pcl::OURCVFHEstimation — PointCloudLibrary

OURCVFHEstimation оценивает гистограмму (CVFH) ориентированных, уникальных и повторяемых кластеризованных точек обзора признака для заданного набора данных облака точек, исходя из данных XYZ и нормалей, как представлено в: Подробнее...

#include <pcl/features/our_cvfh.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTreePtr = typename pcl::search::Search< PointNormal >::Ptr
using	PointInTPtr = typename pcl::PointCloud< PointInT >::Ptr
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>

using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	OURCVFHEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
Eigen::Matrix4f	createTransFromAxes (Eigen::Vector3f &evx, Eigen::Vector3f &evy, Eigen::Vector3f &evz, Eigen::Affine3f &transformPC, Eigen::Matrix4f &center_mat)
	Создает аффинное преобразование из осей RF. Подробнее...
void	computeRFAndShapeDistribution (PointInTPtr &processed, PointCloudOut &output, std::vector< pcl::PointIndices > &cluster_indices)
	Вычисляет SGURF и распределение формы на основе выбранного SGURF. Подробнее...
bool	sgurf (Eigen::Vector3f &centroid, Eigen::Vector3f &normal_centroid, PointInTPtr &processed, std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transformations, PointInTPtr &grid, pcl::PointIndices &indices)
	Вычисляет SGURF. Подробнее...
void	filterNormalsWithHighCurvature (const pcl::PointCloud< PointNT > &cloud, pcl::Indices &indices_to_use, pcl::Indices &indices_out, pcl::Indices &indices_in, float threshold)
	Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванные реальными краями или шумными данными. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Установить точку обзора. Подробнее...
void	setRadiusNormals (float radius_normals)
	Установить радиус, используемый для вычисления нормалей. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Получить точку обзора. Подробнее...
void	getCentroidClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Получить центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	getCentroidNormalClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Получить нормальные центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	setClusterTolerance (float d)
	Устанавливает макс. Подробнее...
void	setEPSAngleThreshold (float d)
	Устанавливает макс. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float d)
	Устанавливает порог кривизны для удаления нормалей. Подробнее...
void	setMinPoints (std::size_t min)
	Установить минимальное количество точек для кластера, который следует учитывать. Подробнее...
void	setNormalizeBins (bool normalize)
	Устанавливает, следует ли нормализовать сигнатуры или нет. Подробнее...
void	getClusterIndices (std::vector< pcl::PointIndices > &indices)
	Получает индексы исходного облака точек, используемые для вычисления сигнатур. Подробнее...

void	getClusterAxes (std::vector< short > &cluster_axes)
	Получает количество осей, не подлежащих неоднозначному определению, соответствующих каждому центроиду. Подробнее...
void	setRefineClusters (float rc)
	Устанавливает коэффициент уточнения для кластеров. Подробнее...
void	getTransforms (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &trans)
	Возвращает преобразования, выравнивающие облако точек к соответствующему SGURF. Подробнее...
void	getValidTransformsVec (std::vector< bool > &valid)
	Возвращает булевый вектор, указывающий, представляет ли преобразование, полученное с помощью getTransforms(), допустимый SGURF. Подробнее...
void	setAxisRatio (float f)
	Устанавливает минимальное отношение осей между осями SGURF для определения возможности неоднозначного определения. Подробнее...
void	setMinAxisValue (float f)
	Устанавливает минимальное значение оси неоднозначного определения для генерации нескольких SGURF для кластера, когда неоднозначное определение затруднено. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставляет указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на набор данных, содержащий дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки в наборе входных данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на объект поиска. Подробнее...

	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	centroids_dominant_orientations_
	Центроиды, которые использовались для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	dominant_normals_
	Центроиды нормалей, которые использовались для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_
	Индексы точек, представляющих устойчивые кластеры. Подробнее...
std::vector< short >	cluster_axes_
	Сопоставление кластеров с дескрипторами OUR-CVFH. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя атрибута. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...

IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
класс pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

OURCVFHEstimation оценивает гистограмму ориентированных, уникальных и повторяемых кластеризованных точек обзора (CVFH) для заданного набора данных облака точек, учитывая данные XYZ и нормали, как представлено в:

OUR-CVFH – Ориентированная, уникальная и повторяемая кластеризованная гистограмма точек обзора (CVFH) для распознавания объектов и определения положения с 6 степенями свободы A. Aldoma, F. Tombari, R.B. Rusu and M. Vincze DAGM-OAGM 2012 Грац, Австрия Рекомендуемый PointOutT — pcl::VFHSignature308.

