Подобно дескриптору Feature Histogram, но также учитывает цвет. Подробнее...
#include <pcl/features/pfhrgb.h>
Открытые типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 > > |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| PFHRGBEstimation () | |
| bool | computeRGBPairFeatures (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, int p_idx, int q_idx, float &f1, float &f2, float &f3, float &f4, float &f5, float &f6, float &f7) |
| void | computePointPFHRGBSignature (const pcl::PointCloud< PointInT > &cloud, const pcl::PointCloud< PointNT > &normals, const pcl::Indices &indices, int nr_split, Eigen::VectorXf &pfhrgb_histogram) |
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Задать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить указатель на нормали облака входных точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Задать указатель на набор данных, добавляющий дополнительную информацию для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Задать указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задать количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задать радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при вычислении признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод вычисления признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Задать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Абстрактный метод вычисления признаков. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 >
| |
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные элементы | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::PFHRGBSignature250 >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, входной PointCloud используется в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек, которые нужно использовать. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::PFHRGBSignature250>
class pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >
Подобно дескриптору гистограммы признаков точки, но также учитывает цвет.
См. также PFHEstimation
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHRGBSignature250>
| using pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const PFHRGBEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHRGBSignature250>
| using pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHRGBSignature250>
| using pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<PFHRGBEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Описание конструктора и деструктора
PFHRGBEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::PFHRGBSignature250>
| inline |
Описание методов-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overrideprotectedvirtual |
Абстрактный метод вычисления признаков.
- Параметры
-
[out] output результирующие признаки
nr_subdiv^3 для RGB и nr_subdiv^3 для угловых признаков
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 135 файла pfhrgb.hpp.
computePointPFHRGBSignature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| void pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointPFHRGBSignature | ( | const pcl::PointCloud< PointInT > & | cloud, |
| const pcl::PointCloud< PointNT > & | normals, | ||
| const pcl::Indices & | indices, | ||
| int | nr_split, | ||
| Eigen::VectorXf & | pfhrgb_histogram | ||
| ) |
Определение в строке 64 файла pfhrgb.hpp.
Ссылки: pcl::computeRGBPairFeatures() и M_PI.
computeRGBPairFeatures()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| bool pcl::PFHRGBEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeRGBPairFeatures | ( | const pcl::PointCloud< PointInT > & | cloud, |
| const pcl::PointCloud< PointNT > & | normals, | ||
| int | p_idx, | ||
| int | q_idx, | ||
| float & | f1, | ||
| float & | f2, | ||
| float & | f3, | ||
| float & | f4, | ||
| float & | f5, | ||
| float & | f6, | ||
| float & | f7 | ||
| ) |
Определение в строке 47 файла pfhrgb.hpp.
Ссылки: pcl::computeRGBPairFeatures().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/pfhrgb.h
- pcl/features/impl/pfhrgb.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_f_h_r_g_b_estimation.html
