pcl::registration::CorrespondenceEstimation — PointCloudLibrary

CorrespondenceEstimation — простой класс для определения соответствий между целевыми и запрашиваемыми наборами точек/признаков с использованием поиска ближайших соседей. Подробнее...

#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	KdTree = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree
using	KdTreePtr = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr
using	KdTreeConstPtr = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeConstPtr
using	KdTreeReciprocal = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocal
using	KdTreeReciprocalPtr = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalPtr
using	KdTreeReciprocalConstPtr = typename CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalConstPtr
using	PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr
using	PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget >
using	PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
using	PointRepresentationReciprocalConstPtr = typename KdTreeReciprocal::PointRepresentationConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
using	Ptr = shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float > >
using	KdTree = pcl::search::KdTree< PointTarget >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	KdTreeConstPtr = typename KdTree::ConstPtr
using	KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree< PointSource >
using	KdTreeReciprocalPtr = typename KdTreeReciprocal::Ptr
using	KdTreeReciprocalConstPtr = typename KdTreeReciprocal::ConstPtr
using	PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr
using	PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget >
using	PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
using	PointRepresentationReciprocalConstPtr = typename KdTreeReciprocal::PointRepresentationConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointSource >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	CorrespondenceEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~CorrespondenceEstimation () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	determineCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) override
	Определяет соответствия между входным и целевым облаками. Подробнее...
void	determineReciprocalCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max()) override
	Определяет взаимные соответствия между входным и целевым облаками. Подробнее...
CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr	clone () const override
	Создает копию и приводит ее к типу CorrespondenceEstimationBase. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
	CorrespondenceEstimationBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~CorrespondenceEstimationBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud)
	Передает указатель на исходные входные данные (например, облако точек, которое требуется совместить с целевым облаком). Подробнее...
PointCloudSourceConstPtr const	getInputSource ()
	Возвращает указатель на набор данных входного облака точек — целевое облако. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud)
	Передает указатель на целевые входные данные (например, облако точек, с которым требуется совместить исходное входное облако). Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr const	getInputTarget ()
	Возвращает указатель на набор данных входного целевого облака точек. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads)
	Задает количество используемых потоков. Подробнее...
virtual bool	requiresSourceNormals () const
	Проверяет, требуются ли этому отбраковщику нормали исходного облака. Подробнее...
virtual void	setSourceNormals (pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr)
	Абстрактный метод для задания нормалей исходного облака. Подробнее...
virtual bool	requiresTargetNormals () const
	Проверяет, требуются ли этому отбраковщику нормали целевого облака. Подробнее...
virtual void	setTargetNormals (pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr)
	Абстрактный метод для задания нормалей целевого облака. Подробнее...
void	setIndicesSource (const IndicesPtr &indices)
	Передает указатель на вектор индексов, представляющих исходное входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr const	getIndicesSource ()
	Возвращает указатель на вектор индексов, используемых для исходного набора данных. Подробнее...
void	setIndicesTarget (const IndicesPtr &indices)
	Передает указатель на вектор индексов, представляющих целевое входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr const	getIndicesTarget ()
	Возвращает указатель на вектор индексов, используемых для целевого набора данных. Подробнее...
void	setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Передает указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethodTarget () const
	Возвращает указатель на метод поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке. Подробнее...
void	setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Передает указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в исходном облаке (обычно применяется при поиске взаимных соответствий). Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	getSearchMethodSource () const
	Возвращает указатель на метод поиска, используемый для нахождения соответствий в исходном облаке. Подробнее...
void	setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
	Передает shared-указатель boost на PointRepresentation для целевого облака, который будет использоваться при поиске ближайших соседей. Подробнее...
void	setPointRepresentationReciprocal (const PointRepresentationReciprocalConstPtr &point_representation_reciprocal)
	Передает shared-указатель boost на PointRepresentation для исходного облака, который будет использоваться при поиске ближайших соседей. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передает указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointSource &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
const std::string &	getClassName () const
	Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее...
bool	initCompute ()
	Инициализация внутренних вычислений. Подробнее...
bool	initComputeReciprocal ()
	Инициализация внутренних вычислений для взаимных соответствий. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >
std::string	corr_name_
	Имя метода оценки соответствий. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска, используемый для целевого набора данных. Подробнее...
KdTreeReciprocalPtr	tree_reciprocal_
	Указатель на объект пространственного поиска, используемый для исходного набора данных. Подробнее...
PointCloudTargetConstPtr	target_
	Входной набор данных целевого облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	target_indices_
	Индексы целевого набора данных облака точек. Подробнее...
PointRepresentationConstPtr	point_representation_
	Используемое представление целевых точек (внутреннее). Подробнее...
PointRepresentationReciprocalConstPtr	point_representation_reciprocal_
	Используемое представление исходных точек (внутреннее). Подробнее...
PointCloudTargetPtr	input_transformed_
	Преобразованный входной исходный набор данных облака точек. Подробнее...
std::vector< pcl::PCLPointField >	input_fields_
	Доступные типы полей входных точек. Подробнее...
bool	target_cloud_updated_
	Переменная, указывающая, появилось ли новое целевое облако, то есть требуется ли его повторная предварительная обработка. Подробнее...
bool	source_cloud_updated_
	Переменная, указывающая, появилось ли новое исходное облако, то есть требуется ли его повторная предварительная обработка. Подробнее...
bool	force_no_recompute_
	Флаг, который при установке запрещает повторное вычисление дерева для целевого облака. Подробнее...
bool	force_no_recompute_reciprocal_
	Флаг, который при установке запрещает повторное вычисление дерева для исходного облака. Подробнее...
unsigned int	num_threads_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >

CorrespondenceEstimation — простой класс для определения соответствий между целевыми и запрашиваемыми наборами точек/признаков с помощью поиска ближайших соседей.

Пример кода:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr source, target;
// ... read or fill in source and target
pcl::CorrespondenceEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> est;
est.setInputSource (source);
est.setInputTarget (target);
 
pcl::Correspondences all_correspondences;
// Determine all reciprocal correspondences
est.determineReciprocalCorrespondences (all_correspondences);
pcl::PointCloud::Ptrshared_ptr< PointCloud< PointT > > PtrDefinition: point_cloud.h:413
pcl::PointCloud::Ptr
shared_ptr< PointCloud< PointT > > Ptr
Definition: point_cloud.h:413
pcl::Correspondencesstd::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator< pcl::Correspondence > > CorrespondencesDefinition: correspondence.h:89
pcl::Correspondences
std::vector< pcl::Correspondence, Eigen::aligned_allocator< pcl::Correspondence > > Correspondences
Definition: correspondence.h:89

Автор: Radu B. Rusu, Michael Dixon, Dirk Holz

Определение в строке 408 файла correspondence_estimation.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const CorrespondenceEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 412 файла correspondence_estimation.h.

KdTree

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>::KdTree

Определение в строке 434 файла correspondence_estimation.h.

KdTreeConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeConstPtr = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>::KdTreeConstPtr

Определение в строке 439 файла correspondence_estimation.h.

KdTreePtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>::KdTreePtr

Определение в строке 436 файла correspondence_estimation.h.

KdTreeReciprocal

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocal = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>:: KdTreeReciprocal

Определение в строке 442 файла correspondence_estimation.h.

KdTreeReciprocalConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalConstPtr = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>:: KdTreeReciprocalConstPtr

Определение в строке 449 файла correspondence_estimation.h.

KdTreeReciprocalPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalPtr = typename CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>:: KdTreeReciprocalPtr

Определение в строке 445 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSource

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = pcl::PointCloud<PointSource>

Определение в строке 453 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSourceConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr

Определение в строке 455 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudSourcePtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr

Определение в строке 454 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTarget

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = pcl::PointCloud<PointTarget>

Определение в строке 457 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTargetConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr

Определение в строке 459 файла correspondence_estimation.h.

PointCloudTargetPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr

Определение в строке 458 файла correspondence_estimation.h.

PointRepresentationConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr

Определение в строке 461 файла correspondence_estimation.h.

PointRepresentationReciprocalConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointRepresentationReciprocalConstPtr = typename KdTreeReciprocal::PointRepresentationConstPtr

Определение в строке 462 файла correspondence_estimation.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<CorrespondenceEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 411 файла correspondence_estimation.h.

Документация конструктора и деструктора

CorrespondenceEstimation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimation ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 466 файла correspondence_estimation.h.

Ссылки: pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >::corr_name_.

~CorrespondenceEstimation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::~CorrespondenceEstimation ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

clone()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar>::Ptr pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::clone ( ) const

inlineoverridevirtual

Создаёт копию и приводит тип к CorrespondenceEstimationBase.

Реализует pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 496 файла correspondence_estimation.h.

determineCorrespondences()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::determineCorrespondences	(	pcl::Correspondences &	correspondences,
		double	max_distance = `std::numeric_limits<double>::max()`
	)

overridevirtual

Определяет соответствия между входным и целевым облаками точек.

Параметры

[out]	correspondences	найденные соответствия (индекс запрашиваемой точки, индекс целевой точки, расстояние)
[in]	max_distance	максимально допустимое расстояние между соответствиями

Реализует pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 147 файла correspondence_estimation.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::Correspondence::distance, pcl::Correspondence::index_match, pcl::Correspondence::index_query и pcl::isXYZFinite().

Используется в pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::computeTransformation().

determineReciprocalCorrespondences()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::determineReciprocalCorrespondences	(	pcl::Correspondences &	correspondences,
		double	max_distance = `std::numeric_limits<double>::max()`
	)

overridevirtual

Определяет взаимные соответствия между входным и целевым облаками точек.

Соответствие считается взаимным, если Src_i соответствует Tgt_i, а Tgt_i, в свою очередь, соответствует Src_i.

Параметры

[out]	correspondences	найденные соответствия (индексы запрашиваемой и целевой точек, расстояние)
[in]	max_distance	максимально допустимое расстояние между соответствиями

Реализует pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, float >.

Определение в строке 222 файла correspondence_estimation.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::Correspondence::distance, pcl::Correspondence::index_match, pcl::Correspondence::index_query и pcl::isXYZFinite().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/registration/correspondence_estimation.h
pcl/registration/impl/correspondence_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_correspondence_estimation.html

Публичные типы

Открытые функции-члены

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float> class pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

KdTreeConstPtr

KdTreePtr

KdTreeReciprocal

KdTreeReciprocalConstPtr

KdTreeReciprocalPtr

PointCloudSource

PointCloudSourceConstPtr

PointCloudSourcePtr

PointCloudTarget

PointCloudTargetConstPtr

PointCloudTargetPtr

PointRepresentationConstPtr

PointRepresentationReciprocalConstPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

CorrespondenceEstimation()

~CorrespondenceEstimation()

Документация функций-членов

clone()

determineCorrespondences()

determineReciprocalCorrespondences()

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >