pcl::RegionGrowing — PointCloudLibrary

Реализует известный алгоритм регионального роста, используемый для сегментации. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/region_growing.h>

Общедоступные типы
using	KdTree = pcl::search::Search< PointT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	Normal = pcl::PointCloud< NormalT >
using	NormalPtr = typename Normal::Ptr
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	RegionGrowing ()
	Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~RegionGrowing () override
	Этот деструктор уничтожает облако, нормали и метод поиска, используемый для нахождения KNN. Подробнее...
pcl::uindex_t	getMinClusterSize ()
	Получить минимальное количество точек, которые должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
void	setMinClusterSize (pcl::uindex_t min_cluster_size)
	Установить минимальное количество точек, которые должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
pcl::uindex_t	getMaxClusterSize ()
	Получить максимальное количество точек, которые должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
void	setMaxClusterSize (pcl::uindex_t max_cluster_size)
	Установить максимальное количество точек, которые должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
bool	getSmoothModeFlag () const
	Возвращает значение флага. Подробнее...
void	setSmoothModeFlag (bool value)
	Эта функция позволяет включить/выключить ограничение плавности. Подробнее...

bool	getCurvatureTestFlag () const
	Возвращает флаг, указывающий, включён ли тест кривизны. Подробнее...
virtual void	setCurvatureTestFlag (bool value)
	Позволяет включить/выключить тест кривизны. Подробнее...
bool	getResidualTestFlag () const
	Возвращает флаг, указывающий, включён ли тест остатка. Подробнее...
virtual void	setResidualTestFlag (bool value)
	Позволяет включить/выключить тест остатка. Подробнее...
float	getSmoothnessThreshold () const
	Возвращает порог гладкости. Подробнее...
void	setSmoothnessThreshold (float theta)
	Позволяет установить порог гладкости, используемый для проверки точек. Подробнее...
float	getResidualThreshold () const
	Возвращает порог остатка. Подробнее...
void	setResidualThreshold (float residual)
	Позволяет установить порог остатка, используемый для проверки точек. Подробнее...
float	getCurvatureThreshold () const
	Возвращает порог кривизны. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float curvature)

	Позволяет установить порог кривизны, используемый для проверки точек. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfNeighbours () const
	Возвращает количество ближайших соседей, используемых для KNN. Подробнее...
void	setNumberOfNeighbours (unsigned int neighbour_number)
	Позволяет установить количество соседей. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает указатель на метод поиска, который используется для KNN. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Позволяет установить метод поиска, который будет использоваться для поиска KNN. Подробнее...
NormalPtr	getInputNormals () const
	Возвращает нормали. Подробнее...
void	setInputNormals (const NormalPtr &norm)
	Этот метод устанавливает нормали. Подробнее...
virtual void	extract (std::vector< pcl::PointIndices > &clusters)
	Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации. Подробнее...
virtual void	getSegmentFromPoint (pcl::index_t index, pcl::PointIndices &cluster)
	Для заданной точки эта функция строит сегмент, к которому она принадлежит, и возвращает этот сегмент. Подробнее...

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	getColoredCloud ()
	Если облако успешно сегментировано, то функция возвращает цветное облако. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	getColoredCloudRGBA ()
	Если облако успешно сегментировано, то функция возвращает цветное облако. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const

Переопределите оператор [] для PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищенные члены-функции
virtual bool	prepareForSegmentation ()
	Этот метод просто проверяет, можно ли выполнить алгоритм сегментации с текущими настройками. Подробнее...
virtual void	findPointNeighbours ()
	Этот метод находит K ближайших соседей для каждой точки и сохраняет их в массив, так как алгоритм нужно несколько раз найти KNN. Подробнее...
void	applySmoothRegionGrowingAlgorithm ()
	Эта функция реализует алгоритм, описанный в статье «Сегментация облаков точек с использованием ограничения гладкости» Т. Подробнее...
int	growRegion (int initial_seed, int segment_number)
	Этот метод увеличивает сегмент для заданной точки-затравки. Подробнее...
virtual bool	validatePoint (pcl::index_t initial_seed, pcl::index_t point, pcl::index_t nghbr, bool &is_a_seed) const
	Эта функция проверяет, принадлежит ли точка с индексом 'nghbr' сегменту. Подробнее...
void	assembleRegions ()
	Эта функция просто собирает регионы из списка меток точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()

Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищенные атрибуты
pcl::uindex_t	min_pts_per_cluster_
	Хранит минимальное количество точек, необходимое для кластера, чтобы считаться корректным. Подробнее...
pcl::uindex_t	max_pts_per_cluster_
	Хранит максимальное количество точек, необходимое для кластера, чтобы считаться корректным. Подробнее...
bool	smooth_mode_flag_
	Флаг, указывающий, будет ли использоваться ограничение гладкости. Подробнее...
bool	curvature_flag_
	Если установлено в true, то тест кривизны будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
bool	residual_flag_
	Если установлено в true, то тест остатка будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
float	theta_threshold_
	Порог, используемый для проверки гладкости между точками. Подробнее...
float	residual_threshold_
	Порог, используемый в тесте остатка. Подробнее...
float	curvature_threshold_
	Порог, используемый в тесте кривизны. Подробнее...
unsigned int	neighbour_number_
	Количество соседей для поиска. Подробнее...

KdTreePtr	search_
	Метод поиска, который будет использоваться для KNN. Подробнее...
NormalPtr	normals_
	Содержит нормали точек, которые будут сегментированы. Подробнее...
std::vector< pcl::Indices >	point_neighbours_
	Содержит соседей каждой точки. Подробнее...
std::vector< int >	point_labels_
	Метки точек, которые указывают, к какому сегменту принадлежит каждая точка. Подробнее...
bool	normal_flag_
	Если установлено в true, то тест нормали/гладкости будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
std::vector< pcl::uindex_t >	num_pts_in_segment_
	Указывает, сколько точек содержит каждый сегмент. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_
	После сегментации будет содержать сегменты. Подробнее...
int	number_of_segments_
	Хранит количество сегментов. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >

PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входные PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename NormalT>
класс pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >

Реализует хорошо известный алгоритм Region Growing, используемый для сегментации.

Описание можно найти в статье "Сегментация облаков точек с помощью ограничения гладкости" Т. Раббани, Ф. А. ван ден Хеувел, Г. Воссельман. В дополнение к остаточному тесту добавлена возможность проверки кривизны.

Определение в строке 60 файла region_growing.h.

Документация по определению типов членов

KdTree

шаблон<typename PointT , typename NormalT >

используя pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::KdTree = pcl::search::Search<PointT>

Определение в строке 64 файла region_growing.h.

KdTreePtr

template<typename PointT , typename NormalT >

using pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 65 файла region_growing.h.

Нормаль

template<typename PointT , typename NormalT >

using pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::Normal = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 66 файла region_growing.h.

NormalPtr

template<typename PointT , typename NormalT >

using pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::NormalPtr = typename Normal::Ptr

Определение в строке 67 файла region_growing.h.

ТочкаОблако

template<typename PointT , typename NormalT >

using pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 68 файла region_growing.h.

Документация конструктора и деструктора

RegionGrowing()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::RegionGrowing

Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Определение в строке 57 файла region_growing.hpp.

~RegionGrowing()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::~RegionGrowing

override

Этот деструктор уничтожает облако, нормали и метод поиска, используемый для поиска KNN.

Другими словами, он освобождает память.

Определение в строке 80 файла region_growing.hpp.

Документация по функциям-членам

applySmoothRegionGrowingAlgorithm()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::applySmoothRegionGrowingAlgorithm

protected

Эта функция реализует алгоритм, описанный в статье "Сегментация облаков точек с использованием ограничения гладкости" Т.

Раббани, Ф. А. ван ден Хёвел, Г. Воссельман.

Определение в строке 376 файла region_growing.hpp.

Ссылки на pcl::comparePair().

assembleRegions()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::assembleRegions

protected

Эта функция просто собирает регионы из списка меток точек.

Каждый кластер — это массив индексов точек.

Определение в строке 539 файла region_growing.hpp.

Ссылки на pcl::PointIndices::indices.

Используется в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::extract() и pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getSegmentFromPoint().

extract()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::extract ( std::vector< pcl::PointIndices > & clusters )

virtual

Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации.

Parameters

[out] clusters полученные кластеры. Каждый кластер — это массив индексов точек.

Реализовано в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 250 файла region_growing.hpp.

findPointNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::findPointNeighbours

protectedvirtual

Этот метод находит KNN для каждой точки и сохраняет их в массив, потому что алгоритму нужно несколько раз найти KNN.

Переопределено в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 343 файла region_growing.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

getColoredCloud()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getColoredCloud

Если облако успешно разнесено по сегментам, функция возвращает цветное облако.

В противном случае возвращает пустой указатель. Точки, принадлежащие одному сегменту, имеют одинаковый цвет. Однако эта функция не гарантирует, что разные сегменты будут иметь разные цвета (это зависит от RNG). Точки, которые не были указаны в массиве индексов, будут иметь красный цвет.

Определение в строке 631 файла region_growing.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getColoredCloudRGBA()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getColoredCloudRGBA

Если облако успешно разнесено по сегментам, функция возвращает цветное облако.

Определение в строке 681 файла region_growing.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getCurvatureTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getCurvatureTestFlag

Возвращает флаг, указывающий, включено/выключено ли тестирование кривизны.

Определение в строке 132 файла region_growing.hpp.

getCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getCurvatureThreshold

Возвращает порог кривизны.

Определение в строке 194 файла region_growing.hpp.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::NormalPtr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getInputNormals

Возвращает нормали.

Определение в строке 236 файла region_growing.hpp.

getMaxClusterSize()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::uindex_t pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getMaxClusterSize

Получить максимальное количество точек, которое должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Определение в строке 104 файла region_growing.hpp.

getMinClusterSize()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::uindex_t pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getMinClusterSize

Получить минимальное количество точек, которое должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Определение в строке 90 файла region_growing.hpp.

getNumberOfNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

unsigned int pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getNumberOfNeighbours

Возвращает количество ближайших соседей, используемых для KNN.

Определение в строке 208 файла region_growing.hpp.

getResidualTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getResidualTestFlag

Возвращает флаг, указывающий, включен ли/выключен ли тест остатка.

Определение в строке 149 файла region_growing.hpp.

getResidualThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getResidualThreshold

Возвращает порог остатка.

Определение в строке 180 файла region_growing.hpp.

getSearchMethod()

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::KdTreePtr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getSearchMethod

Возвращает указатель на метод поиска, используемый для KNN.

Определение в строке 222 файла region_growing.hpp.

getSegmentFromPoint()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getSegmentFromPoint	(	pcl::index_t	index,
		pcl::PointIndices &	cluster
	)

virtual

Для заданной точки эта функция строит сегмент, к которому она принадлежит, и возвращает этот сегмент.

Параметры

[in]	index	индекс исходной точки, которая будет семенем для выращивания сегмента.
[out]	cluster	кластер, к которому принадлежит точка.

Реализовано в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 570 файла region_growing.hpp.

Ссылки pcl::PointIndices::indices.

getSmoothModeFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getSmoothModeFlag

Возвращает значение флага.

Этот флаг указывает, какой режим алгоритма будет использован. Если он установлен в true, то алгоритм будет работать в соответствии со статьёй. Это означает, что он будет проверять угол между нормалью текущей точки и нормалями её соседей. В противном случае, он будет проверять угол между нормалью текущей точки и нормалью начальной точки, выбранной для роста нового сегмента.

Определение в строке 118 файла region_growing.hpp.

getSmoothnessThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::getSmoothnessThreshold

Возвращает порог плавности.

Определение в строке 166 файла region_growing.hpp.

growRegion()

template<typename PointT , typename NormalT >

int pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::growRegion	(	int	initial_seed,
		int	segment_number
	)

protected

Этот метод расширяет сегмент для заданной точки-семени.

И возвращает количество его точек.

Параметры

[in]	initial_seed	индекс точки, которая будет использоваться в качестве точки-семени
[in]	segment_number	указывает, какой номер будет у этого сегмента

Определение в строке 433 файла region_growing.hpp.

prepareForSegmentation()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::prepareForSegmentation

protectedvirtual

Этот метод просто проверяет, можно ли выполнить алгоритм сегментации с текущими настройками.

Если это возможно, то возвращает true.

Переопределено в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 297 файла region_growing.hpp.

setCurvatureTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setCurvatureTestFlag ( bool value )

virtual

Разрешает включить/выключить проверку кривизны.

Обратите внимание, что хотя бы один тест (остаточная ошибка или кривизна) должен быть включен. Если вы выключаете проверку кривизны, проверка остаточной ошибки включится автоматически.

Параметры

[in] value новое значение для проверки кривизны. Если установлено в true, то проверка будет включена

Переопределено в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 139 файла region_growing.hpp.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setCurvatureThreshold ( float curvature )

Разрешает установить порог кривизны, используемый для проверки точек.

Параметры

[in] curvature новое значение порога для проверки кривизны

Определение в строке 201 файла region_growing.hpp.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setInputNormals ( const NormalPtr & norm )

Этот метод устанавливает нормали.

Они необходимы для алгоритма, поэтому если нормали не будут заданы, алгоритм не сможет сегментировать точки.

Параметры

[in] norm нормали, которые будут использоваться в алгоритме

Определение в строке 243 файла region_growing.hpp.

setMaxClusterSize()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setMaxClusterSize ( pcl::uindex_t max_cluster_size )

Устанавливает максимальное количество точек, которое должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Определение в строке 111 файла region_growing.hpp.

setMinClusterSize()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setMinClusterSize ( pcl::uindex_t min_cluster_size )

Установите минимальное количество точек, которое должна содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Определение в строке 97 файла region_growing.hpp.

setNumberOfNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setNumberOfNeighbours ( unsigned int neighbour_number )

Позволяет установить количество соседей.

Для получения дополнительной информации ознакомьтесь со статьей.

Параметры

[in] neighbour_number количество соседей для использования

Определение в строке 215 файла region_growing.hpp.

setResidualTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setResidualTestFlag ( bool value )

virtual

Позволяет включить/выключить проверку остатка.

Обратите внимание, что хотя бы одно тестирование (остатка или кривизны) должно быть включено. Если вы отключаете проверку остатка, проверка кривизны будет автоматически включена.

Параметры

[in] value новое значение для проверки остатка. Если установлено в true, то проверка будет включена

Реализация pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 156 файла region_growing.hpp.

setResidualThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setResidualThreshold ( float residual )

Позволяет установить порог остатка, используемый для проверки точек.

Параметры

[in] residual новое значение порога для проверки остатка

Определение в строке 187 файла region_growing.hpp.

setSearchMethod()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

Разрешает установить метод поиска, который будет использоваться для поиска ближайших соседей.

Параметры

[in] tree указатель на KdTree

Определение в строке 229 файла region_growing.hpp.

setSmoothModeFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setSmoothModeFlag ( bool value )

Эта функция позволяет включить/выключить ограничение гладкости.

Параметры

[in] value новое значение режима, если установлено в true, то будет использоваться гладкая версия.

Определение в строке 125 файла region_growing.hpp.

setSmoothnessThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::setSmoothnessThreshold ( float theta )

Разрешает установить порог гладкости, используемый для проверки точек.

Параметры

[in] theta новое значение порога для угла между нормалями

Определение в строке 173 файла region_growing.hpp.

validatePoint()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::validatePoint	(	pcl::index_t	initial_seed,
		pcl::index_t	point,
		pcl::index_t	nghbr,
		bool &	is_a_seed
	)		const

protectedvirtual

Эта функция проверяет, принадлежит ли точка с индексом 'nghbr' сегменту.

Если да, то возвращает true. Также проверяет, может ли эта точка служить точкой начала сегмента.

Параметры

[in]	initial_seed	индекс начальной точки, переданной функции growRegion()
[in]	point	индекс текущей точки начала сегмента
[in]	nghbr	индекс точки-соседа текущей точки начала сегмента
[out]	is_a_seed	это значение устанавливается в true, если точка с индексом 'nghbr' может служить точкой начала сегмента

Переопределено в pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >.

Определение в строке 483 файла region_growing.hpp.

Документация по данным членам

clusters_

template<typename PointT , typename NormalT >

std::vector<pcl::PointIndices> pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::clusters_

protected

После сегментации будет содержать сегменты.

Определение в строке 329 файла region_growing.h.

curvature_flag_

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::curvature_flag_

protected

Если установлено в true, то во время сегментации будет выполняться проверка кривизны.

Определение в строке 291 файла region_growing.h.

curvature_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::curvature_threshold_

protected

Порог, используемый в тесте кривизны.

Определение в строке 303 файла region_growing.h.

max_pts_per_cluster_

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::uindex_t pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::max_pts_per_cluster_

protected

Хранит максимальное количество точек, которое должна содержать кластеризация, чтобы считаться валидной.

Определение в строке 285 файла region_growing.h.

min_pts_per_cluster_

template<typename PointT , typename NormalT >

pcl::uindex_t pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::min_pts_per_cluster_

protected

Хранит минимальное количество точек, которое должна содержать кластеризация, чтобы считаться валидной.

Определение в строке 282 файла region_growing.h.

neighbour_number_

template<typename PointT , typename NormalT >

unsigned int pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::neighbour_number_

protected

Количество соседей для поиска.

Определение в строке 306 файла region_growing.h.

normal_flag_

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::normal_flag_

protected

Если установлено в true, то тест нормали/гладкости будет выполнен во время сегментации.

Всегда устанавливается в true для стандартного алгоритма наращивания областей. Используется для включения/выключения теста гладкости в дочернем классе RegionGrowingRGB.

Определение в строке 323 файла region_growing.h.

normals_

template<typename PointT , typename NormalT >

NormalPtr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::normals_

protected

Содержит нормали точек, которые будут сегментированы.

Определение в строке 312 файла region_growing.h.

num_pts_in_segment_

template<typename PointT , typename NormalT >

std::vector<pcl::uindex_t> pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::num_pts_in_segment_

protected

Указывает, сколько точек содержит каждый сегмент.

Используется для резервирования памяти.

Определение в строке 326 файла region_growing.h.

number_of_segments_

template<typename PointT , typename NormalT >

int pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::number_of_segments_

protected

Хранит количество сегментов.

Определение в строке 332 файла region_growing.h.

point_labels_

template<typename PointT , typename NormalT >

std::vector<int> pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::point_labels_

protected

Метки точек, указывающие, к какому сегменту принадлежит каждая точка.

Определение в строке 318 файла region_growing.h.

point_neighbours_

template<typename PointT , typename NormalT >

std::vector<pcl::Indices> pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::point_neighbours_

protected

Содержит соседей каждой точки.

Определение в строке 315 файла region_growing.h.

residual_flag_

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::residual_flag_

protected

Если установлено в значение true, то во время сегментации будет выполняться проверка остаточного значения.

Определение в строке 294 файла region_growing.h.

residual_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::residual_threshold_

protected

Пороговое значение, используемое в проверке остаточного значения.

Определение в строке 300 файла region_growing.h.

search_

template<typename PointT , typename NormalT >

KdTreePtr pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::search_

protected

Метод поиска, который будет использоваться для KNN.

Определение в строке 309 файла region_growing.h.

smooth_mode_flag_

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::smooth_mode_flag_

protected

Флаг, сигнализирующий, будет ли использоваться ограничение по гладкости.

Определение в строке 288 файла region_growing.h.

theta_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::theta_threshold_

protected

Пороговое значение, используемое для проверки гладкости между точками.

Определение в строке 297 файла region_growing.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/segmentation/region_growing.h
pcl/segmentation/impl/region_growing.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_region_growing.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename NormalT> класс pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >

Документация по определению типов членов

KdTree

KdTreePtr

Нормаль

NormalPtr

ТочкаОблако

Документация конструктора и деструктора

RegionGrowing()

~RegionGrowing()

Документация по функциям-членам

applySmoothRegionGrowingAlgorithm()

assembleRegions()

extract()

findPointNeighbours()

getColoredCloud()

getColoredCloudRGBA()

getCurvatureTestFlag()

getCurvatureThreshold()

getInputNormals()

getMaxClusterSize()

getMinClusterSize()

getNumberOfNeighbours()

getResidualTestFlag()

getResidualThreshold()

getSearchMethod()

getSegmentFromPoint()

getSmoothModeFlag()

getSmoothnessThreshold()

growRegion()

prepareForSegmentation()

setCurvatureTestFlag()

setCurvatureThreshold()

setInputNormals()

setMaxClusterSize()

setMinClusterSize()

setNumberOfNeighbours()

setResidualTestFlag()

setResidualThreshold()

setSearchMethod()

setSmoothModeFlag()

setSmoothnessThreshold()

validatePoint()

Документация по данным членам

clusters_

curvature_flag_

curvature_threshold_

max_pts_per_cluster_

min_pts_per_cluster_

neighbour_number_

normal_flag_

normals_

num_pts_in_segment_

number_of_segments_

point_labels_

point_neighbours_

residual_flag_

residual_threshold_

search_

smooth_mode_flag_

theta_threshold_

шаблон<typename PointT, typename NormalT>
класс pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >