Вычисляет дескрипторы признаков NARF для точек в дальностном изображении. См. B. Подробнее...

#include <pcl/features/narf_descriptor.h>

[легенда]

[легенда]

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< NarfDescriptor >
using	ConstPtr = shared_ptr< const NarfDescriptor >
using	BaseClass = Feature< PointWithRange, Narf36 >
Унаследованные открытые типы класса pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
using	BaseClass = PCLBase< PointWithRange >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointWithRange, Narf36 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointWithRange, Narf36 > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointWithRange >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointWithRange >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< Narf36 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Унаследованные открытые типы класса pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	NarfDescriptor (const RangeImage *range_image=nullptr, const pcl::Indices *indices=nullptr)
	Конструктор. Подробнее...
	~NarfDescriptor () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image, const pcl::Indices *indices=nullptr)
	Задать входные данные. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Переопределяет функцию compute базового класса. Подробнее...
Parameters &	getParameters ()
	Получить ссылку на структуру параметров. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Реализация абстрактной функции производного класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
const RangeImage *	range_image_ {}
Parameters	parameters_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, Narf36 >
std::string	feature_name_
	Название признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, входное облако PointCloud используется в качестве поверхности. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

Документация по псевдонимам типов-членов

BaseClass

ConstPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

NarfDescriptor()

~NarfDescriptor()

Документация по функциям-членам

compute()

computeFeature()

getParameters()

setRangeImage()

Документация по данным-членам

parameters_

range_image_

• pcl/features/narf_descriptor.h