Вычисляет дескрипторы признаков NARF для точек в диапазонном изображении. См. B. More...

#include <pcl/features/narf_descriptor.h>

[legend]

[legend]

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< NarfDescriptor >
using	ConstPtr = shared_ptr< const NarfDescriptor >
using	BaseClass = Feature< PointWithRange, Narf36 >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
using	BaseClass = PCLBase< PointWithRange >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointWithRange, Narf36 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointWithRange, Narf36 > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointWithRange >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointWithRange >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< Narf36 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	NarfDescriptor (const RangeImage *range_image=nullptr, const pcl::Indices *indices=nullptr)
	Конструктор. Подробнее...
	~NarfDescriptor () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image, const pcl::Indices *indices=nullptr)
	Установить входные данные. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перезаписать функцию compute базового класса. Подробнее...
Parameters &	getParameters ()
	Получить ссылку на структуру параметров. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков для каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей, которые будут использоваться для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...

void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () More...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. More...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. More...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. More...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. More...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. More...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. More...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. More...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. More...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. More...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. More...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. More...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud [] для сокращения кода. More...

Защищённые функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Реализация абстрактной производной функции. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
const RangeImage *	range_image_
Parameters	parameters_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для использования для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор данных входного облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, которые имитируют входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

Описание типов-членов

BaseClass

ConstPtr

Ptr

Краткое описание конструкторов и деструктора

NarfDescriptor()

~NarfDescriptor()

Документация по функциям-членам

compute()

computeFeature()

getParameters()

setRangeImage()

Документация по данным-членам

parameters_

range_image_

• pcl/features/narf_descriptor.h