pcl::RangeImageBorderExtractor Class ReferenceModule features — PointCloudLibrary

Извлекает границы препятствий из изображений диапазона, то есть положения, в которых происходит переход от переднего плана к фону. Подробнее...

#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>

Классы
struct	LocalSurface
	Сохраняет некоторую информацию, извлеченную из окрестности точки. Подробнее...
struct	Parameters
	Параметры, используемые в этом классе. Подробнее...
struct	ShadowBorderIndices
	Сохраняет индексы теневой границы, соответствующей границам препятствий. Подробнее...

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< RangeImageBorderExtractor >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RangeImageBorderExtractor >
using	BaseClass = Feature< PointWithRange, BorderDescription >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
using	BaseClass = PCLBase< PointWithRange >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointWithRange, BorderDescription > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointWithRange, BorderDescription > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointWithRange >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointWithRange >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< BorderDescription >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	RangeImageBorderExtractor (const RangeImage *range_image=nullptr)
	Конструктор. Подробнее...
	~RangeImageBorderExtractor () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setRangeImage (const RangeImage *range_image)
	Передать указатель на дальномерное изображение. Подробнее...
void	clearData ()
	Удалить все данные, вычисленные для текущего дальномерного изображения. Подробнее...
float *	getAnglesImageForBorderDirections ()
	Получить 2D-направления в дальномерном изображении на основе направлений границ; вероятно, это в первую очередь полезно для визуализации. Подробнее...
float *	getAnglesImageForSurfaceChangeDirections ()
	Получить 2D-направления в дальномерном изображении на основе направлений изменения поверхности; вероятно, это в первую очередь полезно для визуализации. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Переопределить функцию compute базового класса. Подробнее...
Parameters &	getParameters ()
bool	hasRangeImage () const
const RangeImage &	getRangeImage () const
float *	getBorderScoresLeft ()
float *	getBorderScoresRight ()
float *	getBorderScoresTop ()
float *	getBorderScoresBottom ()
LocalSurface **	getSurfaceStructure ()
PointCloudOut &	getBorderDescriptions ()
ShadowBorderIndices **	getShadowBorderInformations ()
Eigen::Vector3f **	getBorderDirections ()
float *	getSurfaceChangeScores ()
Eigen::Vector3f *	getSurfaceChangeDirections ()
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
	Feature ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить число ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Статические открытые функции-члены
static float	getObstacleBorderAngle (const BorderTraits &border_traits)
	Использовать сведения из BorderTraits для вычисления локального направления границы. Подробнее...

Защищённые функции-члены
float	getNeighborDistanceChangeScore (const LocalSurface &local_surface, int x, int y, int offset_x, int offset_y, int pixel_radius=1) const
	Вычисляет оценку границы на основе расстояния до соседа по сравнению с расстояниями до ближайших соседей /param local_surface /param x /param y /param offset_x /param offset_y /param pixel_radius (по умолчанию равно 1) /return результирующая оценка границы. Подробнее...
float	getNormalBasedBorderScore (const LocalSurface &local_surface, int x, int y, int offset_x, int offset_y) const
	Вычисляет оценку границы на основе того, насколько сосед удалён от плоскости локальной поверхности. Подробнее...
bool	changeScoreAccordingToShadowBorderValue (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float border_scores, float border_scores_other_direction, int &shadow_border_idx) const
	Находит наиболее подходящую соответствующую теневую границу и снижает оценку в соответствии со значением теневой границы. Подробнее...
float	updatedScoreAccordingToNeighborValues (int x, int y, const float *border_scores) const
	Возвращает для заданного пикселя новую оценку, которая не меньше исходного значения и вычислена на основе значений соседей. Подробнее...
float *	updatedScoresAccordingToNeighborValues (const float *border_scores) const
	Возвращает для всех пикселей новые оценки, не меньше исходных значений и вычисленные на основе значений соседей. Подробнее...
void	updateScoresAccordingToNeighborValues ()
	Заменяет все значения оценок границ обновлёнными значениями, вычисленными согласно updatedScoreAccordingToNeighborValues. Подробнее...
bool	checkPotentialBorder (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float border_scores_left, float border_scores_right, int &shadow_border_idx) const
	Проверяет, имеет ли потенциальная точка границы соответствующую теневую границу. Подробнее...
bool	checkIfMaximum (int x, int y, int offset_x, int offset_y, float *border_scores, int shadow_border_idx) const
	Проверяет, является ли потенциальная точка границы максимумом по оценке границы. Подробнее...
void	findAndEvaluateShadowBorders ()
	Находит наиболее подходящую соответствующую теневую границу и снижает оценку в соответствии со значением теневой границы. Подробнее...
void	extractLocalSurfaceStructure ()
	Извлекает сведения о локальной плоскости для каждой точки (см. getSurfaceStructure ()) Подробнее...
void	extractBorderScoreImages ()
	Получает изображения, показывающие вероятность того, что соответствующие пиксели являются границами в данном направлении (см. getBorderScores... Подробнее...
void	classifyBorders ()
	Классифицирует пиксели изображения диапазонов в соответствии с различными классами, определёнными ниже в перечислении BorderClass. Подробнее...
void	calculateBorderDirection (int x, int y)
	Вычисляет 3D-направление границы, используя только признаки границы в этой позиции (направление от препятствия) Подробнее...
void	calculateBorderDirections ()
	Вызывает calculateBorderDirection для каждой точки и усредняет результат по параметру parameters_.pixel_radius_border_direction. Подробнее...
bool	get3dDirection (const BorderDescription &border_description, Eigen::Vector3f &direction, const LocalSurface *local_surface=nullptr)
	Вычисляет 3D-направление из точки границы, проецируя направление на изображение диапазонов; возвращает false, если направление вычислить не удалось. Подробнее...
bool	calculateMainPrincipalCurvature (int x, int y, int radius, float &magnitude, Eigen::Vector3f &main_direction) const
	Вычисляет главную кривизну (наибольшее собственное значение и соответствующий собственный вектор нормалей в этой области) в заданной точке. Подробнее...
void	calculateSurfaceChanges ()
	Использует границу или главную кривизну для определения оценки изменения поверхности в точке (1 для границы), а также главного направления этого изменения. Подробнее...
void	blurSurfaceChanges ()
	Размывает изображения изменений поверхности. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Реализация абстрактной функции базового класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
Parameters	parameters_
const RangeImage *	range_image_
int	range_image_size_during_extraction_ {0}
std::vector< float >	border_scores_left_
std::vector< float >	border_scores_right_
std::vector< float >	border_scores_top_
std::vector< float >	border_scores_bottom_
LocalSurface **	surface_structure_ {nullptr}
PointCloudOut *	border_descriptions_ {nullptr}
ShadowBorderIndices **	shadow_border_informations_ {nullptr}
Eigen::Vector3f **	border_directions_ {nullptr}
float *	surface_change_scores_ {nullptr}
Eigen::Vector3f *	surface_change_directions_ {nullptr}
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

Извлекает границы препятствий из изображений дальности, то есть положения, в которых происходит переход от переднего плана к фону.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 55 файла range_image_border_extractor.h.

Документация по псевдонимам типов класса

BaseClass

using pcl::RangeImageBorderExtractor::BaseClass = Feature<PointWithRange,BorderDescription>

Определение в строке 61 файла range_image_border_extractor.h.

ConstPtr

using pcl::RangeImageBorderExtractor::ConstPtr = shared_ptr<const RangeImageBorderExtractor>

Определение в строке 59 файла range_image_border_extractor.h.

Ptr

using pcl::RangeImageBorderExtractor::Ptr = shared_ptr<RangeImageBorderExtractor>

Определение в строке 58 файла range_image_border_extractor.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

RangeImageBorderExtractor()

pcl::RangeImageBorderExtractor::RangeImageBorderExtractor ( const RangeImage * range_image = nullptr )

Конструктор.

~RangeImageBorderExtractor()

pcl::RangeImageBorderExtractor::~RangeImageBorderExtractor ( )

override

Деструктор.

Документация по функциям-членам

blurSurfaceChanges()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::blurSurfaceChanges ( )

protected

Применяет размытие к изображениям изменений поверхности.

calculateBorderDirection()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateBorderDirection	(	int	x,
		int	y
	)

inlineprotected

Вычисляет направление границы в 3D, используя только характеристики границы в этой позиции (направление от препятствия).

Параметры

x	x-координата входной позиции
y	y-координата входной позиции

Определение в строке 162 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: border_directions_, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER, get3dDirection(), range_image_, surface_structure_, pcl::BorderDescription::traits и pcl::PointCloud< PointT >::width.

calculateBorderDirections()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateBorderDirections ( )

protected

Вызывает calculateBorderDirection для каждой точки и усредняет результат в пределах parameters_.pixel_radius_border_direction.

calculateMainPrincipalCurvature()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateMainPrincipalCurvature	(	int	x,
		int	y,
		int	radius,
		float &	magnitude,
		Eigen::Vector3f &	main_direction
	)		const

inlineprotected

Вычисляет главную главную кривизну (наибольшее собственное значение и соответствующий ему собственный вектор для нормалей в области) в заданной точке.

Параметры

x	x-координата входной точки
y	y-координата входной точки
radius	радиус в пикселях, используемый для поиска соседних точек
magnitude	результирующая величина
main_direction	результирующее направление

Определение в строке 312 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::BORDER_TRAIT__SHADOW_BORDER, pcl::BORDER_TRAIT__VEIL_POINT, pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), pcl::RangeImage::isValid(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::normal_no_jumps, range_image_, surface_structure_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

calculateSurfaceChanges()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateSurfaceChanges ( )

protected

Использует границу или главную кривизну, чтобы задать оценку степени изменения поверхности в точке (1 для границы) и определить основное направление этого изменения.

changeScoreAccordingToShadowBorderValue()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores,

float *

border_scores_other_direction,

int & shadow_border_idx

) const

inlineprotected

Находит наиболее подходящую теневую границу и уменьшает оценку в соответствии со значением теневой границы.

Параметры

x
y
offset_x
offset_y
border_scores
border_scores_other_direction
shadow_border_idx

Возвращаемое значение

Определение в строке 180 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImage::isMaxRange(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

checkIfMaximum()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::checkIfMaximum	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores,
		int	shadow_border_idx
	)		const

inlineprotected

Проверяет, является ли потенциальная точка границы максимумом относительно оценки границы.

Параметры

x	x-координата входной точки
y	y-координата входной точки
offset_x
offset_y
border_scores
shadow_border_idx

Возвращает: логическое значение, указывающее, является ли точка максимумом

Определение в строке 289 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::RangeImage::isInImage(), parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

checkPotentialBorder()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::checkPotentialBorder	(	int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		float *	border_scores_left,
		float *	border_scores_right,
		int &	shadow_border_idx
	)		const

inlineprotected

Проверяет, имеется ли у потенциальной точки границы соответствующая теневая граница.

Параметры

x	x-координата входной точки
y	y-координата входной точки
offset_x
offset_y
border_scores_left
border_scores_right
shadow_border_idx

Возвращает: логическое значение, указывающее, имеется ли у точки соответствующая теневая граница

Определение в строке 258 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::pixel_radius_borders, range_image_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

classifyBorders()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::classifyBorders ( )

protected

Классифицирует пиксели изображения дальности в соответствии с различными классами, определёнными ниже в перечислении BorderClass.

minImpactAngle (в радианах) задаёт, насколько пологим может быть угол, под которым видна поверхность.

clearData()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::clearData ( )

Удаляет все данные, вычисленные для текущего изображения дальности.

compute()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::compute ( PointCloudOut & output )

Переопределяет функцию compute базового класса.

computeFeature()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Реализация абстрактной функции производного класса.

Реализует pcl::Feature< PointWithRange, BorderDescription >.

extractBorderScoreImages()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::extractBorderScoreImages ( )

protected

Получает изображения, показывающие вероятность того, что соответствующие пиксели являются границами в данном направлении (см. getBorderScores...

())

extractLocalSurfaceStructure()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::extractLocalSurfaceStructure ( )

protected

Извлекает информацию о локальной плоскости для каждой точки (см. getSurfaceStructure ())

findAndEvaluateShadowBorders()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::findAndEvaluateShadowBorders ( )

protected

Находит наиболее подходящую соответствующую теневую границу и уменьшает оценку в соответствии со значением теневой границы.

get3dDirection()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection	(	const BorderDescription &	border_description,
		Eigen::Vector3f &	direction,
		const LocalSurface *	local_surface = `nullptr`
	)

inlineprotected

Вычисляет 3D-направление от точки границы, проецируя направление на изображении дальности; возвращает false, если направление вычислить не удалось.

Параметры

border_description
direction
local_surface

Возвращает: логическое значение, указывающее, удалось ли вычислить направление

Определение в строке 120 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_BOTTOM, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_LEFT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_RIGHT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_TOP, pcl::RangeImage::calculate3DPoint(), pcl::RangeImage::getPoint(), pcl::RangeImage::getSensorPos(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::neighborhood_mean_no_jumps, pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::normal_no_jumps, pcl::_PointWithRange::range, range_image_, pcl::BorderDescription::traits, pcl::BorderDescription::x и pcl::BorderDescription::y.

Используется в calculateBorderDirection().

getAnglesImageForBorderDirections()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getAnglesImageForBorderDirections ( )

Получает 2D-направления на изображении дальности, соответствующие направлениям границ; вероятно, главным образом полезно для визуализации.

getAnglesImageForSurfaceChangeDirections()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getAnglesImageForSurfaceChangeDirections ( )

Получает 2D-направления на изображении дальности, соответствующие направлениям изменения поверхности; вероятно, главным образом полезно для визуализации.

getBorderDescriptions()

PointCloudOut& pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderDescriptions ( )

inline

Определение в строке 163 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderDirections()

Eigen::Vector3f** pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderDirections ( )

inline

Определение в строке 169 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresBottom()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresBottom ( )

inline

Определение в строке 157 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresLeft()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresLeft ( )

inline

Определение в строке 148 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresRight()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresRight ( )

inline

Определение в строке 151 файла range_image_border_extractor.h.

getBorderScoresTop()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getBorderScoresTop ( )

inline

Определение в строке 154 файла range_image_border_extractor.h.

getNeighborDistanceChangeScore()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore	(	const LocalSurface &	local_surface,
		int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y,
		int	pixel_radius = `1`
	)		const

inlineprotected

Вычисляет оценку границы на основе расстояния до соседа относительно расстояний до ближайших соседей. /param local_surface /param x /param y /param offset_x /param offset_y /param pixel_radius (по умолчанию равен 1) /return итоговая оценка границы.

Определение в строке 70 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::RangeImage::get1dPointAverage(), pcl::RangeImage::getPoint(), pcl::RangeImageBorderExtractor::LocalSurface::max_neighbor_distance_squared, pcl::_PointWithRange::range, range_image_ и pcl::squaredEuclideanDistance().

getNormalBasedBorderScore()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getNormalBasedBorderScore	(	const LocalSurface &	local_surface,
		int	x,
		int	y,
		int	offset_x,
		int	offset_y
	)		const

inlineprotected

Вычисляет оценку границы на основе того, насколько соседняя точка отклоняется от плоскости локальной поверхности.

Параметры

local_surface
x
y
offset_x
offset_y

Возвращает: итоговая оценка границы

getObstacleBorderAngle()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::getObstacleBorderAngle ( const BorderTraits & border_traits )

inlinestatic

Использует сведения из BorderTraits для вычисления локального направления границы.

Параметры

border_traits содержит сведения, необходимые для вычисления угла границы

Определение в строке 45 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_BOTTOM, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_LEFT, pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_RIGHT и pcl::BORDER_TRAIT__OBSTACLE_BORDER_TOP.

getParameters()

Parameters& pcl::RangeImageBorderExtractor::getParameters ( )

inline

Определение в строке 139 файла range_image_border_extractor.h.

getRangeImage()

const RangeImage& pcl::RangeImageBorderExtractor::getRangeImage ( ) const

inline

Определение в строке 145 файла range_image_border_extractor.h.

getShadowBorderInformations()

ShadowBorderIndices** pcl::RangeImageBorderExtractor::getShadowBorderInformations ( )

inline

Определение в строке 166 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceChangeDirections()

Eigen::Vector3f* pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceChangeDirections ( )

inline

Определение в строке 175 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceChangeScores()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceChangeScores ( )

inline

Определение в строке 172 файла range_image_border_extractor.h.

getSurfaceStructure()

LocalSurface** pcl::RangeImageBorderExtractor::getSurfaceStructure ( )

inline

Определение в строке 160 файла range_image_border_extractor.h.

hasRangeImage()

bool pcl::RangeImageBorderExtractor::hasRangeImage ( ) const

inline

Определение в строке 142 файла range_image_border_extractor.h.

setRangeImage()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::setRangeImage ( const RangeImage * range_image )

Предоставляет указатель на изображение дальности.

Параметры

range_image указатель на range_image

updatedScoreAccordingToNeighborValues()

float pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoreAccordingToNeighborValues	(	int	x,
		int	y,
		const float *	border_scores

			)	const

inlineprotected

Возвращает новую оценку для заданного пикселя, которая >= исходного значения и вычисляется на основе значений соседних пикселей.

Параметры

x	x-координата входного пикселя
y	y-координата входного пикселя
border_scores	входные оценки границы

Возвращает: результирующую обновлённую оценку границы

Определение в строке 226 файла range_image_border_extractor.hpp.

Ссылки: pcl::RangeImage::isInImage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::Parameters::minimum_border_probability, parameters_, range_image_ и pcl::PointCloud< PointT >::width.

updatedScoresAccordingToNeighborValues()

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoresAccordingToNeighborValues ( const float * border_scores ) const

protected

Для всех пикселей возвращает новую оценку, которая >= исходного значения и вычисляется на основе значений соседних пикселей.

Параметры

border_scores входные оценки границы

Возвращает: указатель на результирующий массив обновлённых оценок

updateScoresAccordingToNeighborValues()

void pcl::RangeImageBorderExtractor::updateScoresAccordingToNeighborValues ( )

protected

Заменяет все значения оценок границы обновлёнными значениями, полученными с помощью updatedScoreAccordingToNeighborValues.

Документация по данным-членам

border_descriptions_

PointCloudOut* pcl::RangeImageBorderExtractor::border_descriptions_ {nullptr}

protected

Определение в строке 186 файла range_image_border_extractor.h.

border_directions_

Eigen::Vector3f** pcl::RangeImageBorderExtractor::border_directions_ {nullptr}

protected

Определение в строке 188 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в calculateBorderDirection().

border_scores_bottom_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_bottom_

protected

Определение в строке 184 файла range_image_border_extractor.h.

border_scores_left_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_left_

protected

Определение в строке 183 файла range_image_border_extractor.h.

border_scores_right_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_right_

protected

Определение в строке 183 файла range_image_border_extractor.h.

border_scores_top_

std::vector<float> pcl::RangeImageBorderExtractor::border_scores_top_

protected

Определение в строке 184 файла range_image_border_extractor.h.

parameters_

Parameters pcl::RangeImageBorderExtractor::parameters_

protected

Определение в строке 180 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), checkIfMaximum(), checkPotentialBorder() и updatedScoreAccordingToNeighborValues().

range_image_

const RangeImage* pcl::RangeImageBorderExtractor::range_image_

protected

Определение в строке 181 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в calculateBorderDirection(), calculateMainPrincipalCurvature(), changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), checkIfMaximum(), checkPotentialBorder(), get3dDirection(), getNeighborDistanceChangeScore() и updatedScoreAccordingToNeighborValues().

range_image_size_during_extraction_

int pcl::RangeImageBorderExtractor::range_image_size_during_extraction_ {0}

protected

Определение в строке 182 файла range_image_border_extractor.h.

shadow_border_informations_

ShadowBorderIndices** pcl::RangeImageBorderExtractor::shadow_border_informations_ {nullptr}

protected

Определение в строке 187 файла range_image_border_extractor.h.

surface_change_directions_

Eigen::Vector3f* pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_change_directions_ {nullptr}

protected

Определение в строке 191 файла range_image_border_extractor.h.

surface_change_scores_

float* pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_change_scores_ {nullptr}

protected

Определение в строке 190 файла range_image_border_extractor.h.

surface_structure_

LocalSurface** pcl::RangeImageBorderExtractor::surface_structure_ {nullptr}

protected

Определение в строке 185 файла range_image_border_extractor.h.

Используется в calculateBorderDirection() и calculateMainPrincipalCurvature().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/range_image_border_extractor.h
pcl/features/impl/range_image_border_extractor.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_range_image_border_extractor.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Статические открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация по псевдонимам типов класса

BaseClass

ConstPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

RangeImageBorderExtractor()

~RangeImageBorderExtractor()

Документация по функциям-членам

blurSurfaceChanges()

calculateBorderDirection()

calculateBorderDirections()

calculateMainPrincipalCurvature()

calculateSurfaceChanges()

changeScoreAccordingToShadowBorderValue()

checkIfMaximum()

checkPotentialBorder()

classifyBorders()

clearData()

compute()

computeFeature()

extractBorderScoreImages()

extractLocalSurfaceStructure()

findAndEvaluateShadowBorders()

get3dDirection()

getAnglesImageForBorderDirections()

getAnglesImageForSurfaceChangeDirections()

getBorderDescriptions()

getBorderDirections()

getBorderScoresBottom()

getBorderScoresLeft()

getBorderScoresRight()

getBorderScoresTop()

getNeighborDistanceChangeScore()

getNormalBasedBorderScore()

getObstacleBorderAngle()

getParameters()

getRangeImage()

getShadowBorderInformations()

getSurfaceChangeDirections()

getSurfaceChangeScores()

getSurfaceStructure()

hasRangeImage()

setRangeImage()

updatedScoreAccordingToNeighborValues()

updatedScoresAccordingToNeighborValues()

updateScoresAccordingToNeighborValues()

Документация по данным-членам

border_descriptions_

border_directions_

border_scores_bottom_

border_scores_left_

border_scores_right_

border_scores_top_

parameters_

range_image_

range_image_size_during_extraction_

shadow_border_informations_

surface_change_directions_

surface_change_scores_

surface_structure_