pcl::RangeImageBorderExtractor Class ReferenceModule features — PointCloudLibrary

Извлечь границы препятствий из изображений дальности, то есть позиции, где происходит переход от переднего плана к фону. Подробнее...

#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>

Классы
struct	LocalSurface
	Хранит некоторую информацию, извлеченную из окрестности точки. Подробнее...
struct	Parameters
	Параметры, используемые в этом классе. Подробнее...
struct	ShadowBorderIndices
	Хранит индексы границы тени, соответствующие границам препятствий. Подробнее...

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< RangeImageBorderExtractor >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RangeImageBorderExtractor >
using	BaseClass = Feature< PointWithRange, BorderDescription >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
using	BaseClass = PCLBase< PointWithRange >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointWithRange, BorderDescription > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointWithRange, BorderDescription > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointWithRange >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointWithRange >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< BorderDescription >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	RangeImageBorderExtractor (const RangeImage *range_image=nullptr)
	Конструктор. More...
	~RangeImageBorderExtractor () override
	Деструктор. More...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image)
	Указать указатель на изображение диапазона. More...
void	clearData ()
	Стереть все данные, вычисленные для текущего изображения диапазона. More...
float *	getAnglesImageForBorderDirections ()
	Получить 2D направления в изображении диапазона из направлений границы — вероятно, в основном полезно для визуализации. More...
float *	getAnglesImageForSurfaceChangeDirections ()
	Получить 2D направления в изображении диапазона из направлений изменения поверхности — вероятно, в основном полезно для визуализации. More...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перезаписать функцию вычисления базового класса. More...
Parameters &	getParameters ()
bool	hasRangeImage () const
const RangeImage &	getRangeImage () const
float *	getBorderScoresLeft ()
float *	getBorderScoresRight ()
float *	getBorderScoresTop ()
float *	getBorderScoresBottom ()
LocalSurface **	getSurfaceStructure ()
PointCloudOut &	getBorderDescriptions ()
ShadowBorderIndices **	getShadowBorderInformations ()
Eigen::Vector3f **	getBorderDirections ()
float *	getSurfaceChangeScores ()
Eigen::Vector3f *	getSurfaceChangeDirections ()
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
	Feature ()
	Пустой конструктор. More...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Указать указатель на набор данных для добавления дополнительной информации для оценки признаков для каждой точки во входном наборе данных. More...

PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который используется для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входные данные облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор [] PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Статические публичные члены-функции
static float	getObstacleBorderAngle (const BorderTraits &border_traits)
	Получить информацию из BorderTraits для расчета локального направления границы. Подробнее...

Защищенные члены-функции
float	getNeighborDistanceChangeScore (const LocalSurface &local_surface, int x, int y, int offset_x, int offset_y, int pixel_radius=1) const
	Вычисление оценки границы на основе того, насколько удалённый сосед по сравнению с ближайшими соседями. /param local_surface /param x /param y /param offset_x /param offset_y /param pixel_radius (по умолчанию 1) /return результирующая оценка границы. Подробнее...
float	getNormalBasedBorderScore (const LocalSurface &local_surface, int x, int y, int offset_x, int offset_y) const
	Вычисление оценки границы на основе того, насколько сосед удалён от плоскости локальной поверхности. Подробнее...
bool	changeScoreAccordingToShadowBorderValue (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float border_scores, float border_scores_other_direction, int &shadow_border_idx) const
	Поиск наилучшей соответствующей границы тени и снижение оценки в соответствии со значением границ тени. Подробнее...
float	updatedScoreAccordingToNeighborValues (int x, int y, const float *border_scores) const
	Возвращает новую оценку для данного пикселя, которая больше или равна исходному значению, на основе значений соседей. Подробнее...
float *	updatedScoresAccordingToNeighborValues (const float *border_scores) const
	Для всех пикселей возвращает новую оценку, которая больше или равна исходному значению, на основе значений соседей. Подробнее...
void	updateScoresAccordingToNeighborValues ()
	Заменяет все значения оценок границ обновлёнными значениями в соответствии с updatedScoreAccordingToNeighborValues. Подробнее...
bool	checkPotentialBorder (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float border_scores_left, float border_scores_right, int &shadow_border_idx) const
	Проверка, имеет ли потенциальная точка границы соответствующую границу тени. Подробнее...
bool	checkIfMaximum (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float *border_scores, int shadow_border_idx) const
	Проверка, является ли потенциальная точка границы максимальной по отношению к оценке границы. Подробнее...
void	findAndEvaluateShadowBorders ()
	Поиск наилучшей соответствующей границы тени и снижение оценки в соответствии со значением границ тени. Подробнее...
void	extractLocalSurfaceStructure ()
	Извлечение локальной информации о плоскости в каждой точке (см. getSurfaceStructure ()) Подробнее...
void	extractBorderScoreImages ()
	Получение изображений, представляющих вероятность того, что соответствующие пиксели являются границами в данном направлении (см. getBorderScores... Подробнее...
void	classifyBorders ()
	Классификация пикселей в изображении дальности по различным классам, определённым ниже в перечислении BorderClass. Подробнее...
void	calculateBorderDirection (int x, int y)
	Вычисление 3D направления границы, используя только атрибуты границы в этой позиции (направленное от препятствия) Подробнее...
void	calculateBorderDirections ()
	Вызов calculateBorderDirection для каждой точки и усреднение результата по параметрам_.pixel_radius_border_direction. Подробнее...
bool	get3dDirection (const BorderDescription &border_description, Eigen::Vector3f &direction, const LocalSurface *local_surface=nullptr)
	Вычисление 3D направления из точки границы путём проекции направления в изображении дальности — возвращает false, если направление не может быть вычислено. Подробнее...

bool	calculateMainPrincipalCurvature (int x, int y, int radius, float &magnitude, Eigen::Vector3f &main_direction) const
	Вычислить главную главную кривизну (наибольшее собственное значение и соответствующий собственный вектор для нормалей в области) в данной точке. Подробнее...
void	calculateSurfaceChanges ()
	Использует границу или главную кривизну для определения оценки того, насколько поверхность изменяется в точке (1 для границы) и каково основное направление этого изменения. Подробнее...
void	blurSurfaceChanges ()
	Применить размытие к изображениям изменения поверхности. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Реализация абстрактной производной функции. Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
Параметры	parameters_
const RangeImage *	range_image_
int	range_image_size_during_extraction_
std::vector< float >	border_scores_left_
std::vector< float >	border_scores_right_
std::vector< float >	border_scores_top_
std::vector< float >	border_scores_bottom_
LocalSurface **	surface_structure_
PointCloudOut *	border_descriptions_
ShadowBorderIndices **	shadow_border_informations_
Eigen::Vector3f **	border_directions_
float *	surface_change_scores_
Eigen::Vector3f *	surface_change_directions_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
std::string	feature_name_
	Имя атрибута. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входящее облако точек, описывающее поверхность, которая используется для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >

PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

Извлечение границ препятствий из изображений дальности, то есть позиций, где происходит переход от переднего плана к фону.

Автор: Бастиан Штедер

Определение в строке 55 файла range_image_border_extractor.h.

Документация по определениям типов членов

BaseClass

using pcl::RangeImageBorderExtractor::BaseClass = Feature<PointWithRange,BorderDescription>

Определение в строке 61 файла range_image_border_extractor.h.

ConstPtr

using pcl::RangeImageBorderExtractor::ConstPtr = shared_ptr<const RangeImageBorderExtractor>

Определение в строке 59 файла range_image_border_extractor.h.

Ptr

using pcl::RangeImageBorderExtractor::Ptr = shared_ptr<RangeImageBorderExtractor>

Определение в строке 58 файла range_image_border_extractor.h.

Документация по конструкторам и деструктору

RangeImageBorderExtractor()

pcl::RangeImageBorderExtractor::RangeImageBorderExtractor ( const RangeImage * range_image = nullptr )

Конструктор.

~RangeImageBorderExtractor()

pcl::RangeImageBorderExtractor::~RangeImageBorderExtractor ( )

override

Деструктор.

Документация по функциям-членам

blurSurfaceChanges()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::blurSurfaceChanges ( )

protected

Применение размытия к изображениям изменений поверхности.

calculateBorderDirection()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateBorderDirection	(	int	x,
		int	y
	)

inlineprotected

Вычисление 3D направления границы, используя только характеристики границы в этой позиции (направлено от препятствия).

Параметры

x	координата x входной позиции
y	координата y входной позиции

Определение в строке 162 файла range_image_border_extractor.hpp.

calculateBorderDirections()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateBorderDirections ( )

protected

Вызов calculateBorderDirection для каждой точки и усреднение результата по параметрам_.pixel_radius_border_direction.

calculateMainPrincipalCurvature()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateMainPrincipalCurvature	(	int	x,
		int	y,
		int	radius,
		float &	magnitude,
		Eigen::Vector3f &	main_direction
	)		const

inlineprotected

Вычислить главную главную кривизну (наибольшее собственное значение и соответствующий собственный вектор для нормалей в области) в данной точке.

Параметры

x	координата x входной точки
y	координата y входной точки
radius	радиус пикселя, используемый для поиска соседних точек
magnitude	результирующее значение
main_direction	результирующее направление

Определение в строке 312 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::BORDER_TRAIT__SHADOW_BORDER, pcl::BORDER_TRAIT__VEIL_POINT, pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), pcl::RangeImage::isValid(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::normal_no_jumps, range_image_, surface_structure_, и pcl::PointCloud< PointT >::width.

calculateSurfaceChanges()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateSurfaceChanges ( )

protected

Использует либо границу, либо главную кривизну для определения оценки того, насколько изменяется поверхность в точке (1 для границы) и какое основное направление этого изменения.

changeScoreAccordingToShadowBorderValue()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores,
		float *	border_scores_other_direction,
		int &	shadow_border_idx
	)		const

inlineprotected

Найти лучшую соответствующую границу тени и снизить оценку в соответствии со значением границ теней.

Параметры

x
y
offset_x
offset_y
border_scores
border_scores_other_direction
shadow_border_idx

Возвращает

Определение в строке 180 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImage::isMaxRange(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_, и pcl::PointCloud< PointT >::width.

checkIfMaximum()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::checkIfMaximum	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores,
		int	shadow_border_idx
	)		const

inlineprotected

Проверить, является ли потенциальная точка границы максимальной относительно оценки границы.

Параметры

x	координата x входной точки
y	координата y входной точки
offset_x
offset_y
border_scores
shadow_border_idx

Возвращает: булево значение, указывающее, является ли точка максимумом

Определение в строке 289 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::RangeImage::isInImage(), parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_, и pcl::PointCloud< PointT >::width.

checkPotentialBorder()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::checkPotentialBorder	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores_left,
		float *	border_scores_right,
		int &	shadow_border_idx
	)		const

inlineprotected

Проверить, имеет ли потенциальная точка границы соответствующую теневую границу.

Параметры

x	координата x входной точки
y	координата y входной точки
offset_x
offset_y
border_scores_left
border_scores_right
shadow_border_idx

Возвращает: булево значение, указывающее, имеет ли точка соответствующую теневую границу

Определение в строке 258 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

classifyBorders()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::classifyBorders ( )

protected

Классифицировать пиксели в изображении дальности по различным классам, определённым ниже в перечислении BorderClass.

minImpactAngle (в радианах) определяет, насколько плоским может быть угол, под которым была видна поверхность.

clearData()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::clearData ( )

Удалить все данные, рассчитанные для текущего изображения дальности.

compute()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::compute ( PointCloudOut & output )

Переопределить функцию compute базового класса.

computeFeature()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Реализация абстрактной производной функции.

Реализует pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >.

extractBorderScoreImages()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::extractBorderScoreImages ( )

protected

Получить изображения, представляющие вероятность того, что соответствующие пиксели являются границами в этом направлении (см. getBorderScores...).

()

extractLocalSurfaceStructure()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::extractLocalSurfaceStructure ( )

protected

Извлечь локальную информацию о плоскости в каждой точке (см. getSurfaceStructure()).

findAndEvaluateShadowBorders()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::findAndEvaluateShadowBorders ( )

protected

Найти лучшую соответствующую теневую границу и понизить балл в соответствии со значением теневых границ.

get3dDirection()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection	(	const BorderDescription &	border_description,
		Eigen::Vector3f &	direction,
		const LocalSurface *	local_surface = `nullptr`
	)

inlineprotected

Вычислить 3D направление от точки границы, спроецировав направление в изображение диапазона - возвращает false, если направление не может быть вычислено.

Parameters

border_description
direction
local_surface

Returns: логическое значение, указывающее, можно ли вычислить направление

Определение в строке 120 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_BOTTOM, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_LEFT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_RIGHT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_TOP, pcl::RangeImage::calculate3DPoint(), pcl::RangeImage::getPoint(), pcl::RangeImage::getSensorPos(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::neighborhood_mean_no_jumps, pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::normal_no_jumps, pcl::_PointWithRange::range, range_image_, pcl::BorderDescription::traits, pcl::BorderDescription::x, и pcl::BorderDescription::y.

Используется в calculateBorderDirection().

getAnglesImageForBorderDirections()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getAnglesImageForBorderDirections ( )

Получить 2D направления в изображении диапазона из направлений границы - вероятно, в основном полезно для визуализации.

getAnglesImageForSurfaceChangeDirections()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getAnglesImageForSurfaceChangeDirections ( )

Получить 2D направления в изображении диапазона из направлений изменения поверхности - вероятно, в основном полезно для визуализации.

getBorderDescriptions()

PointCloudOut& pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderDescriptions ( )

inline

Определение в строке 165 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderDirections()

Eigen::Vector3f** pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderDirections ( )

inline

Определение в строке 171 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresBottom()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresBottom ( )

inline

Определение в строке 159 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresLeft()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresLeft ( )

inline

Определение в строке 150 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresRight()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresRight ( )

inline

Определение в строке 153 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresTop()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresTop ( )

inline

Определение в строке 156 файла range_image_border_extractor.h.

getNeighborDistanceChangeScore()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore	(	const LocalSurface &	local_surface,
		int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		int	pixel_radius = `1`
	)		const

inlineprotected

Рассчитать оценку границы, основанную на том, насколько удалённый сосед по сравнению с ближайшими соседями. /param local_surface /param x /param y /param offset_x /param offset_y /param pixel_radius (по умолчанию 1) /return результирующая оценка границы.

Определение в строке 70 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::RangeImage::get1dPointAverage(), pcl::RangeImage::getPoint(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::max_neighbor_distance_squared, pcl::_PointWithRange::range, range_image_, и pcl::squaredEuclideanDistance().

getNormalBasedBorderScore()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getNormalBasedBorderScore	(	const LocalSurface &	local_surface,
		int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y
	)		const

inlineprotected

Рассчитать оценку границы, основанную на том, насколько далеко сосед находится от плоскости локальной поверхности.

Параметры

local_surface
x
y
offset_x
offset_y

Возвращает: результирующая оценка границы

getObstacleBorderAngle()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getObstacleBorderAngle ( const BorderTraits & border_traits )

inlinestatic

Используя информацию из BorderTraits, рассчитать локальное направление границы.

Параметры

border_traits содержит информацию, необходимую для расчета угла границы

Определение в строке 45 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки на pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_BOTTOM, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_LEFT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_RIGHT, и pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_TOP.

getParameters()

Parameters& pcl::RangeImageBorderExtractor::getParameters ( )

inline

Определение в строке 141 файла range_image_border_extractor.h.

getRangeImage()

const RangeImage& pcl::RangeImageBorderExtractor::getRangeImage ( ) const

inline

Определение в строке 147 файла range_image_border_extractor.h.

getShadowBorderInformations()

ShadowBorderIndices** pcl::RangeImageBorderExtractor::getShadowBorderInformations ( )

inline

Определение в строке 168 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceChangeDirections()

Eigen::Vector3f* pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceChangeDirections ( )

inline

Определение в строке 177 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceChangeScores()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceChangeScores ( )

inline

Определение в строке 174 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceStructure()

LocalSurface** pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceStructure ( )

inline

Definition at line 162 of file range_image_border_extractor.h.

hasRangeImage()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::hasRangeImage ( ) const

inline

Definition at line 144 of file range_image_border_extractor.h.

setRangeImage()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::setRangeImage ( const RangeImage * range_image )

Предоставьте указатель на изображение дальности.

Параметры

range_image указатель на изображение дальности

updatedScoreAccordingToNeighborValues()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoreAccordingToNeighborValues	(	int	x,
		int	y,
		const float *	border_scores
	)		const

inlineprotected

Возвращает новый балл для заданного пикселя, который >= исходного значения, на основе значений соседей.

Параметры

x	координата x входного пикселя
y	координата y входного пикселя
border_scores	входные баллы границы

Возвращает: результирующий обновлённый балл границы

Definition at line 226 of file range_image_border_extractor.hpp.

References pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, range_image_, and pcl::PointCloud< PointT >::width.

updatedScoresAccordingToNeighborValues()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoresAccordingToNeighborValues ( const float * border_scores ) const

protected

Для всех пикселей возвращает новый балл, который >= исходного значения, на основе значений соседей.

Параметры

border_scores входные баллы границы

Возвращает: указатель на результирующий массив обновленных баллов

updateScoresAccordingToNeighborValues()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::updateScoresAccordingToNeighborValues ( )

protected

Замените все значения баллов границы на обновления в соответствии с updatedScoreAccordingToNeighborValues.

Member Data Documentation

border_descriptions_

PointCloudOut* pcl::RangeImageBorderExtractor::border_descriptions_

protected

Definition at line 188 of file range_image_border_extractor.h.

border_directions_

Eigen::Vector3f** pcl::RangeImageBorderExtractor::border_directions_

protected

Definition at line 190 of file range_image_border_extractor.h.

Referenced by calculateBorderDirection().

border_scores_bottom_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_bottom_

protected

Definition at line 186 of file range_image_border_extractor.h.

border_scores_left_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_left_

protected

Definition at line 185 of file range_image_border__extractor.h.

border_scores_right_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_right_

protected

Definition at line 185 of file range_image_border_extractor.h.

border_scores_top_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_top_

protected

Definition at line 186 of file range_image_border_extractor.h.

parameters_

Параметры pcl::RangeImageBorderExtractor::parameters_

protected

Определение в строке 182 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), checkIfMaximum(), checkPotentialBorder() и updatedScoreAccordingToNeighborValues().

range_image_

const RangeImage* pcl::RangeImageBorderExtractor::range_image_

protected

Определение в строке 183 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в calculateBorderDirection(), calculateMainPrincipalCurvature(), changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), checkIfMaximum(), checkPotentialBorder(), get3dDirection(), getNeighborDistanceChangeScore() и updatedScoreAccordingToNeighborValues().

range_image_size_during_extraction_

int pcl::RangeImageBorderExtractor::range_image_size_during_extraction_

protected

Определение в строке 184 файла range_image_border_extractor.h.

shadow_border_informations_

ИндексыТенейГраницы** pcl::RangeImageBorderExtractor::shadow_border_informations_

protected

Определение в строке 189 файла range_image_border_extractor.h.

surface_change_directions_

Eigen::Vector3f* pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_change_directions_

protected

Определение в строке 193 файла range_image_border_extractor.h.

surface_change_scores_

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_change_scores_

protected

Определение в строке 192 файла range_image_border_extractor.h.

surface_structure_

ЛокальнаяПоверхность** pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_structure_

protected

Определение в строке 187 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в calculateBorderDirection() и calculateMainPrincipalCurvature().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/range_image_border_extractor.h
pcl/features/impl/range_image_border_extractor.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_range_image_border_extractor.html

Классы

Общедоступные типы

Публичные функции-члены

Статические публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация по определениям типов членов

BaseClass

ConstPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструктору

RangeImageBorderExtractor()

~RangeImageBorderExtractor()

Документация по функциям-членам

blurSurfaceChanges()

calculateBorderDirection()

calculateBorderDirections()

calculateMainPrincipalCurvature()

calculateSurfaceChanges()

changeScoreAccordingToShadowBorderValue()

checkIfMaximum()

checkPotentialBorder()

classifyBorders()

clearData()

compute()

computeFeature()

extractBorderScoreImages()

extractLocalSurfaceStructure()

findAndEvaluateShadowBorders()

get3dDirection()

getAnglesImageForBorderDirections()

getAnglesImageForSurfaceChangeDirections()

getBorderDescriptions()

getBorderDirections()

getBorderScoresBottom()

getBorderScoresLeft()

getBorderScoresRight()

getBorderScoresTop()

getNeighborDistanceChangeScore()

getNormalBasedBorderScore()

getObstacleBorderAngle()

getParameters()

getRangeImage()

getShadowBorderInformations()

getSurfaceChangeDirections()

getSurfaceChangeScores()

getSurfaceStructure()

hasRangeImage()

setRangeImage()

updatedScoreAccordingToNeighborValues()

updatedScoresAccordingToNeighborValues()

updateScoresAccordingToNeighborValues()

Member Data Documentation

border_descriptions_

border_directions_

border_scores_bottom_

border_scores_left_

border_scores_right_

border_scores_top_

parameters_

range_image_

range_image_size_during_extraction_

shadow_border_informations_

surface_change_directions_

surface_change_scores_

surface_structure_