pcl::OpenNIGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Граббер для устройств OpenNI (например, Primesense PSDK, Microsoft Kinect, Asus XTion Pro/Live) Подробнее...

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

Классы
struct	modeComp

Открытые типы
enum	Mode { OpenNI_Default_Mode = 0 , OpenNI_SXGA_15Hz = 1 , OpenNI_VGA_30Hz = 2 , OpenNI_VGA_25Hz = 3 , OpenNI_QVGA_25Hz = 4 , OpenNI_QVGA_30Hz = 5 , OpenNI_QVGA_60Hz = 6 , OpenNI_QQVGA_25Hz = 7 , OpenNI_QQVGA_30Hz = 8 , OpenNI_QQVGA_60Hz = 9 }
using	Ptr = shared_ptr< OpenNIGrabber >
using	ConstPtr = shared_ptr< const OpenNIGrabber >
using	sig_cb_openni_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &)
using	sig_cb_openni_depth_image = void(const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_ir_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_image_depth_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_ir_depth_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_i = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)

Общедоступные функции-члены
	OpenNIGrabber (const std::string &device_id="", const Mode &depth_mode=OpenNI_Default_Mode, const Mode &image_mode=OpenNI_Default_Mode)
	Конструктор. Подробнее...
	~OpenNIGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Запустить сбор данных. Подробнее...
void	stop () override
	Остановить сбор данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверить, продолжается ли сбор данных. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получить частоту кадров (FPS). Подробнее...
openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr	getDevice () const
	Получить общий указатель pcl::shared на объект openni_wrapper::OpenNIDevice. Подробнее...
std::vector< std::pair< int, XnMapOutputMode > >	getAvailableDepthModes () const
	Получить список доступных режимов глубины, поддерживаемых этим устройством. Подробнее...
std::vector< std::pair< int, XnMapOutputMode > >	getAvailableImageModes () const
	Получить список доступных режимов изображения, поддерживаемых этим устройством. Подробнее...
void	setRGBCameraIntrinsics (const double rgb_focal_length_x, const double rgb_focal_length_y, const double rgb_principal_point_x, const double rgb_principal_point_y)
	Задать параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	getRGBCameraIntrinsics (double &rgb_focal_length_x, double &rgb_focal_length_y, double &rgb_principal_point_x, double &rgb_principal_point_y) const
	Получить параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	setRGBFocalLength (const double rgb_focal_length)
	Задать фокусное расстояние изображения RGB (fx = fy). Подробнее...
void	setRGBFocalLength (const double rgb_focal_length_x, const double rgb_focal_length_y)
	Задать фокусное расстояние изображения RGB. Подробнее...
void	getRGBFocalLength (double &rgb_focal_length_x, double &rgb_focal_length_y) const
	Вернуть параметры фокусного расстояния RGB (fx, fy) Подробнее...
void	setDepthCameraIntrinsics (const double depth_focal_length_x, const double depth_focal_length_y, const double depth_principal_point_x, const double depth_principal_point_y)
	Задать параметры камеры глубины (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	getDepthCameraIntrinsics (double &depth_focal_length_x, double &depth_focal_length_y, double &depth_principal_point_x, double &depth_principal_point_y) const
	Получить параметры камеры глубины (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	setDepthFocalLength (const double depth_focal_length)
	Задать фокусное расстояние изображения глубины (fx = fy). Подробнее...
void	setDepthFocalLength (const double depth_focal_length_x, const double depth_focal_length_y)
	Задать фокусное расстояние изображения глубины. Подробнее...
void	getDepthFocalLength (double &depth_focal_length_x, double &depth_focal_length_y) const
	Вернуть параметры фокусного расстояния глубины (fx, fy) Подробнее...
void	convertShiftToDepth (const std::uint16_t shift_data_ptr, std::uint16_t depth_data_ptr, std::size_t size) const
	Преобразовать вектор необработанных значений сдвига в значения глубины. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, передающих поток данных: остановленные потоки запускаются, а работающие — останавливаются. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	onInit (const std::string &device_id, const Mode &depth_mode, const Mode &image_mode)
	Обработка при инициализации. Подробнее...
void	setupDevice (const std::string &device_id, const Mode &depth_mode, const Mode &image_mode)
	Настраивает устройство OpenNI. Подробнее...
void	updateModeMaps ()
	Обновляет карты режимов. Подробнее...
void	startSynchronization ()
	Запускает синхронизацию. Подробнее...
void	stopSynchronization ()
	Останавливает синхронизацию. Подробнее...
bool	mapConfigMode2XnMode (int mode, XnMapOutputMode &xnmode) const
	Сопоставляет режимы конфигурации. Подробнее...
virtual void	imageCallback (openni_wrapper::Image::Ptr image, void *cookie)
	RGB-обратный вызов изображения. Подробнее...
virtual void	depthCallback (openni_wrapper::DepthImage::Ptr depth_image, void *cookie)
	Обратный вызов изображения глубины. Подробнее...
virtual void	irCallback (openni_wrapper::IRImage::Ptr ir_image, void *cookie)
	Обратный вызов ИК-изображения. Подробнее...
virtual void	imageDepthImageCallback (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	RGB + обратный вызов изображения глубины. Подробнее...
virtual void	irDepthImageCallback (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	Обратный вызов пары ИК-изображения и изображения глубины. Подробнее...
void	signalsChanged () override
	Обрабатывает изменённые сигналы. Подробнее...
virtual void	checkImageAndDepthSynchronizationRequired ()
	Проверяет, требуется ли синхронизация изображений RGB и глубины. Подробнее...
virtual void	checkImageStreamRequired ()
	Проверяет, требуется ли поток изображения RGB. Подробнее...
virtual void	checkDepthStreamRequired ()
	Проверяет, требуется ли поток данных о глубине. Подробнее...
virtual void	checkIRStreamRequired ()
	Проверяет, требуется ли поток ИК-изображения. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	convertToXYZPointCloud (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth) const
	Преобразует изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Подробнее...
template<typename PointT >
pcl::PointCloud< PointT >::Ptr	convertToXYZRGBPointCloud (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	Преобразует пару изображений глубины и RGB в pcl::PointCloud<PointT> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	convertToXYZIPointCloud (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	Преобразует пару изображений глубины и интенсивности в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
Synchronizer< openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	rgb_sync_
Synchronizer< openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	ir_sync_
openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr	device_
	Фактическое устройство OpenNI. Подробнее...
std::string	rgb_frame_id_
std::string	depth_frame_id_
unsigned	image_width_ {0}
unsigned	image_height_ {0}
unsigned	depth_width_ {0}
unsigned	depth_height_ {0}
bool	image_required_ {false}
bool	depth_required_ {false}
bool	ir_required_ {false}
bool	sync_required_ {false}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image > *	image_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_depth_image > *	depth_image_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_image > *	ir_image_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image_depth_image > *	image_depth_image_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_depth_image > *	ir_depth_image_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud > *	point_cloud_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_i > *	point_cloud_i_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgb > *	point_cloud_rgb_signal_ {}
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgba > *	point_cloud_rgba_signal_ {}
std::map< int, XnMapOutputMode >	config2xn_map_
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	depth_callback_handle {}
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	image_callback_handle {}
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	ir_callback_handle {}
bool	running_ {false}
unsigned	rgb_array_size_ {0}
unsigned	depth_buffer_size_ {0}
boost::shared_array< unsigned char >	rgb_array_
boost::shared_array< unsigned short >	depth_buffer_
boost::shared_array< unsigned short >	ir_buffer_
double	rgb_focal_length_x_
	Фокусное расстояние RGB-изображения (fx). Подробнее...
double	rgb_focal_length_y_
	Фокусное расстояние RGB-изображения (fy). Подробнее...
double	rgb_principal_point_x_
	Главная точка RGB-изображения (cx). Подробнее...
double	rgb_principal_point_y_
	Главная точка RGB-изображения (cy). Подробнее...
double	depth_focal_length_x_
	Фокусное расстояние изображения глубины (fx). Подробнее...
double	depth_focal_length_y_
	Фокусное расстояние изображения глубины (fy). Подробнее...
double	depth_principal_point_x_
	Главная точка изображения глубины (cx). Подробнее...
double	depth_principal_point_y_
	Главная точка изображения глубины (cy). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств OpenNI (например, Primesense PSDK, Microsoft Kinect, Asus XTion Pro/Live)

Автор: Nico Blodow blodo.nosp@m.w@cs.nosp@m..tum..nosp@m.edu, Suat Gedikli gedik.nosp@m.li@w.nosp@m.illow.nosp@m.gara.nosp@m.ge.co.nosp@m.m

Определение в строке 69 файла openni_grabber.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

using pcl::OpenNIGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const OpenNIGrabber>

Определение в строке 73 файла openni_grabber.h.

Ptr

using pcl::OpenNIGrabber::Ptr = shared_ptr<OpenNIGrabber>

Определение в строке 72 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_depth_image = void (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)

Определение в строке 91 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &)

Определение в строке 90 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_image_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_image_depth_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 93 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_ir_depth_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 94 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_ir_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)

Определение в строке 92 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &)

Определение в строке 95 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_i

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_i = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &)

Определение в строке 98 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &)

Определение в строке 96 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &)

Определение в строке 97 файла openni_grabber.h.

Описание перечисления элементов класса

Mode

enum pcl::OpenNIGrabber::Mode

Элемент перечисления
OpenNI_Default_Mode
OpenNI_SXGA_15Hz
OpenNI_VGA_30Hz
OpenNI_VGA_25Hz
OpenNI_QVGA_25Hz
OpenNI_QVGA_30Hz
OpenNI_QVGA_60Hz
OpenNI_QQVGA_25Hz
OpenNI_QQVGA_30Hz
OpenNI_QQVGA_60Hz

Определение в строке 75 файла openni_grabber.h.

Описание конструктора и деструктора

OpenNIGrabber()

pcl::OpenNIGrabber::OpenNIGrabber	(	const std::string &	device_id = `""`,
		const Mode &	depth_mode = `OpenNI_Default_Mode`,
		const Mode &	image_mode = `OpenNI_Default_Mode`
	)

Конструктор.

Параметры

[in]	device_id	Идентификатор устройства: серийный номер, bus@address или индекс устройства.
[in]	depth_mode	режим потока глубины
[in]	image_mode	режим потока изображения

~OpenNIGrabber()

pcl::OpenNIGrabber::~OpenNIGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Не генерирует исключений.

Описание функций-членов

checkDepthStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkDepthStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверить, требуется ли поток глубины.

checkImageAndDepthSynchronizationRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkImageAndDepthSynchronizationRequired ( )

protectedvirtual

Проверить, требуется ли синхронизация изображений RGB и глубины.

checkImageStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkImageStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверить, требуется ли поток изображений RGB.

checkIRStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkIRStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверить, требуется ли поток ИК-изображений.

convertShiftToDepth()

void pcl::OpenNIGrabber::convertShiftToDepth	(	const std::uint16_t *	shift_data_ptr,
		std::uint16_t *	depth_data_ptr,
		std::size_t	size
	)		const

inline

Преобразовать вектор исходных значений сдвига в значения глубины.

Параметры

[in]	shift_data_ptr	входные данные сдвига
[out]	depth_data_ptr	сформированные данные глубины
[in]	size	размер буфера сдвига и глубины

Определение в строке 300 файла openni_grabber.h.

convertToXYZIPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZIPointCloud	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

Преобразовать пару изображений глубины и интенсивности в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

Параметры

[in]	image	ИК-изображение для преобразования
[in]	depth_image	изображение глубины для преобразования

convertToXYZPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZPointCloud ( const openni_wrapper::DepthImage::Ptr & depth ) const

protected

Преобразовать изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Параметры

[in] depth изображение глубины для преобразования

convertToXYZRGBPointCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZRGBPointCloud	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

Преобразовать пару изображений глубины и RGB в pcl::PointCloud<PointT>

Параметры

[in]	image	изображение RGB для преобразования
[in]	depth_image	изображение глубины для преобразования

depthCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::depthCallback	(	openni_wrapper::DepthImage::Ptr	depth_image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обратный вызов для изображения глубины.

getAvailableDepthModes()

std::vector<std::pair<int, XnMapOutputMode> > pcl::OpenNIGrabber::getAvailableDepthModes ( ) const

Получить список доступных режимов глубины, поддерживаемых этим устройством.

getAvailableImageModes()

std::vector<std::pair<int, XnMapOutputMode> > pcl::OpenNIGrabber::getAvailableImageModes ( ) const

Получить список доступных режимов изображения, поддерживаемых этим устройством.

getDepthCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::getDepthCameraIntrinsics	(	double &	depth_focal_length_x,
		double &	depth_focal_length_y,
		double &	depth_principal_point_x,
		double &	depth_principal_point_y
	)		const

Получить внутренние параметры камеры глубины (fx, fy, cx, cy).

Параметры

[out]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние камеры глубины (fx)
[out]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние камеры глубины (fy)
[out]	depth_principal_point_x	главная точка камеры глубины (cx)
[out]	depth_principal_point_y	главная точка камеры глубины (cy)

Определение в строке 247 файла openni_grabber.h.

getDepthFocalLength()

void pcl::OpenNIGrabber::getDepthFocalLength	(	double &	depth_focal_length_x,
		double &	depth_focal_length_y
	)		const

Вернуть параметры фокусного расстояния камеры глубины (fx, fy).

Параметры

[out]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние камеры глубины (fx)
[out]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние камеры глубины (fy)

Определение в строке 288 файла openni_grabber.h.

getDevice()

openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr pcl::OpenNIGrabber::getDevice ( ) const

Получить указатель pcl::shared на объект openni_wrapper::OpenNIDevice.

Определение в строке 496 файла openni_grabber.h.

Ссылки: device_.

getFramesPerSecond()

float pcl::OpenNIGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получить число кадров в секунду (FPS).

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::OpenNIGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

getRGBCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::getRGBCameraIntrinsics	(	double &	rgb_focal_length_x,
		double &	rgb_focal_length_y,
		double &	rgb_principal_point_x,
		double &	rgb_principal_point_y
	)		const

Получить внутренние параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy).

Параметры

[out]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние камеры RGB (fx)
[out]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние камеры RGB (fy)
[out]	rgb_principal_point_x	главная точка камеры RGB (cx)
[out]	rgb_principal_point_y	главная точка камеры RGB (cy)

Определение в строке 171 файла openni_grabber.h.

getRGBFocalLength()

void pcl::OpenNIGrabber::getRGBFocalLength	(	double &	rgb_focal_length_x,
		double &	rgb_focal_length_y
	)		const

inline

Вернуть параметры фокусного расстояния камеры RGB (fx, fy).

Параметры

[out]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние камеры RGB (fx)
[out]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние камеры RGB (fy)

Определение в строке 214 файла openni_grabber.h.

imageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::imageCallback	(	openni_wrapper::Image::Ptr	image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обратный вызов для изображения RGB.

imageDepthImageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::imageDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protectedvirtual

Обратный вызов для изображений RGB и глубины.

irCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::irCallback	(	openni_wrapper::IRImage::Ptr	ir_image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обратный вызов для ИК-изображения.

irDepthImageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::irDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protectedvirtual

Обратный вызов для изображений ИК-диапазона и глубины.

isRunning()

bool pcl::OpenNIGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверяет, продолжается ли получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

mapConfigMode2XnMode()

bool pcl::OpenNIGrabber::mapConfigMode2XnMode	(	int	mode,
		XnMapOutputMode &	xnmode
	)		const

protected

Сопоставляет режимы конфигурации.

onInit()

void pcl::OpenNIGrabber::onInit	(	const std::string &	device_id,
		const Mode &	depth_mode,
		const Mode &	image_mode
	)

protected

Обработка при инициализации.

setDepthCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthCameraIntrinsics	(	const double	depth_focal_length_x,
		const double	depth_focal_length_y,
		const double	depth_principal_point_x,
		const double	depth_principal_point_y
	)

inline

Задает параметры камеры глубины (fx, fy, cx, cy).

Параметры

[in]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние камеры глубины (fx)
[in]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние камеры глубины (fy)
[in]	depth_principal_point_x	главная точка камеры глубины (cx)
[in]	depth_principal_point_y	главная точка камеры глубины (cy). Если задать параметры не конечными значениями (например, NaN, Inf), они будут признаны недействительными, и grabber вместо них будет использовать значения по умолчанию, полученные от камеры.

Определение в строке 229 файла openni_grabber.h.

setDepthFocalLength() [1/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthFocalLength ( const double depth_focal_length )

inline

Задает фокусное расстояние изображения глубины (fx = fy).

Параметры

[in] depth_focal_length фокусное расстояние изображения глубины (предполагается, что fx = fy). Если задать параметру не конечное значение (например, NaN, Inf), он будет признан недействительным, и grabber вместо него будет использовать значение по умолчанию, полученное от камеры.

Определение в строке 264 файла openni_grabber.h.

setDepthFocalLength() [2/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthFocalLength	(	const double	depth_focal_length_x,
		const double	depth_focal_length_y
	)

inline

Задает фокусное расстояние изображения глубины.

Параметры

[in]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние изображения глубины (fx)
[in]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние изображения глубины (fy). Если задать параметрам не конечные значения (например, NaN, Inf), они будут признаны недействительными, и grabber вместо них будет использовать значения по умолчанию, полученные от камеры.

Определение в строке 277 файла openni_grabber.h.

setRGBCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBCameraIntrinsics	(	const double	rgb_focal_length_x,
		const double	rgb_focal_length_y,
		const double	rgb_principal_point_x,
		const double	rgb_principal_point_y
	)

inline

Задает параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy).

Параметры

[in]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB (fx)
[in]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB (fy)
[in]	rgb_principal_point_x	главная точка RGB (cx)
[in]	rgb_principal_point_y	главная точка RGB (cy). Если задать параметры не конечными значениями (например, NaN, Inf), они будут признаны недействительными, и grabber вместо них будет использовать значения по умолчанию, полученные от камеры.

Определение в строке 153 файла openni_grabber.h.

setRGBFocalLength() [1/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBFocalLength ( const double rgb_focal_length )

inline

Задает фокусное расстояние изображения RGB (fx = fy).

Параметры

[in] rgb_focal_length фокусное расстояние RGB (предполагается, что fx = fy). Если задать параметру не конечное значение (например, NaN, Inf), он будет признан недействительным, и grabber вместо него будет использовать значение по умолчанию, полученное от камеры. Эти параметры будут использоваться для облаков XYZRGBA.

Определение в строке 190 файла openni_grabber.h.

setRGBFocalLength() [2/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBFocalLength	(	const double	rgb_focal_length_x,
		const double	rgb_focal_length_y
	)

inline

Задает фокусное расстояние изображения RGB.

Параметры

[in]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB (fx)
[in]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB (fy). Если задать параметрам не конечные значения (например, NaN, Inf), они будут признаны недействительными, и grabber вместо них будет использовать значения по умолчанию, полученные от камеры. Эти параметры будут использоваться для облаков XYZRGBA.

Определение в строке 203 файла openni_grabber.h.

setupDevice()

void pcl::OpenNIGrabber::setupDevice	(	const std::string &	device_id,
		const Mode &	depth_mode,
		const Mode &	image_mode
	)

protected

Настраивает устройство OpenNI.

signalsChanged()

void pcl::OpenNIGrabber::signalsChanged ( )

overrideprotectedvirtual

Обрабатывает измененные сигналы.

Переопределено из pcl::Grabber.

start()

void pcl::OpenNIGrabber::start ( )

overridevirtual

Запускает получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

startSynchronization()

void pcl::OpenNIGrabber::startSynchronization ( )

protected

Запускает синхронизацию.

stop()

void pcl::OpenNIGrabber::stop ( )

overridevirtual

Останавливает получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

stopSynchronization()

void pcl::OpenNIGrabber::stopSynchronization ( )

protected

Останавливает синхронизацию.

updateModeMaps()

void pcl::OpenNIGrabber::updateModeMaps ( )

protected

Обновляет карты режимов.

Документация по данным-членам

config2xn_map_

std::map<int, XnMapOutputMode> pcl::OpenNIGrabber::config2xn_map_

protected

Определение в строке 461 файла openni_grabber.h.

depth_buffer_

boost::shared_array<unsigned short> pcl::OpenNIGrabber::depth_buffer_

mutableprotected

Определение в строке 471 файла openni_grabber.h.

depth_buffer_size_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_buffer_size_ {0}

mutableprotected

Определение в строке 469 файла openni_grabber.h.

depth_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::depth_callback_handle {}

protected

Определение в строке 463 файла openni_grabber.h.

depth_focal_length_x_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_focal_length_x_

protected

Фокусное расстояние изображения глубины (fx).

Определение в строке 483 файла openni_grabber.h.

depth_focal_length_y_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_focal_length_y_

protected

Фокусное расстояние изображения глубины (fy).

Определение в строке 485 файла openni_grabber.h.

depth_frame_id_

std::string pcl::OpenNIGrabber::depth_frame_id_

protected

Определение в строке 424 файла openni_grabber.h.

depth_height_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_height_ {0}

protected

Определение в строке 428 файла openni_grabber.h.

depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::depth_image_signal_ {}

protected

Определение в строке 436 файла openni_grabber.h.

depth_principal_point_x_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_principal_point_x_

protected

Главная точка изображения глубины (cx).

Определение в строке 487 файла openni_grabber.h.

depth_principal_point_y_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_principal_point_y_

protected

Главная точка изображения глубины (cy).

Определение в строке 489 файла openni_grabber.h.

depth_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::depth_required_ {false}

protected

Определение в строке 431 файла openni_grabber.h.

depth_width_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_width_ {0}

protected

Определение в строке 427 файла openni_grabber.h.

device_

openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr pcl::OpenNIGrabber::device_

protected

Фактическое устройство OpenNI.

Определение в строке 421 файла openni_grabber.h.

Используется в getDevice().

image_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::image_callback_handle {}

protected

Определение в строке 464 файла openni_grabber.h.

image_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::image_depth_image_signal_ {}

protected

Определение в строке 438 файла openni_grabber.h.

image_height_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::image_height_ {0}

protected

Определение в строке 426 файла openni_grabber.h.

image_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::image_required_ {false}

protected

Определение в строке 430 файла openni_grabber.h.

image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image>* pcl::OpenNIGrabber::image_signal_ {}

protected

Определение в строке 435 файла openni_grabber.h.

image_width_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::image_width_ {0}

protected

Определение в строке 425 файла openni_grabber.h.

ir_buffer_

boost::shared_array<unsigned short> pcl::OpenNIGrabber::ir_buffer_

mutableprotected

Определение в строке 472 файла openni_grabber.h.

ir_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::ir_callback_handle {}

protected

Определение в строке 465 файла openni_grabber.h.

ir_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::ir_depth_image_signal_ {}

protected

Определение в строке 439 файла openni_grabber.h.

ir_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_image>* pcl::OpenNIGrabber::ir_image_signal_ {}

protected

Определение в строке 437 файла openni_grabber.h.

ir_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::ir_required_ {false}

protected

Определение в строке 432 файла openni_grabber.h.

ir_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::OpenNIGrabber::ir_sync_

protected

Определение в строке 418 файла openni_grabber.h.

point_cloud_i_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_i>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_i_signal_ {}

protected

Определение в строке 441 файла openni_grabber.h.

point_cloud_rgb_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgb>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_rgb_signal_ {}

protected

Определение в строке 442 файла openni_grabber.h.

point_cloud_rgba_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgba>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_rgba_signal_ {}

protected

Определение в строке 443 файла openni_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_signal_ {}

protected

Определение в строке 440 файла openni_grabber.h.

rgb_array_

boost::shared_array<unsigned char> pcl::OpenNIGrabber::rgb_array_

mutableprotected

Определение в строке 470 файла openni_grabber.h.

rgb_array_size_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::rgb_array_size_ {0}

mutableprotected

Определение в строке 468 файла openni_grabber.h.

rgb_focal_length_x_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_focal_length_x_

protected

Фокусное расстояние изображения RGB (fx).

Определение в строке 475 файла openni_grabber.h.

rgb_focal_length_y_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_focal_length_y_

protected

Фокусное расстояние изображения RGB (fy).

Определение в строке 477 файла openni_grabber.h.

rgb_frame_id_

std::string pcl::OpenNIGrabber::rgb_frame_id_

protected

Определение в строке 423 файла openni_grabber.h.

rgb_principal_point_x_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_principal_point_x_

protected

Главная точка изображения RGB (cx).

Определение в строке 479 файла openni_grabber.h.

rgb_principal_point_y_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_principal_point_y_

protected

Главная точка изображения RGB (cy).

Определение в строке 481 файла openni_grabber.h.

rgb_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::OpenNIGrabber::rgb_sync_

protected

Определение в строке 417 файла openni_grabber.h.

running_

bool pcl::OpenNIGrabber::running_ {false}

protected

Определение в строке 466 файла openni_grabber.h.

sync_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::sync_required_ {false}

protected

Определение в строке 433 файла openni_grabber.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/openni_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_open_n_i_grabber.html

Классы

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

sig_cb_openni_depth_image

sig_cb_openni_image

sig_cb_openni_image_depth_image

sig_cb_openni_ir_depth_image

sig_cb_openni_ir_image

sig_cb_openni_point_cloud

sig_cb_openni_point_cloud_i

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

Описание перечисления элементов класса

Mode

Описание конструктора и деструктора

OpenNIGrabber()

~OpenNIGrabber()

Описание функций-членов

checkDepthStreamRequired()

checkImageAndDepthSynchronizationRequired()

checkImageStreamRequired()

checkIRStreamRequired()

convertShiftToDepth()

convertToXYZIPointCloud()

convertToXYZPointCloud()

convertToXYZRGBPointCloud()

depthCallback()

getAvailableDepthModes()

getAvailableImageModes()

getDepthCameraIntrinsics()

getDepthFocalLength()

getDevice()

getFramesPerSecond()

getName()

getRGBCameraIntrinsics()

getRGBFocalLength()

imageCallback()

imageDepthImageCallback()

irCallback()

irDepthImageCallback()

isRunning()

mapConfigMode2XnMode()

onInit()

setDepthCameraIntrinsics()

setDepthFocalLength() [1/2]

setDepthFocalLength() [2/2]

setRGBCameraIntrinsics()

setRGBFocalLength() [1/2]

setRGBFocalLength() [2/2]

setupDevice()

signalsChanged()

start()

startSynchronization()

stop()

stopSynchronization()

updateModeMaps()

Документация по данным-членам

config2xn_map_

depth_buffer_

depth_buffer_size_

depth_callback_handle

depth_focal_length_x_

depth_focal_length_y_

depth_frame_id_

depth_height_

depth_image_signal_

depth_principal_point_x_

depth_principal_point_y_

depth_required_

depth_width_

device_

image_callback_handle

image_depth_image_signal_

image_height_