Автор: Aitor Aldoma

Определено в строке 59 файла our_cvfh.h.

Документация по typedef членам

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const OURCVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 63 файла our_cvfh.h.

KdTreePtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::KdTreePtr = typename pcl::search::Search<PointNormal>::Ptr

Определение в строке 73 файла our_cvfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 72 файла our_cvfh.h.

PointInTPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointInTPtr = typename pcl::PointCloud<PointInT>::Ptr

Определение в строке 74 файла our_cvfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<OURCVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 62 файла our_cvfh.h.

Конструктор и деструктор

OURCVFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::OURCVFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 76 файла our_cvfh.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

Документация по функциям-членам

compute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature.

Аргументы

[out] output результирующий набор данных облака точек, содержащий рассчитанные характеристики

Определение в строке 53 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeRFAndShapeDistribution()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeRFAndShapeDistribution	(	PointInTPtr &	processed,
		PointCloudOut &	output,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	cluster_indices
	)

Вычисляет SGURF и распределение форм на основе выбранного SGURF.

Параметры

[in]	processed	облако ввода
[out]	output	результирующая сигнатура
[in]	cluster_indices	индексы стабильного кластера

Определение в строке 381 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::getMaxDistance(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::transformPointCloud(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

createTransFromAxes()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

Eigen::Matrix4f pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::createTransFromAxes	(	Eigen::Vector3f &	evx,
		Eigen::Vector3f &	evy,
		Eigen::Vector3f &	evz,
		Eigen::Affine3f &	transformPC,
		Eigen::Matrix4f &	center_mat
	)

inline

Создаёт аффинное преобразование из осей RF.

Параметры

[in]	evx	ось X
[in]	evy	ось Y
[in]	evz	ось Z
[out]	transformPC	результирующее преобразование
[in]	center_mat	4x4 матрица, соединённая с результирующим преобразованием

Определение в строке 97 файла our_cvfh.h.

filterNormalsWithHighCurvature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::filterNormalsWithHighCurvature	(	const pcl::PointCloud< PointNT > &	cloud,
		pcl::Indices &	indices_to_use,
		pcl::Indices &	indices_out,
		pcl::Indices &	indices_in,
		float	threshold
	)

Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванные реальными границами или шумовыми данными.

Параметры

[in]	cloud	облако точек для фильтрации
[in]	indices_to_use
[out]	indices_out	индексы точек с большей кривизной, чем порог
[out]	indices_in	индексы оставшихся точек после фильтрации
[in]	threshold	значение порога кривизны

Определение в строке 168 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

getCentroidClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Получить центроиды, используемые для вычисления различных описателей CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов

Определение в строке 191 файла our_cvfh.h.

Ссылки на pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_.

getCentroidNormalClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Получить нормальные центроиды, используемые для вычисления различных описателей CVFH.

Parameters

[out] centroids вектор для хранения нормальных центроидов

Определение в строке 201 файла our_cvfh.h.

Ссылки на pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_.

getClusterAxes()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterAxes ( std::vector< short > & cluster_axes )

inline

Получает количество неопределяемых осей, соответствующих каждому центроиду.

Parameters

[out] cluster_axes вектор, сопоставляющий каждый центроид с количеством сигнатур

Определение в строке 266 файла our_cvfh.h.

Ссылки на pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::cluster_axes_.

getClusterIndices()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterIndices ( std::vector< pcl::PointIndices > & indices )

inline

Получает индексы исходного облака точек, используемые для вычисления сигнатур.

Parameters

[out] indices вектор индексов точек

Определение в строке 257 файла our_cvfh.h.

Ссылки на pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::clusters_.

getTransforms()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getTransforms ( std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > & trans )

inline

Возвращает преобразования, выравнивающие облако точек с соответствующим SGURF.

Parameters

[out] trans вектор преобразований

Определение в строке 284 файла our_cvfh.h.

getValidTransformsVec()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getValidTransformsVec ( std::vector< bool > & valid )

inline

Возвращает булев вектор, указывающий, представляет ли преобразование, полученное из getTransforms(), действительный SGURF.

Parameters

[out] valid вектор булевых значений

Определение в строке 294 файла our_cvfh.h.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Получить точку зрения.

Parameters

[out]	vpx	координата X точки зрения
[out]	vpy	координата Y точки зрения
[out]	vpz	координата Z точки зрения

Определение в строке 180 файла our_cvfh.h.

setAxisRatio()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setAxisRatio ( float f )

inline

Устанавливает минимальное отношение осей между осями SGURF, чтобы определить, возможно ли размывание.

Parameters

[in] f отношение между осями

Определение в строке 303 файла our_cvfh.h.

setClusterTolerance()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setClusterTolerance ( float d )

inline

Устанавливает максимальное.

евклидово расстояние между точками, которые будут добавлены в кластер

Параметры

[in] d максимальное евклидово расстояние

Определение в строке 212 файла our_cvfh.h.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCurvatureThreshold ( float d )

inline

Устанавливает порог кривизны для удаления нормалей.

Параметры

[in] d порог кривизны

Определение в строке 230 файла our_cvfh.h.

setEPSAngleThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setEPSAngleThreshold ( float d )

inline

Устанавливает максимальное.

отклонение нормалей между двумя точками, чтобы их можно было объединить в кластер

Параметры

[in] d максимальное отклонение

Определение в строке 221 файла our_cvfh.h.

setMinAxisValue()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinAxisValue ( float f )

inline

Устанавливает минимальное значение оси разбиения, чтобы сгенерировать несколько SGURF для кластера, когда разбиение затруднено.

Параметры

[in] f минимальное значение оси

Определение в строке 312 файла our_cvfh.h.

setMinPoints()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinPoints ( std::size_t min )

inline

Устанавливает минимальное количество точек для кластера, чтобы его рассматривать.

Параметры

[in] min минимальное количество точек

Определение в строке 239 файла our_cvfh.h.

setNormalizeBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins ( bool normalize )

inline

Устанавливает, следует ли нормализовать сигнатуры или нет.

Параметры

[in] normalize true, если нормализация требуется, false в противном случае

Определение в строке 248 файла our_cvfh.h.

setRadiusNormals()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusNormals ( float radius_normals )

inline

Устанавливает радиус, используемый для вычисления нормалей.

Параметры

[in] radius_normals радиус

Определение в строке 169 файла our_cvfh.h.

setRefineClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRefineClusters ( float rc )

inline

Устанавливает коэффициент уточнения для кластеров.

Параметры

[in] rc коэффициент, используемый для определения, используется ли точка для оценки стабильного кластера

Определение в строке 275 файла our_cvfh.h.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Установить точку обзора.

Параметры

[in]	vpx	координата X точки обзора
[in]	vpy	координата Y точки обзора
[in]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 158 файла our_cvfh.h.

sgurf()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

bool pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::sgurf	(	Eigen::Vector3f &	centroid,
		Eigen::Vector3f &	normal_centroid,
		PointInTPtr &	processed,
		std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &	transformations,
		PointInTPtr &	grid,
		pcl::PointIndices &	indices
	)

Вычисляет SGURF.

Параметры

[in]	centroid	центр кластера
[in]	normal_centroid	среднее значение нормалей
[in]	processed	облако точек входных данных
[out]	transformations	преобразования, выравнивающие облако точек с осями SGURF
[out]	grid	преобразованное облако точек
[in]	indices	индексы стабильного кластера

Определение в строке 198 файла our_cvfh.hpp.

Ссылки на pcl::demeanPointCloud(), pcl::getMaxDistance(), pcl::PointIndices::indices и pcl::transformPointCloud().

Данные членов

centroids_dominant_orientations_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_

protected

Центроиды, которые были использованы для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH.

Определение в строке 394 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters().

cluster_axes_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<short> pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::cluster_axes_

protected

Сопоставление кластеров с дескрипторами OUR-CVFH.

Определение в строке 400 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterAxes().

clusters_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<pcl::PointIndices> pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::clusters_

protected

Индексы точек, представляющих стабильные кластеры.

Определение в строке 398 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getClusterIndices().

dominant_normals_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_

protected

Центроиды нормалей, которые использовались для вычисления различных дескрипторов OUR-CVFH.

Определение в строке 396 файла our_cvfh.h.

Используется в pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/our_cvfh.h
pcl/features/impl/our_cvfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_o_u_r_c_v_f_h_estimation.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308> класс pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по typedef членам

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudOut

PointInTPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

OURCVFHEstimation()

Документация по функциям-членам

compute()

computeRFAndShapeDistribution()

createTransFromAxes()

filterNormalsWithHighCurvature()

getCentroidClusters()

getCentroidNormalClusters()

getClusterAxes()

getClusterIndices()

getTransforms()

getValidTransformsVec()

getViewPoint()

setAxisRatio()

setClusterTolerance()

setCurvatureThreshold()

setEPSAngleThreshold()

setMinAxisValue()

setMinPoints()

setNormalizeBins()

setRadiusNormals()

setRefineClusters()

setViewPoint()

sgurf()

Данные членов

centroids_dominant_orientations_

cluster_axes_

clusters_

dominant_normals_

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
класс pcl::OURCVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >