pcl::OpenNIGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Захват данных для устройств OpenNI (например, Primesense PSDK, Microsoft Kinect, Asus XTion Pro/Live) Подробнее...

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

Вложенные классы
struct	modeComp

Открытые типы
enum	Mode { OpenNI_Default_Mode = 0 , OpenNI_SXGA_15Hz = 1 , OpenNI_VGA_30Hz = 2 , OpenNI_VGA_25Hz = 3 , OpenNI_QVGA_25Hz = 4 , OpenNI_QVGA_30Hz = 5 , OpenNI_QVGA_60Hz = 6 , OpenNI_QQVGA_25Hz = 7 , OpenNI_QQVGA_30Hz = 8 , OpenNI_QQVGA_60Hz = 9 }
using	Ptr = shared_ptr< OpenNIGrabber >
using	ConstPtr = shared_ptr< const OpenNIGrabber >
using	sig_cb_openni_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &)
using	sig_cb_openni_depth_image = void(const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_ir_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)
using	sig_cb_openni_image_depth_image = void(const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_ir_depth_image = void(const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)
using	sig_cb_openni_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)
using	sig_cb_openni_point_cloud_i = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::ConstPtr &)

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные члены-функции
	OpenNIGrabber (const std::string &device_id="", const Mode &depth_mode=OpenNI_Default_Mode, const Mode &image_mode=OpenNI_Default_Mode)
	Конструктор. Подробнее...
	~OpenNIGrabber () noexcept override
	Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
void	start () override
	Запуск сбора данных. Подробнее...
void	stop () override
	Остановка сбора данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверка, выполняется ли сбор данных. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получение количества кадров в секунду (FPS). Подробнее...
openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr	getDevice () const
	Получение указателя pcl::shared на объект openni_wrapper::OpenNIDevice. Подробнее...
std::vector< std::pair< int, XnMapOutputMode > >	getAvailableDepthModes () const
	Получение списка доступных режимов глубины, поддерживаемых этим устройством. Подробнее...
std::vector< std::pair< int, XnMapOutputMode > >	getAvailableImageModes () const
	Получение списка доступных режимов изображения, поддерживаемых этим устройством. Подробнее...
void	setRGBCameraIntrinsics (const double rgb_focal_length_x, const double rgb_focal_length_y, const double rgb_principal_point_x, const double rgb_principal_point_y)
	Установить параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	getRGBCameraIntrinsics (double &rgb_focal_length_x, double &rgb_focal_length_y, double &rgb_principal_point_x, double &rgb_principal_point_y) const
	Получить параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	setRGBFocalLength (const double rgb_focal_length)
	Установить фокусное расстояние изображения RGB (fx = fy). Подробнее...
void	setRGBFocalLength (const double rgb_focal_length_x, const double rgb_focal_length_y)
	Установить фокусное расстояние изображения RGB. Подробнее...
void	getRGBFocalLength (double &rgb_focal_length_x, double &rgb_focal_length_y) const
	Возвращение параметров фокусного расстояния RGB (fx, fy) Подробнее...
void	setDepthCameraIntrinsics (const double depth_focal_length_x, const double depth_focal_length_y, const double depth_principal_point_x, const double depth_principal_point_y)
	Установить параметры глубины камеры (fx, fy, cx, cy) Подробнее...

void	getDepthCameraIntrinsics (double &depth_focal_length_x, double &depth_focal_length_y, double &depth_principal_point_x, double &depth_principal_point_y) const
	Получить параметры глубины камеры (fx, fy, cx, cy) Подробнее...
void	setDepthFocalLength (const double depth_focal_length)
	Установить фокусное расстояние изображения глубины (fx = fy). Подробнее...
void	setDepthFocalLength (const double depth_focal_length_x, const double depth_focal_length_y)
	Установить фокусное расстояние изображения глубины. Подробнее...
void	getDepthFocalLength (double &depth_focal_length_x, double &depth_focal_length_y) const
	Возвратить параметры фокусного расстояния глубины (fx, fy) Подробнее...
void	convertShiftToDepth (const std::uint16_t shift_data_ptr, std::uint16_t depth_data_ptr, std::size_t size) const
	Преобразовать вектор значений смещения в значения глубины. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования недоступен, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования недоступен, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрирует функцию обратного вызова/метод в сигнал с соответствующей подписью Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые транслируют данные, останавливают потоки, запущенные потоки останавливаются. Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	onInit (const std::string &device_id, const Mode &depth_mode, const Mode &image_mode)
	Обработка инициализации. Подробнее...
void	setupDevice (const std::string &device_id, const Mode &depth_mode, const Mode &image_mode)
	Настройка устройства OpenNI. Подробнее...
void	updateModeMaps ()
	Обновление карт режимов. Подробнее...
void	startSynchronization ()
	Начать синхронизацию. Подробнее...
void	stopSynchronization ()
	Остановить синхронизацию. Подробнее...
bool	mapConfigMode2XnMode (int mode, XnMapOutputMode &xnmode) const
	Карта режимов конфигурации. Подробнее...
virtual void	imageCallback (openni_wrapper::Image::Ptr image, void *cookie)
	Обратный вызов изображения RGB. Подробнее...
virtual void	depthCallback (openni_wrapper::DepthImage::Ptr depth_image, void *cookie)
	Обратный вызов изображения глубины. Подробнее...
virtual void	irCallback (openni_wrapper::IRImage::Ptr ir_image, void *cookie)
	Обратный вызов изображения ИК. Подробнее...
virtual void	imageDepthImageCallback (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	Обратный вызов изображения RGB + Глубина. Подробнее...
virtual void	irDepthImageCallback (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image)
	Обратный вызов изображения ИК + Глубина. Подробнее...
void	signalsChanged () override
	Обработка изменённых сигналов. Подробнее...
virtual void	checkImageAndDepthSynchronizationRequired ()
	Проверка необходимости синхронизации изображений RGB и Глубины. Подробнее...
virtual void	checkImageStreamRequired ()
	Проверка необходимости потока изображения RGB. Подробнее...
virtual void	checkDepthStreamRequired ()
	Проверка необходимости потока глубины. Подробнее...
virtual void	checkIRStreamRequired ()
	Проверка необходимости потока ИК изображения. Подробнее...

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr	convertToXYZPointCloud (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth) const
	Преобразовать изображение глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Подробнее...
template<typename PointT >
pcl::PointCloud< PointT >::Ptr	convertToXYZRGBPointCloud (const openni_wrapper::Image::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	Преобразовать пару изображений Глубина + RGB в pcl::PointCloud<PointT> Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	convertToXYZIPointCloud (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &image, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &depth_image) const
	Преобразовать пару изображений Глубина + Интенсивность в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> Подробнее...
Защищенные методы, унаследованные от pcl::Grabber
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
Synchronizer< openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	rgb_sync_
Synchronizer< openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr >	ir_sync_
openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr	device_
	Фактическое устройство openni. Подробнее...
std::string	rgb_frame_id_
std::string	depth_frame_id_
unsigned	image_width_
unsigned	image_height_
unsigned	depth_width_
unsigned	depth_height_
bool	image_required_
bool	depth_required_
bool	ir_required_
bool	sync_required_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image > *	image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_depth_image > *	depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_image > *	ir_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_image_depth_image > *	image_depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_ir_depth_image > *	ir_depth_image_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud > *	point_cloud_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_i > *	point_cloud_i_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgb > *	point_cloud_rgb_signal_
boost::signals2::signal< sig_cb_openni_point_cloud_rgba > *	point_cloud_rgba_signal_
std::map< int, XnMapOutputMode >	config2xn_map_
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	depth_callback_handle
openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	image_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle	ir_callback_handle
bool	running_
unsigned	rgb_array_size_
unsigned	depth_buffer_size_
boost::shared_array< unsigned char >	rgb_array_
boost::shared_array< unsigned short >	depth_buffer_
boost::shared_array< unsigned short >	ir_buffer_
double	rgb_focal_length_x_
	Фокусное расстояние изображения RGB (fx). Подробнее...
double	rgb_focal_length_y_
	Фокусное расстояние изображения RGB (fy). Подробнее...
double	rgb_principal_point_x_
	Главная точка изображения RGB (cx). Подробнее...
double	rgb_principal_point_y_
	Главная точка изображения RGB (cy). Подробнее...
double	depth_focal_length_x_
	Фокусное расстояние изображения глубины (fx). Подробнее...
double	depth_focal_length_y_
	Фокусное расстояние изображения глубины (fy). Подробнее...
double	depth_principal_point_x_
	Главная точка изображения глубины (cx). Подробнее...
double	depth_principal_point_y_
	Главная точка изображения глубины (cy). Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств OpenNI (например, Primesense PSDK, Microsoft Kinect, Asus XTion Pro/Live)

Автор: Nico Blodow blodo.nosp@m.w@cs.nosp@m..tum..nosp@m.edu, Suat Gedikli gedik.nosp@m.li@w.nosp@m.illow.nosp@m.gara.nosp@m.ge.co.nosp@m.m

Определение в строке 69 файла openni_grabber.h.

Документация по перечислениям членов

ConstPtr

using pcl::OpenNIGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const OpenNIGrabber>

Определение в строке 73 файла openni_grabber.h.

Ptr

using pcl::OpenNIGrabber::Ptr = shared_ptr<OpenNIGrabber>

Определение в строке 72 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_depth_image = void (const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &)

Определение в строке 91 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &)

Определение в строке 90 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_image_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_image_depth_image = void (const openni_wrapper::Image::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 93 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_depth_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_ir_depth_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &, const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &, float)

Определение в строке 94 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_ir_image

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_ir_image = void (const openni_wrapper::IRImage::Ptr &)

Определение в строке 92 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &)

Определение в строке 95 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_i

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_i = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr &)

Определение в строке 98 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgb = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &)

Определение в строке 96 файла openni_grabber.h.

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

using pcl::OpenNIGrabber::sig_cb_openni_point_cloud_rgba = void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr &)

Определение в строке 97 файла openni_grabber.h.

Документация перечисления членов

Mode

enum pcl::OpenNIGrabber::Mode

Перечислитель
OpenNI_Default_Mode
OpenNI_SXGA_15Hz
OpenNI_VGA_30Hz
OpenNI_VGA_25Hz
OpenNI_QVGA_25Hz
OpenNI_QVGA_30Hz
OpenNI_QVGA_60Hz
OpenNI_QQVGA_25Hz
OpenNI_QQVGA_30Hz
OpenNI_QQVGA_60Hz

Определение в строке 75 файла openni_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

OpenNIGrabber()

pcl::OpenNIGrabber::OpenNIGrabber	(	const std::string &	device_id = `""`,
		const Mode &	depth_mode = `OpenNI_Default_Mode`,
		const Mode &	image_mode = `OpenNI_Default_Mode`
	)

Конструктор.

Параметры

[in]	device_id	ID устройства, который может быть серийным номером, адресом шины или индексом устройства.
[in]	depth_mode	режим потока глубины
[in]	image_mode	режим потока изображения

~OpenNIGrabber()

pcl::OpenNIGrabber::~OpenNIGrabber ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Никогда не выбрасывает исключения.

Документация по функциям-членам

checkDepthStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkDepthStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверка необходимости потока глубины.

checkImageAndDepthSynchronizationRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkImageAndDepthSynchronizationRequired ( )

protectedvirtual

Проверка необходимости синхронизации изображений RGB и глубины.

checkImageStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkImageStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверка необходимости потока изображения RGB.

checkIRStreamRequired()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::checkIRStreamRequired ( )

protectedvirtual

Проверка необходимости потока изображения ИК.

convertShiftToDepth()

void pcl::OpenNIGrabber::convertShiftToDepth	(	const std::uint16_t *	shift_data_ptr,
		std::uint16_t *	depth_data_ptr,
		std::size_t	size
	)		const

inline

Преобразование вектора значений сдвига в значения глубины.

Параметры

[in]	shift_data_ptr	входные данные сдвига
[out]	depth_data_ptr	полученные данные глубины
[in]	size	размер буферов сдвига и глубины

convertToXYZIPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZIPointCloud	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

protected

Преобразование пары изображений глубины + интенсивность в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

Параметры

[in]	image	изображение ИК для преобразования
[in]	depth_image	изображение глубины для преобразования

convertToXYZPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZPointCloud ( const openni_wrapper::DepthImage::Ptr & depth ) const

protected

Преобразование изображения глубины в pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Параметры

[in] depth изображение глубины для преобразования

convertToXYZRGBPointCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pcl::OpenNIGrabber::convertToXYZRGBPointCloud	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)		const

protected

Преобразование пары изображений глубина + RGB в pcl::PointCloud<PointT>

Параметры

[in]	image	изображение RGB для преобразования
[in]	depth_image	изображение глубины для преобразования

depthCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::depthCallback	(	openni_wrapper::DepthImage::Ptr	depth_image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обработчик изображений глубины.

getAvailableDepthModes()

std::vector<std::pair<int, XnMapOutputMode> > pcl::OpenNIGrabber::getAvailableDepthModes ( ) const

Получить список доступных режимов глубины, поддерживаемых этим устройством.

getAvailableImageModes()

std::vector<std::pair<int, XnMapOutputMode> > pcl::OpenNIGrabber::getAvailableImageModes ( ) const

Получить список доступных режимов изображений, поддерживаемых этим устройством.

getDepthCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::getDepthCameraIntrinsics	(	double &	depth_focal_length_x,
		double &	depth_focal_length_y,
		double &	depth_principal_point_x,
		double &	depth_principal_point_y
	)		const

inline

Получить параметры камеры глубины (fx, fy, cx, cy)

Параметры

[out]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние по оси X (fx)
[out]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние по оси Y (fy)
[out]	depth_principal_point_x	главная точка по оси X (cx)
[out]	depth_principal_point_y	главная точка по оси Y (cy)

Определение в строке 247 файла openni_grabber.h.

getDepthFocalLength()

void pcl::OpenNIGrabber::getDepthFocalLength	(	double &	depth_focal_length_x,
		double &	depth_focal_length_y
	)		const

inline

Возвращает параметры фокусного расстояния камеры глубины (fx, fy)

Параметры

[out]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние по оси X (fx)
[out]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние по оси Y (fy)

Определение в строке 288 файла openni_grabber.h.

getDevice()

openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr pcl::OpenNIGrabber::getDevice ( ) const

inline

Получить указатель pcl::shared на объект openni_wrapper::OpenNIDevice.

Определение в строке 496 файла openni_grabber.h.

Ссылки на device_.

getFramesPerSecond()

float pcl::OpenNIGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получить количество кадров в секунду (FPS).

Реализация pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::OpenNIGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализация pcl::Grabber.

getRGBCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::getRGBCameraIntrinsics	(	double &	rgb_focal_length_x,
		double &	rgb_focal_length_y,
		double &	rgb_principal_point_x,
		double &	rgb_principal_point_y
	)		const

inline

Получить параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy)

Параметры

[out]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB по оси X (fx)
[out]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB по оси Y (fy)
[out]	rgb_principal_point_x	главная точка RGB по оси X (cx)
[out]	rgb_principal_point_y	главная точка RGB по оси Y (cy)

Определение в строке 171 файла openni_grabber.h.

getRGBFocalLength()

void pcl::OpenNIGrabber::getRGBFocalLength	(	double &	rgb_focal_length_x,
		double &	rgb_focal_length_y
	)		const

inline

Возвращает параметры фокусного расстояния RGB (fx, fy)

Параметры

[out]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB (fx)
[out]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB (fy)

Определение в строке 214 файла openni_grabber.h.

imageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::imageCallback	(	openni_wrapper::Image::Ptr	image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обработчик изображений RGB.

imageDepthImageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::imageDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::Image::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protectedvirtual

Обработчик изображений RGB + Глубина.

irCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::irCallback	(	openni_wrapper::IRImage::Ptr	ir_image,
		void *	cookie
	)

protectedvirtual

Обработчик изображений ИК.

irDepthImageCallback()

virtual void pcl::OpenNIGrabber::irDepthImageCallback	(	const openni_wrapper::IRImage::Ptr &	image,
		const openni_wrapper::DepthImage::Ptr &	depth_image
	)

protectedvirtual

Обработчик изображений ИК + Глубина.

isRunning()

bool pcl::OpenNIGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверка, выполняется ли процесс сбора данных.

Реализация pcl::Grabber.

mapConfigMode2XnMode()

bool pcl::OpenNIGrabber::mapConfigMode2XnMode	(	int	mode,
		XnMapOutputMode &	xnmode
	)		const

protected

Преобразование режимов конфигурации.

onInit()

void pcl::OpenNIGrabber::onInit	(	const std::string &	device_id,
		const Mode &	depth_mode,
		const Mode &	image_mode
	)

protected

Обработка при инициализации.

setDepthCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthCameraIntrinsics	(	const double	depth_focal_length_x,
		const double	depth_focal_length_y,
		const double	depth_principal_point_x,
		const double	depth_principal_point_y
	)

inline

Установка параметров камеры глубины (fx, fy, cx, cy)

Параметры

[in]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние глубины (fx)
[in]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние глубины (fy)
[in]	depth_principal_point_x	главная точка глубины (cx)
[in]	depth_principal_point_y	главная точка глубины (cy) Установка параметров в нечисловые значения (например, NaN, Inf) делает их недействительными, и захватчик будет использовать значения по умолчанию от камеры.

Определение в строке 229 файла openni_grabber.h.

setDepthFocalLength() [1/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthFocalLength ( const double depth_focal_length )

inline

Установить фокусное расстояние глубины изображения (fx = fy).

Параметры

[in] depth_focal_length фокусное расстояние глубины (предполагается fx = fy) Установка параметра с неопределенным значением (например, NaN, Inf) делает его недействительным, и захватчик будет использовать значения по умолчанию из камеры.

Определение в строке 264 файла openni_grabber.h.

setDepthFocalLength() [2/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setDepthFocalLength	(	const double	depth_focal_length_x,
		const double	depth_focal_length_y
	)

inline

Установить фокусное расстояние изображения глубины.

Параметры

[in]	depth_focal_length_x	фокусное расстояние глубины (fx)
[in]	depth_focal_length_y	фокусное расстояние глубины (fy) Установка параметра с неопределенным значением (например, NaN, Inf) делает его недействительным, и захватчик будет использовать значения по умолчанию из камеры.

Определение в строке 277 файла openni_grabber.h.

setRGBCameraIntrinsics()

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBCameraIntrinsics	(	const double	rgb_focal_length_x,
		const double	rgb_focal_length_y,
		const double	rgb_principal_point_x,
		const double	rgb_principal_point_y
	)

inline

Установить параметры камеры RGB (fx, fy, cx, cy)

Параметры

[in]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB (fx)
[in]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB (fy)
[in]	rgb_principal_point_x	главная точка RGB (cx)
[in]	rgb_principal_point_y	главная точка RGB (cy) Установка параметров с неопределенными значениями (например, NaN, Inf) делает их недействительными, и захватчик будет использовать значения по умолчанию из камеры.

Определение в строке 153 файла openni_grabber.h.

setRGBFocalLength() [1/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBFocalLength ( const double rgb_focal_length )

inline

Установить фокусное расстояние изображения RGB (fx = fy).

Параметры

[in] rgb_focal_length фокусное расстояние RGB (предполагается fx = fy) Установка параметра с неопределенным значением (например, NaN, Inf) делает его недействительным, и захватчик будет использовать значения по умолчанию из камеры. Эти параметры будут использованы для облаков XYZRGBA.

Определение в строке 190 файла openni_grabber.h.

setRGBFocalLength() [2/2]

void pcl::OpenNIGrabber::setRGBFocalLength	(	const double	rgb_focal_length_x,
		const double	rgb_focal_length_y
	)

inline

Установить фокусное расстояние изображения RGB.

Параметры

[in]	rgb_focal_length_x	фокусное расстояние RGB (fx)
[in]	rgb_focal_length_y	фокусное расстояние RGB (fy) Установка параметров с неопределенными значениями (например, NaN, Inf) делает их недействительными, и захватчик будет использовать значения по умолчанию из камеры. Эти параметры будут использованы для облаков XYZRGBA.

Определение в строке 203 файла openni_grabber.h.

setupDevice()

void pcl::OpenNIGrabber::setupDevice	(	const std::string &	device_id,
		const Mode &	depth_mode,
		const Mode &	image_mode
	)

protected

Настраивает устройство OpenNI.

signalsChanged()

void pcl::OpenNIGrabber::signalsChanged ( )

overrideprotectedvirtual

Обработка измененных сигналов.

Реализация pcl::Grabber.

start()

void pcl::OpenNIGrabber::start ( )

overridevirtual

Запустить сбор данных.

Реализация pcl::Grabber.

startSynchronization()

void pcl::OpenNIGrabber::startSynchronization ( )

protected

Начать синхронизацию.

stop()

void pcl::OpenNIGrabber::stop ( )

overridevirtual

Остановить получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

stopSynchronization()

void pcl::OpenNIGrabber::stopSynchronization ( )

protected

Остановить синхронизацию.

updateModeMaps()

void pcl::OpenNIGrabber::updateModeMaps ( )

protected

Обновить карты режимов.

Документация по данным членам

config2xn_map_

std::map<int, XnMapOutputMode> pcl::OpenNIGrabber::config2xn_map_

protected

Определение в строке 461 файла openni_grabber.h.

depth_buffer_

boost::shared_array<unsigned short> pcl::OpenNIGrabber::depth_buffer_

mutableprotected

Определение в строке 471 файла openni_grabber.h.

depth_buffer_size_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_buffer_size_

mutableprotected

Определение в строке 469 файла openni_grabber.h.

depth_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::depth_callback_handle

protected

Определение в строке 463 файла openni_grabber.h.

depth_focal_length_x_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_focal_length_x_

protected

Фокусное расстояние глубины изображения (fx).

Определение в строке 483 файла openni_grabber.h.

depth_focal_length_y_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_focal_length_y_

protected

Фокусное расстояние глубины изображения (fy).

Определение в строке 485 файла openni_grabber.h.

depth_frame_id_

std::string pcl::OpenNIGrabber::depth_frame_id_

protected

Определение в строке 424 файла openni_grabber.h.

depth_height_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_height_

protected

Определение в строке 428 файла openni_grabber.h.

depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::depth_image_signal_

protected

Определение в строке 436 файла openni_grabber.h.

depth_principal_point_x_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_principal_point_x_

protected

Главная точка глубины изображения (cx).

Определение в строке 487 файла openni_grabber.h.

depth_principal_point_y_

double pcl::OpenNIGrabber::depth_principal_point_y_

protected

Главная точка глубины изображения (cy).

Определение в строке 489 файла openni_grabber.h.

depth_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::depth_required_

protected

Определение в строке 431 файла openni_grabber.h.

depth_width_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::depth_width_

protected

Определение в строке 427 файла openni_grabber.h.

device_

openni_wrapper::OpenNIDevice::Ptr pcl::OpenNIGrabber::device_

protected

Фактическое устройство openni.

Определение в строке 421 файла openni_grabber.h.

Обращается к getDevice().

image_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::image_callback_handle

protected

Определение в строке 464 файла openni_grabber.h.

image_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::image_depth_image_signal_

protected

Определение в строке 438 файла openni_grabber.h.

image_height_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::image_height_

protected

Определение в строке 426 файла openni_grabber.h.

image_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::image_required_

protected

Определение в строке 430 файла openni_grabber.h.

image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_image>* pcl::OpenNIGrabber::image_signal_

protected

Определение в строке 435 файла openni_grabber.h.

image_width_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::image_width_

protected

Определение в строке 425 файла openni_grabber.h.

ir_buffer_

boost::shared_array<unsigned short> pcl::OpenNIGrabber::ir_buffer_

mutableprotected

Определение в строке 472 файла openni_grabber.h.

ir_callback_handle

openni_wrapper::OpenNIDevice::CallbackHandle pcl::OpenNIGrabber::ir_callback_handle

protected

Определение в строке 465 файла openni_grabber.h.

ir_depth_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_depth_image>* pcl::OpenNIGrabber::ir_depth_image_signal_

protected

Определение в строке 439 файла openni_grabber.h.

ir_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_ir_image>* pcl::OpenNIGrabber::ir_image_signal_

protected

Определение в строке 437 файла openni_grabber.h.

ir_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::ir_required_

protected

Определение в строке 432 файла openni_grabber.h.

ir_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::IRImage::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::OpenNIGrabber::ir_sync_

protected

Определение в строке 418 файла openni_grabber.h.

point_cloud_i_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_i>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_i_signal_

protected

Определение в строке 441 файла openni_grabber.h.

point_cloud_rgb_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgb>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_rgb_signal_

protected

Определение в строке 442 файла openni_grabber.h.

point_cloud_rgba_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud_rgba>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_rgba_signal_

protected

Определение в строке 443 файла openni_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_openni_point_cloud>* pcl::OpenNIGrabber::point_cloud_signal_

protected

Определение в строке 440 файла openni_grabber.h.

rgb_array_

boost::shared_array<unsigned char> pcl::OpenNIGrabber::rgb_array_

mutableprotected

Определение в строке 470 файла openni_grabber.h.

rgb_array_size_

unsigned pcl::OpenNIGrabber::rgb_array_size_

mutableprotected

Определение в строке 468 файла openni_grabber.h.

rgb_focal_length_x_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_focal_length_x_

protected

Фокусное расстояние изображения RGB (fx).

Определение в строке 475 файла openni_grabber.h.

rgb_focal_length_y_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_focal_length_y_

protected

Фокусное расстояние изображения RGB (fy).

Определение в строке 477 файла openni_grabber.h.

rgb_frame_id_

std::string pcl::OpenNIGrabber::rgb_frame_id_

protected

Определение в строке 423 файла openni_grabber.h.

rgb_principal_point_x_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_principal_point_x_

protected

Главная точка изображения RGB (cx).

Определение в строке 479 файла openni_grabber.h.

rgb_principal_point_y_

double pcl::OpenNIGrabber::rgb_principal_point_y_

protected

Главная точка изображения RGB (cy).

Определение в строке 481 файла openni_grabber.h.

rgb_sync_

Synchronizer<openni_wrapper::Image::Ptr, openni_wrapper::DepthImage::Ptr > pcl::OpenNIGrabber::rgb_sync_

protected

Определение в строке 417 файла openni_grabber.h.

running_

bool pcl::OpenNIGrabber::running_

protected

Определение в строке 466 файла openni_grabber.h.

sync_required_

bool pcl::OpenNIGrabber::sync_required_

protected

Определение в строке 433 файла openni_grabber.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/openni_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_open_n_i_grabber.html

Вложенные классы

Открытые типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация по перечислениям членов

ConstPtr

Ptr

sig_cb_openni_depth_image

sig_cb_openni_image

sig_cb_openni_image_depth_image

sig_cb_openni_ir_depth_image

sig_cb_openni_ir_image

sig_cb_openni_point_cloud

sig_cb_openni_point_cloud_i

sig_cb_openni_point_cloud_rgb

sig_cb_openni_point_cloud_rgba

Документация перечисления членов

Mode

Документация конструктора и деструктора

OpenNIGrabber()

~OpenNIGrabber()

Документация по функциям-членам

checkDepthStreamRequired()

checkImageAndDepthSynchronizationRequired()

checkImageStreamRequired()

checkIRStreamRequired()

convertShiftToDepth()

convertToXYZIPointCloud()

convertToXYZPointCloud()

convertToXYZRGBPointCloud()

depthCallback()

getAvailableDepthModes()

getAvailableImageModes()

getDepthCameraIntrinsics()

getDepthFocalLength()

getDevice()

getFramesPerSecond()

getName()

getRGBCameraIntrinsics()

getRGBFocalLength()

imageCallback()

imageDepthImageCallback()

irCallback()

irDepthImageCallback()

isRunning()

mapConfigMode2XnMode()

onInit()

setDepthCameraIntrinsics()

setDepthFocalLength() [1/2]

setDepthFocalLength() [2/2]

setRGBCameraIntrinsics()

setRGBFocalLength() [1/2]

setRGBFocalLength() [2/2]

setupDevice()

signalsChanged()

start()

startSynchronization()

stop()

stopSynchronization()

updateModeMaps()

Документация по данным членам

config2xn_map_

depth_buffer_

depth_buffer_size_

depth_callback_handle

depth_focal_length_x_

depth_focal_length_y_

depth_frame_id_

depth_height_

depth_image_signal_

depth_principal_point_x_

depth_principal_point_y_

depth_required_

depth_width_

device_

image_callback_handle

image_depth_image_signal_

image_height_