pcl::BilateralUpsampling — PointCloudLibrary

Реализация двусторонней фильтрации на основе следующей статьи: Подробнее...

#include <pcl/surface/bilateral_upsampling.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	BilateralUpsampling ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setWindowSize (int window_size)
	Метод задаёт размер окна фильтра. Подробнее...
int	getWindowSize () const
	Возвращает размер окна фильтра. Подробнее...
void	setSigmaColor (const float &sigma_color)
	Метод задаёт параметр сигмы цвета. Подробнее...
float	getSigmaColor () const
	Возвращает текущее значение сигмы цвета. Подробнее...
void	setSigmaDepth (const float &sigma_depth)
	Метод задаёт параметр сигмы глубины. Подробнее...
float	getSigmaDepth () const
	Возвращает текущее значение сигмы глубины. Подробнее...
void	setProjectionMatrix (const Eigen::Matrix3f &projection_matrix)
	Метод задаёт матрицу проекции, используемую для обратного проектирования точек изображения глубины в координаты (x,y,z). Подробнее...
Eigen::Matrix3f	getProjectionMatrix () const
	Возвращает текущую матрицу проекции. Подробнее...
void	process (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override
	Метод выполняет фактическую обработку входного облака. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >
	CloudSurfaceProcessing ()
	Конструктор. Подробнее...
	~CloudSurfaceProcessing () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
Eigen::Matrix3f	KinectVGAProjectionMatrix
Eigen::Matrix3f	KinectSXGAProjectionMatrix

Защищённые функции-члены
void	performProcessing (pcl::PointCloud< PointOutT > &output) override
	Абстрактный метод обработки облака. Подробнее...
void	computeDistances (Eigen::MatrixXf &val_exp_depth, Eigen::VectorXf &val_exp_rgb)
	Вычисляет расстояния для глубины и RGB. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор точек облака. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >

Реализация двусторонней фильтрации, основанная на следующей статье:

Копф, Йоханнес, Коэн, Майкл Ф., Лишинский, Дани и Уйттендале, Мэтт — Совместная двусторонняя передискретизация,
ACM Transactions in Graphics, июль 2007 г.

Принимает организованное цветное облако точек (например, PointXYZRGB или PointXYZRGBA), которое может содержать значения nan для глубины, и возвращает передискретизированную версию этого облака на основе формулы:

$\tilde{S}_p = \frac{1}{k_p} \sum_{q_d \in \Omega} {S_{q_d} f(||p_d - q_d|| g(||\tilde{I}_p-\tilde{I}_q||})$

где S — изображение глубины, I — изображение RGB, а f и g — гауссовы функции с центром в 0 и стандартными отклонениями $\sigma_{color}$ и $\sigma_{depth}$

Определение находится в строке 63 файла bilateral_upsampling.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const BilateralUpsampling<PointInT, PointOutT> >

Определение находится в строке 67 файла bilateral_upsampling.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = pcl::PointCloud<PointOutT>

Определение находится в строке 75 файла bilateral_upsampling.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<BilateralUpsampling<PointInT, PointOutT> >

Определение находится в строке 66 файла bilateral_upsampling.h.

Описание конструкторов и деструкторов

BilateralUpsampling()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::BilateralUpsampling ( )

inline

Конструктор.

Определение находится в строке 80 файла bilateral_upsampling.h.

Ссылки: pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectSXGAProjectionMatrix и pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectVGAProjectionMatrix.

Описание методов-членов

computeDistances()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::computeDistances	(	Eigen::MatrixXf &	val_exp_depth,
		Eigen::VectorXf &	val_exp_rgb
	)

protected

Вычисляет расстояния для глубины и RGB.

Параметры

[out]	val_exp_depth	значения расстояний для глубины
[out]	val_exp_rgb	значения расстояний для RGB

Определение находится в строке 156 файла bilateral_upsampling.hpp.

getProjectionMatrix()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

Eigen::Matrix3f pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::getProjectionMatrix ( ) const

inline

Возвращает текущую матрицу проекции.

Определение находится в строке 130 файла bilateral_upsampling.h.

getSigmaColor()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::getSigmaColor ( ) const

inline

Возвращает текущее значение сигмы цвета.

Определение находится в строке 108 файла bilateral_upsampling.h.

getSigmaDepth()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::getSigmaDepth ( ) const

inline

Возвращает текущее значение сигмы глубины.

Определение находится в строке 118 файла bilateral_upsampling.h.

getWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

int pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::getWindowSize ( ) const

inline

Возвращает размер окна фильтра.

Определение находится в строке 98 файла bilateral_upsampling.h.

performProcessing()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::performProcessing ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

overrideprotectedvirtual

Абстрактный метод обработки облака.

Реализует pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >.

Определение находится в строке 88 файла bilateral_upsampling.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

process()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::process ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

overridevirtual

Метод, выполняющий фактическую обработку входного облака.

Параметры

[out] output контейнер для результирующего облака с повышенным разрешением

Переопределяет метод из pcl::CloudSurfaceProcessing< PointInT, PointOutT >.

Определение находится в строке 50 файла bilateral_upsampling.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

setProjectionMatrix()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::setProjectionMatrix ( const Eigen::Matrix3f & projection_matrix )

inline

Метод, задающий матрицу проекции, используемую для обратного проецирования точек изображения глубины в координаты (x,y,z).

Примечание: В классе уже заданы две матрицы, используемые для двух доступных режимов Kinect. Они настроены так же, как матрицы в OpenNiGrabber

Параметры

[in] projection_matrix новая матрица проекции, которую нужно задать

Определение находится в строке 126 файла bilateral_upsampling.h.

setSigmaColor()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::setSigmaColor ( const float & sigma_color )

inline

Метод, задающий параметр сигмы цвета.

Параметры

[in] sigma_color новое задаваемое значение

Определение находится в строке 104 файла bilateral_upsampling.h.

setSigmaDepth()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::setSigmaDepth ( const float & sigma_depth )

inline

Метод, задающий параметр сигмы глубины.

Параметры

[in] sigma_depth новое задаваемое значение

Определение находится в строке 114 файла bilateral_upsampling.h.

setWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::setWindowSize ( int window_size )

inline

Метод, задающий размер окна фильтра.

Параметры

[in] window_size заданный размер окна

Определение находится в строке 94 файла bilateral_upsampling.h.

Описание данных-членов

KinectSXGAProjectionMatrix

template<typename PointInT , typename PointOutT >

Eigen::Matrix3f pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectSXGAProjectionMatrix

Определение находится в строке 77 файла bilateral_upsampling.h.

Используется в pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::BilateralUpsampling().

KinectVGAProjectionMatrix

template<typename PointInT , typename PointOutT >

Eigen::Matrix3f pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::KinectVGAProjectionMatrix

Определение находится в строке 77 файла bilateral_upsampling.h.

Используется в pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >::BilateralUpsampling().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/surface/bilateral_upsampling.h
pcl/surface/impl/bilateral_upsampling.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_bilateral_upsampling.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Общедоступные атрибуты

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT> class pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Описание конструкторов и деструкторов

BilateralUpsampling()

Описание методов-членов

computeDistances()

getProjectionMatrix()

getSigmaColor()

getSigmaDepth()

getWindowSize()

performProcessing()

process()

setProjectionMatrix()

setSigmaColor()

setSigmaDepth()

setWindowSize()

Описание данных-членов

KinectSXGAProjectionMatrix

KinectVGAProjectionMatrix

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::BilateralUpsampling< PointInT, PointOutT >