pcl::OURCVFHEstimation — PointCloudLibrary

OURCVFHEstimation вычисляет дескриптор ориентированной, уникальной и сгруппированной гистограммы признаков точки обзора (признак гистограмма CVFH) для заданного набора данных облака точек на основе данных XYZ и нормалей, как описано в: Подробнее...

#include <pcl/features/our_cvfh.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTreePtr = typename pcl::search::Search< PointNormal >::Ptr
using	PointInTPtr = typename pcl::PointCloud< PointInT >::Ptr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	OURCVFHEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
Eigen::Matrix4f	createTransFromAxes (Eigen::Vector3f &evx, Eigen::Vector3f &evy, Eigen::Vector3f &evz, Eigen::Affine3f &transformPC, Eigen::Matrix4f &center_mat)
	Создает аффинное преобразование по осям RF. Подробнее...
void	computeRFAndShapeDistribution (PointInTPtr &processed, PointCloudOut &output, std::vector< pcl::PointIndices > &cluster_indices)
	Вычисляет SGURF и распределение формы на основе выбранного SGURF. Подробнее...
bool	sgurf (Eigen::Vector3f &centroid, Eigen::Vector3f &normal_centroid, PointInTPtr &processed, std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transformations, PointInTPtr &grid, pcl::PointIndices &indices)
	Вычисляет SGURF. Подробнее...
void	filterNormalsWithHighCurvature (const pcl::PointCloud< PointNT > &cloud, pcl::Indices &indices_to_use, pcl::Indices &indices_out, pcl::Indices &indices_in, float threshold)
	Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванной реальными ребрами или шумными данными. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Задает точку обзора. Подробнее...
void	setRadiusNormals (float radius_normals)
	Задает радиус, используемый для вычисления нормалей. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Возвращает точку обзора. Подробнее...
void	getCentroidClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Возвращает центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	getCentroidNormalClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Возвращает центроиды нормалей, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	setClusterTolerance (float d)
	Задает максимальное значение. Подробнее...
void	setEPSAngleThreshold (float d)
	Задает максимальное значение. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float d)
	Задает порог кривизны для удаления нормалей. Подробнее...
void	setMinPoints (std::size_t min)
	Задает минимальное количество точек, необходимое для рассмотрения кластера. Подробнее...
void	setNormalizeBins (bool normalize)
	Задает, следует ли нормализовать сигнатуры. Подробнее...
void	getClusterIndices (std::vector< pcl::PointIndices > &indices)
	Возвращает индексы исходного облака точек, использованные для вычисления сигнатур. Подробнее...
void	getClusterAxes (std::vector< short > &cluster_axes)
	Возвращает количество неоднозначных осей, соответствующих каждому центроиду. Подробнее...
void	setRefineClusters (float rc)
	Задает коэффициент уточнения кластеров. Подробнее...
void	getTransforms (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &trans)
	Возвращает преобразования, совмещающие облако точек с соответствующим SGURF. Подробнее...
void	getValidTransformsVec (std::vector< bool > &valid)
	Возвращает логический вектор, указывающий, представляет ли преобразование, полученное с помощью getTransforms(), корректный SGURF. Подробнее...
void	setAxisRatio (float f)
	Задает минимальное отношение осей SGURF для определения возможности устранения неоднозначности. Подробнее...
void	setMinAxisValue (float f)
	Задает минимальное значение оси для устранения неоднозначности, чтобы создать несколько SGURF для кластера, если устранить неоднозначность затруднительно. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передает указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Возвращает указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передает указатель на набор данных для добавления дополнительной информации, необходимой для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передает указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задает количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Возвращает количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)

	Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	centroids_dominant_orientations_
	Центроиды, использованные для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	dominant_normals_
	Нормали-центроиды, использованные для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_
	Индексы точек, образующих устойчивые кластеры. Подробнее...
std::vector< short >	cluster_axes_
	Отображение кластеров на дескрипторы OUR-CVFH. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной PointCloud. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью средства пространственной локализации, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью средства пространственной локализации, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

OURCVFHEstimation вычисляет дескриптор гистограммы признаков сгруппированных точек обзора (CVFH) с ориентированными, уникальными и повторяемыми направлениями для заданного набора данных облака точек с координатами XYZ и нормалями, как описано в следующей работе:

OUR-CVFH — ориентированная, уникальная и повторяемая гистограмма признаков сгруппированных точек обзора для распознавания объектов и оценки позы с 6 степенями свободы. A. Aldoma, F. Tombari, R.B. Rusu и M. Vincze, DAGM-OAGM 2012, Грац, Австрия. Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::VFHSignature308.

Автор: Aitor Aldoma

Определение в строке 59 файла our_cvfh.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const OURCVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 63 файла our_cvfh.h.

KdTreePtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::KdTreePtr = typename pcl::search::Search<PointNormal>::Ptr

Определение в строке 73 файла our_cvfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 72 файла our_cvfh.h.

PointInTPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointInTPtr = typename pcl::PointCloud<PointInT>::Ptr

Определение в строке 74 файла our_cvfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<OURCVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 62 файла our_cvfh.h.

Документация конструктора и деструктора

OURCVFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::OURCVFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 76 файла our_cvfh.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

Документация функций-членов

compute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Переопределённый метод вычисления из pcl::Feature.

Параметры

[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий вычисленные признаки

Определение в строке 54 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeRFAndShapeDistribution()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeRFAndShapeDistribution	(	PointInTPtr &	processed,
		PointCloudOut &	output,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	cluster_indices
	)

Вычисляет SGURF и распределение формы на основе выбранного SGURF.

Параметры

[in]	processed	входное облако
[out]	output	результирующая сигнатура
[in]	cluster_indices	индексы стабильного кластера

Определение в строке 384 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::getMaxDistance(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::transformPointCloud() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

createTransFromAxes()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

Eigen::Matrix4f pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::createTransFromAxes	(	Eigen::Vector3f &	evx,
		Eigen::Vector3f &	evy,
		Eigen::Vector3f &	evz,
		Eigen::Affine3f &	transformPC,
		Eigen::Matrix4f &	center_mat
	)

inline

Создаёт аффинное преобразование по осям RF.

Параметры

[in]	evx	ось x
[in]	evy	ось y
[in]	evz	ось z
[out]	transformPC	результирующее преобразование
[in]	center_mat	матрица 4x4, объединяемая с результирующим преобразованием

Определение в строке 97 файла our_cvfh.h.

filterNormalsWithHighCurvature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::filterNormalsWithHighCurvature	(	const pcl::PointCloud< PointNT > &	cloud,
		pcl::Indices &	indices_to_use,
		pcl::Indices &	indices_out,
		pcl::Indices &	indices_in,
		float	threshold
	)

Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванной реальными границами или зашумлёнными данными.

Параметры

[in]	cloud	облако точек для фильтрации
[in]	indices_to_use
[out]	indices_out	индексы точек, кривизна которых превышает пороговое значение
[out]	indices_in	индексы оставшихся после фильтрации точек
[in]	threshold	пороговое значение кривизны

Определение в строке 171 файла our_cvfh.hpp.

Ссылка: pcl::PointCloud< PointT >::size().

getCentroidClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Возвращает центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов

Определение в строке 191 файла our_cvfh.h.

Ссылка: pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_.

getCentroidNormalClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Возвращает центроиды нормалей, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов нормалей

Определение в строке 201 файла our_cvfh.h.

Ссылка: pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_.

getClusterAxes()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterAxes ( std::vector< short > & cluster_axes )

inline

Возвращает количество неоднозначных осей, соответствующих каждому центроиду.

Параметры

[out] cluster_axes вектор, сопоставляющий каждому центроиду количество сигнатур

Определение в строке 266 файла our_cvfh.h.

Ссылка: pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::cluster_axes_.

getClusterIndices()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterIndices ( std::vector< pcl::PointIndices > & indices )

inline

Возвращает индексы точек исходного облака, использованных для вычисления сигнатур.

Параметры

[out] indices вектор индексов точек

Определение в строке 257 файла our_cvfh.h.

Ссылка: pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::clusters_.

getTransforms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getTransforms ( std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > & trans )

inline

Возвращает преобразования, совмещающие облако точек с соответствующими SGURF.

Параметры

[out] trans вектор преобразований

Определение в строке 284 файла our_cvfh.h.

getValidTransformsVec()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getValidTransformsVec ( std::vector< bool > & valid )

Возвращает логический вектор, указывающий, представляет ли преобразование, полученное с помощью getTransforms(), допустимый SGURF.

Параметры

[out] valid вектор логических значений

Определение в строке 294 файла our_cvfh.h.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Возвращает точку обзора.

Параметры

[out]	vpx	координата X точки обзора
[out]	vpy	координата Y точки обзора
[out]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 180 файла our_cvfh.h.

setAxisRatio()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setAxisRatio ( float f )

inline

Задаёт минимальное отношение осей SGURF, определяющее возможность устранения неоднозначности.

Параметры

[in] f отношение осей

Определение в строке 303 файла our_cvfh.h.

setClusterTolerance()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setClusterTolerance ( float d )

Задаёт максимальное значение

евклидова расстояния между точками, добавляемыми в кластер

Параметры

[in] d максимальное евклидово расстояние

Определение в строке 212 файла our_cvfh.h.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCurvatureThreshold ( float d )

inline

Задает порог кривизны для удаления нормалей.

Параметры

[in] d порог кривизны

Определено в строке 230 файла our_cvfh.h.

setEPSAngleThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setEPSAngleThreshold ( float d )

inline

Задает максимальное

отклонение нормалей между двумя точками, при котором их можно объединить в кластер

Параметры

[in] d максимальное отклонение

Определено в строке 221 файла our_cvfh.h.

setMinAxisValue()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinAxisValue ( float f )

Задает минимальное значение оси неоднозначности для создания нескольких SGURF для кластера в случаях, когда неоднозначность сложно разрешить.

Параметры

[in] f минимальное значение оси

Определено в строке 312 файла our_cvfh.h.

setMinPoints()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinPoints ( std::size_t min )

Задает минимальное количество точек, необходимое для рассмотрения кластера.

Параметры

[in] min минимальное количество точек

Определено в строке 239 файла our_cvfh.h.

setNormalizeBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins ( bool normalize )

Задает, следует ли нормализовать дескрипторы.

Параметры

[in] normalize true, если требуется нормализация, иначе false

Определено в строке 248 файла our_cvfh.h.

setRadiusNormals()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusNormals ( float radius_normals )

Задает радиус, используемый для вычисления нормалей.

Параметры

[in] radius_normals радиус

Определено в строке 169 файла our_cvfh.h.

setRefineClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRefineClusters ( float rc )

Задает коэффициент уточнения кластеров.

Параметры

[in] rc коэффициент, используемый для определения того, следует ли использовать точку для оценки устойчивого кластера

Определено в строке 275 файла our_cvfh.h.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Задает точку наблюдения.

Параметры

[in]	vpx	координата X точки наблюдения
[in]	vpy	координата Y точки наблюдения
[in]	vpz	координата Z точки наблюдения

Определено в строке 158 файла our_cvfh.h.

sgurf()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::sgurf	(	Eigen::Vector3f &	centroid,
		Eigen::Vector3f &	normal_centroid,
		PointInTPtr &	processed,
		std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &	transformations,
		PointInTPtr &	grid,
		pcl::PointIndices &	indices
	)

Вычисляет SGURF.

Параметры

[in]	centroid	центроид кластера
[in]	normal_centroid	среднее значение нормалей
[in]	processed	входное облако
[out]	transformations	преобразования, совмещающие облако с осями SGURF
[out]	grid	внутренне преобразованное облако
[in]	indices	индексы устойчивого кластера

Определено в строке 201 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки: pcl::demeanPointCloud(), pcl::getMaxDistance(), pcl::PointIndices::indices и pcl::transformPointCloud().

Документация по данным-членам

centroids_dominant_orientations_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_

protected

Центроиды, использованные для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH.

Определено в строке 394 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters().

cluster_axes_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<short> pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::cluster_axes_

protected

Соответствие между кластерами и дескрипторами OUR-CVFH.

Определено в строке 400 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterAxes().

clusters_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<pcl::PointIndices> pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::clusters_

protected

Индексы точек, представляющих устойчивые кластеры.

Определено в строке 398 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterIndices().

dominant_normals_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_

protected

Центроиды нормалей, использованные для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH.

Определено в строке 396 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/our_cvfh.h
pcl/features/impl/our_cvfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_o_u_r_c_v_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308> class pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudOut

PointInTPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

OURCVFHEstimation()

Документация функций-членов

compute()

computeRFAndShapeDistribution()

createTransFromAxes()

filterNormalsWithHighCurvature()

getCentroidClusters()

getCentroidNormalClusters()

getClusterAxes()

getClusterIndices()

getTransforms()

getValidTransformsVec()

getViewPoint()

setAxisRatio()

setClusterTolerance()

setCurvatureThreshold()

setEPSAngleThreshold()

setMinAxisValue()

setMinPoints()

setNormalizeBins()

setRadiusNormals()

setRefineClusters()

setViewPoint()

sgurf()

Документация по данным-членам

centroids_dominant_orientations_

cluster_axes_

clusters_

dominant_normals_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >