Реализация двустороннего фильтра, основанная на следующей статье: Подробнее...
#include <pcl/surface/bilateral_upsampling.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT > > |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные члены-функции | |
| BilateralUpsampling () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | setWindowSize (int window_size) |
| Метод, устанавливающий размер окна фильтра. Подробнее... |
|
| int | getWindowSize () const |
| Возвращает размер окна фильтра. Подробнее... |
|
| void | setSigmaColor (const float &sigma_color) |
| Метод, устанавливающий параметр sigma_color. Подробнее... |
|
| float | getSigmaColor () const |
| Возвращает текущее значение sigma_color. Подробнее... |
|
| void | setSigmaDepth (const float &sigma_depth) |
| Метод, устанавливающий параметр sigma_depth. Подробнее... |
|
| float | getSigmaDepth () const |
| Возвращает текущее значение sigma_depth. Подробнее... |
|
| void | setProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3f &projection_matrix) |
| Метод, устанавливающий проекционную матрицу, используемую при обратном проектировании точек из изображения глубины в (x,y,z) координаты. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3f | getProjectionMatrix () const |
| Возвращает текущую проекционную матрицу. Подробнее... |
|
| void | process (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override |
| Метод, выполняющий фактическую обработку входного облака точек. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
| |
| CloudSurfaceProcessing () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~CloudSurfaceProcessing () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставление указателя на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на набор входных точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Общедоступные атрибуты | |
| Eigen::Matrix3f | KinectVGAProjectionMatrix |
| Eigen::Matrix3f | KinectSXGAProjectionMatrix |
Защищенные методы | |
| void | performProcessing (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override |
| Метод абстрактной обработки облака. Подробнее... |
|
| void | computeDistances (Eigen::MatrixXf &val_exp_depth, Eigen::VectorXf &val_exp_rgb) |
| Вычисляет расстояние для глубины и RGB-цвета. Подробнее... |
|
|
Защищенные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >
Реализация двустороннего фильтра, основанная на следующей статье:
- Kopf, Johannes and Cohen, Michael F. and Lischinski, Dani and Uyttendaele, Matt - Joint Bilateral Upsampling,
- ACM Transactions in Graphics, июль 2007
Принимает на вход цветную упорядоченную облако точек (например, PointXYZRGB или PointXYZRGBA), которая может содержать значения nan для информации о глубине, и вернёт увеличенную версию этого облака, основанную на формуле:
![\[ \tilde{S}_p = \frac{1}{k_p} \sum_{q_d \in \Omega} {S_{q_d} f(||p_d - q_d|| g(||\tilde{I}_p-\tilde{I}_q||}) \]](data:image/png;base64,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)
где S — изображение глубины, I — изображение RGB, а f и g — гауссовы функции, центрированные в 0 и со стандартными отклонениями 
и 
Определение в строке 63 файла bilateral_upsampling.h.
Документация по типам-переменным
ConstPtr
| using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const BilateralUpsampling<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 67 файла bilateral_upsampling.h.
PointCloudOut
| using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = pcl::PointCloud<PointOutT> |
Определение в строке 75 файла bilateral_upsampling.h.
Ptr
| using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<BilateralUpsampling<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 66 файла bilateral_upsampling.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
BilateralUpsampling()
| inline |
Конструктор.
Определение в строке 80 файла bilateral_upsampling.h.
Ссылки на pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectSXGAProjectionMatrix, и pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectVGAProjectionMatrix.
Документация по функциям-членам
computeDistances()
| protected |
Вычисляет расстояние для глубины и RGB.
- Parameters
-
[out] val_exp_depth значения расстояния для глубины [out] val_exp_rgb значения расстояния для RGB
Определение в строке 156 файла bilateral_upsampling.hpp.
getProjectionMatrix()
| inline |
Возвращает текущую матрицу проекции.
Определение в строке 133 файла bilateral_upsampling.h.
getSigmaColor()
| inline |
Возвращает текущее значение sigma цвета.
Определение в строке 111 файла bilateral_upsampling.h.
getSigmaDepth()
| inline |
Возвращает текущее значение sigma глубины.
Определение в строке 121 файла bilateral_upsampling.h.
getWindowSize()
| inline |
Возвращает размер окна фильтра.
Определение в строке 101 файла bilateral_upsampling.h.
performProcessing()
| overrideprotectedvirtual |
Абстрактный метод обработки облака.
Реализует pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 88 файла bilateral_upsampling.hpp.
Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.
process()
| overridevirtual |
Метод, который выполняет фактическую обработку входного облака.
- Параметры
-
[out] output контейнер результирующего облака с апскейлингом
Реализация метода pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 50 файла bilateral_upsampling.hpp.
Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, и pcl::PointCloud< PointT >::width.
setProjectionMatrix()
| inline |
Метод, который устанавливает матрицу проекции, используемую при переводе точек изображения глубины обратно в координаты (x, y, z).
- Примечание
- В классе уже заданы 2 матрицы, используемые для 2 режимов, доступных для Kinect. Они настроены так же, как и в OpenNiGrabber
- Параметры
-
[in] projection_matrix новая матрица проекции, которая должна быть установлена
Определение в строке 129 файла bilateral_upsampling.h.
setSigmaColor()
| inline |
Метод, устанавливающий параметр sigma цвета.
- Параметры
-
[in] sigma_color новое значение для установки
Определение в строке 107 файла bilateral_upsampling.h.
setSigmaDepth()
| inline |
Метод, устанавливающий параметр sigma глубины.
- Параметры
-
[in] sigma_depth новое устанавливаемое значение
Определение в строке 117 файла bilateral_upsampling.h.
setWindowSize()
| inline |
Метод, устанавливающий размер окна для фильтра.
- Параметры
-
[in] window_size заданный размер окна
Определение в строке 97 файла bilateral_upsampling.h.
Документация по данным членам
KinectSXGAProjectionMatrix
| Eigen::Matrix3f pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectSXGAProjectionMatrix |
Определение в строке 77 файла bilateral_upsampling.h.
Используется в pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::BilateralUpsampling().
KinectVGAProjectionMatrix
| Eigen::Matrix3f pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectVGAProjectionMatrix |
Определение в строке 77 файла bilateral_upsampling.h.
Используется в pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::BilateralUpsampling().
Документация для данного класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/surface/bilateral_upsampling.h
- pcl/surface/impl/bilateral_upsampling.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_bilateral_upsampling.html
