

clone()

determineCorrespondences()

determineReciprocalCorrespondences()

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >