pcl::RegionGrowingRGB — PointCloudLibrary

Реализует хорошо известный алгоритм регионального роста, используемый для сегментации на основе цвета точек. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/region_growing_rgb.h>

Публичные функции-члены
	RegionGrowingRGB ()
	Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~RegionGrowingRGB () override
	Деструктор, освобождающий память. Подробнее...
float	getPointColorThreshold () const
	Возвращает пороговое значение цвета, используемое для проверки, принадлежат ли точки к одному региону. Подробнее...
void	setPointColorThreshold (float thresh)
	Этот метод задает пороговое значение для цветовой проверки между точками. Подробнее...
float	getRegionColorThreshold () const
	Возвращает пороговое значение цвета, используемое для проверки возможности объединения регионов. Подробнее...
void	setRegionColorThreshold (float thresh)
	Этот метод задает пороговое значение для цветовой проверки между регионами. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Возвращает пороговое значение расстояния. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float thresh)
	Позволяет установить пороговое значение расстояния. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfRegionNeighbours () const
	Возвращает количество ближайших соседей, используемых для поиска K ближайших сегментов. Подробнее...
void	setNumberOfRegionNeighbours (unsigned int nghbr_number)
	Этот метод позволяет установить количество соседей, используемых для поиска соседних сегментов. Подробнее...
bool	getNormalTestFlag () const
	Возвращает флаг, сигнализирующий о том, включен или выключен тест на гладкость. Подробнее...
void	setNormalTestFlag (bool value)
	Позволяет включить/выключить тест на гладкость. Подробнее...
void	setCurvatureTestFlag (bool value) override
	Позволяет включить/выключить тест кривизны. Подробнее...
void	setResidualTestFlag (bool value) override
	Позволяет включить/выключить остаточный тест. Подробнее...
void	extract (std::vector< pcl::PointIndices > &clusters) override
	Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации. Подробнее...
void	getSegmentFromPoint (index_t index, pcl::PointIndices &cluster) override
	Для данной точки эта функция строит сегмент, которому она принадлежит, и возвращает этот сегмент. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >
	RegionGrowing ()
	Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...

	~RegionGrowing () override
	Этот деструктор уничтожает облако, нормали и метод поиска, используемый для поиска KNN. More...
pcl::uindex_t	getMinClusterSize ()
	Получить минимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. More...
void	setMinClusterSize (pcl::uindex_t min_cluster_size)
	Установить минимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. More...
pcl::uindex_t	getMaxClusterSize ()
	Получить максимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. More...
void	setMaxClusterSize (pcl::uindex_t max_cluster_size)
	Установить максимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. More...
bool	getSmoothModeFlag () const
	Возвращает значение флага. More...
void	setSmoothModeFlag (bool value)
	Эта функция позволяет включать/выключать ограничение гладкости. More...
bool	getCurvatureTestFlag () const
	Возвращает флаг, сигнализирующий о том, включен или выключен тест кривизны. More...
bool	getResidualTestFlag () const
	Возвращает флаг, сигнализирующий о том, включен или выключен остаточный тест. More...
float	getSmoothnessThreshold () const
	Возвращает порог гладкости. More...
void	setSmoothnessThreshold (float theta)
	Позволяет установить порог гладкости, используемый для проверки точек. More...
float	getResidualThreshold () const
	Возвращает пороговое значение остатка. More...
void	setResidualThreshold (float residual)
	Позволяет установить пороговое значение остатка, используемое для проверки точек. More...
float	getCurvatureThreshold () const
	Возвращает пороговое значение кривизны. More...
void	setCurvatureThreshold (float curvature)
	Позволяет установить пороговое значение кривизны, используемое для проверки точек. More...

unsigned int	getNumberOfNeighbours () const
	Возвращает количество ближайших соседей, используемых для KNN. Подробнее...
void	setNumberOfNeighbours (unsigned int neighbour_number)
	Позволяет задать количество соседей. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает указатель на метод поиска, используемый для KNN. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Позволяет установить метод поиска, который будет использоваться для поиска KNN. Подробнее...
NormalPtr	getInputNormals () const
	Возвращает нормали. Подробнее...
void	setInputNormals (const NormalPtr &norm)
	Этот метод задаёт нормали. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	getColoredCloud ()
	Если облако было успешно сегментировано, то функция возвращает цветное облако. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::Ptr	getColoredCloudRGBA ()
	Если облако было успешно сегментировано, то функция возвращает цветное облако. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	prepareForSegmentation () override
	Этот метод просто проверяет, можно ли выполнить алгоритм сегментации с текущими настройками. Подробнее...
void	findPointNeighbours () override
	Этот метод находит KNN для каждой точки и сохраняет их в массив, потому что алгоритму нужно несколько раз найти KNN. Подробнее...
void	findSegmentNeighbours ()
	Этот метод просто вызывает findRegionsKNN для каждого сегмента и сохраняет результаты для последующего использования. Подробнее...
void	findRegionsKNN (pcl::index_t index, pcl::uindex_t nghbr_number, Indices &nghbrs, std::vector< float > &dist)
	Этот метод находит K ближайших соседей данного сегмента. Подробнее...
void	applyRegionMergingAlgorithm ()
	Эта функция реализует алгоритм слияния, описанный в статье «Цветовая сегментация облаков точек» Цинминем Жаном, Юбином Лиангом, Инхуей Сяо. Подробнее...
float	calculateColorimetricalDifference (std::vector< unsigned int > &first_color, std::vector< unsigned int > &second_color) const
	Этот метод вычисляет цветовое различие между двумя точками. Подробнее...
void	findRegionNeighbours (std::vector< std::vector< std::pair< float, pcl::index_t > > > &neighbours_out, std::vector< std::vector< int > > &regions_in)
	Этот метод собирает массив, содержащий соседей каждого однородного региона. Подробнее...
void	assembleRegions (std::vector< unsigned int > &num_pts_in_region, int num_regions)
	Эта функция просто собирает регионы из списка меток точек. Подробнее...
bool	validatePoint (index_t initial_seed, index_t point, index_t nghbr, bool &is_a_seed) const override
	Эта функция проверяет, принадлежит ли точка с индексом «nghbr» сегменту. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >
void	applySmoothRegionGrowingAlgorithm ()
	Эта функция реализует алгоритм, описанный в статье «Сегментация облаков точек с использованием ограничения гладкости» Т. Подробнее...
int	growRegion (int initial_seed, int segment_number)
	Этот метод увеличивает сегмент для данной точки-семени. Подробнее...
void	assembleRegions ()
	Эта функция просто собирает регионы из списка меток точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
float	color_p2p_threshold_
	Пороговое значение, используемое в цветовом тесте для точек. Подробнее...
float	color_r2r_threshold_
	Пороговое значение, используемое в цветовом тесте для областей. Подробнее...
float	distance_threshold_
	Порог, определяющий, какие точки следует считать соседними. Подробнее...
unsigned int	region_neighbour_number_
	Количество соседних сегментов для поиска. Подробнее...
std::vector< std::vector< float > >	point_distances_
	Хранит расстояния для соседних точек из point_neighbours_. Подробнее...
std::vector< pcl::Indices >	segment_neighbours_
	Хранит соседей для соответствующих сегментов. Подробнее...
std::vector< std::vector< float > >	segment_distances_
	Хранит расстояния для соседей сегмента из segment_neighbours_. Подробнее...
std::vector< int >	segment_labels_
	Хранит новые индексы для сегментов, полученных на этапе роста области. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >
pcl::uindex_t	min_pts_per_cluster_
	Хранит минимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
pcl::uindex_t	max_pts_per_cluster_
	Хранит максимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
bool	smooth_mode_flag_
	Флаг, указывающий, будет ли использоваться условие плавности. Подробнее...
bool	curvature_flag_
	Если установлено в true, то тест кривизны будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
bool	residual_flag_
	Если установлено в true, то тест остатка будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
float	theta_threshold_
	Пороговое значение, используемое для проверки плавности между точками. Подробнее...
float	residual_threshold_
	Пороговое значение, используемое в тесте остатка. Подробнее...
float	curvature_threshold_
	Пороговое значение, используемое в тесте кривизны. Подробнее...

unsigned int	neighbour_number_
	Число соседей для поиска. Подробнее...
KdTreePtr	search_
	Метод поиска, который будет использован для KNN. Подробнее...
NormalPtr	normals_
	Содержит нормали точек, которые будут сегментированы. Подробнее...
std::vector< pcl::Indices >	point_neighbours_
	Содержит соседей каждой точки. Подробнее...
std::vector< int >	point_labels_
	Метки точек, которые указывают, к какому сегменту принадлежит каждая точка. Подробнее...
bool	normal_flag_
	Если установлено в true, то тест нормали/гладкости будет выполнен во время сегментации. Подробнее...
std::vector< pcl::uindex_t >	num_pts_in_segment_
	Указывает, сколько точек содержит каждый сегмент. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_
	После сегментации будет содержать сегменты. Подробнее...
int	number_of_segments_
	Хранит количество сегментов. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входные данные облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если не задан набор индексов, мы создаем набор фиктивных индексов, которые имитируют входное PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Публичные типы, унаследованные от pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	Normal = pcl::PointCloud< pcl::Normal >
using	NormalPtr = typename Normal::Ptr
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename NormalT = pcl::Normal>
класс pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >

Реализует хорошо известный алгоритм Region Growing, используемый для сегментации на основе цвета точек.

Описание можно найти в статье "Color-based segmentation of point clouds" авторов Qingming Zhan, Yubin Liang, Yinghui Xiao

Определение в строке 56 файла region_growing_rgb.h.

Конструктор и деструктор

RegionGrowingRGB()

шаблон<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::RegionGrowingRGB

Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Определение в строке 52 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылки на pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >::curvature_flag_, pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >::min_pts_per_cluster_, pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >::normal_flag_, и pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >::residual_flag_.

~RegionGrowingRGB()

шаблон<typename PointT , typename NormalT >

pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::~RegionGrowingRGB

override

Деструктор, освобождающий память.

Определение в строке 70 файла region_growing_rgb.hpp.

Документация по функциям-членам

applyRegionMergingAlgorithm()

шаблон<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::applyRegionMergingAlgorithm

protected

Эта функция реализует алгоритм слияния, описанный в статье "Color-based segmentation of point clouds" авторов Qingming Zhan, Yubin Liang, Yinghui Xiao.

Определение в строке 368 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылки на pcl::comparePair().

assembleRegions()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::assembleRegions	(	std::vector< unsigned int > &	num_pts_in_region,
		int	num_regions
	)

protected

Эта функция просто собирает области из списка меток точек.

Параметры

[in]	num_pts_in_region	для каждой конечной области хранит соответствующее количество точек в ней
[in]	num_regions	количество областей для сборки

Определение в строке 554 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылается на pcl::PointIndices::indices.

calculateColorimetricalDifference()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::calculateColorimetricalDifference	(	std::vector< unsigned int > &	first_color,
		std::vector< unsigned int > &	second_color
	)		const

protected

Этот метод вычисляет цветовое различие между двумя точками.

В данном случае он просто возвращает евклидово расстояние между двумя цветами.

Параметры

[in]	first_color	цвет первой точки
[in]	second_color	цвет второй точки

Определение в строке 511 файла region_growing_rgb.hpp.

extract()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::extract ( std::vector< pcl::PointIndices > & clusters )

overridevirtual

Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации.

Параметры

[out] clusters полученные кластеры. Каждый кластер — массив индексов точек.

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 164 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылается на pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::assembleRegions().

findPointNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::findPointNeighbours

overrideprotectedvirtual

Этот метод находит KNN для каждой точки и сохраняет их в массив, так как алгоритму нужно несколько раз найти KNN.

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 273 файла region_growing_rgb.hpp.

findRegionNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::findRegionNeighbours	(	std::vector< std::vector< std::pair< float, pcl::index_t > > > &	neighbours_out,
		std::vector< std::vector< int > > &	regions_in
	)

protected

Этот метод собирает массив, содержащий соседей каждой однородной области.

Однородная область — объединение некоторых сегментов. Этот массив используется, когда области с небольшим количеством точек нужно объединить с соседней областью.

Параметры

[out]	neighbours_out	вектор списков соседей для каждой однородной области
[in]	regions_in	вектор списков, каждый список содержит индексы сегментов, которые принадлежат соответствующей однородной области.

Определение в строке 522 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылается на pcl::comparePair().

findRegionsKNN()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::findRegionsKNN	(	pcl::index_t	index,
		pcl::uindex_t	nghbr_number,
		pcl::Indices &	nghbrs,
		std::vector< float > &	dist
	)

protected

Этот метод находит K ближайших соседей заданного сегмента.

Параметры

[in]	index	индекс сегмента, для которого будут найдены соседи
[in]	nghbr_number	количество соседей для поиска
[out]	nghbrs	массив индексов найденных соседей
[out]	dist	массив расстояний до соответствующих соседей

Определение в строке 314 файла region_growing_rgb.hpp.

findSegmentNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::findSegmentNeighbours

protected

Этот метод просто вызывает findRegionsKNN для каждого сегмента и сохраняет результаты для дальнейшего использования.

Определение в строке 295 файла region_growing_rgb.hpp.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getDistanceThreshold

Возвращает порог расстояния.

Если расстояние между двумя точками меньше или равно значению порога расстояния, то эти точки считаются соседними точками.

Определение в строке 108 файла region_growing_rgb.hpp.

getNormalTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getNormalTestFlag

Возвращает флаг, сигнализирующий о включении/выключении теста гладкости.

Определение в строке 136 файла region_growing_rgb.hpp.

getNumberOfRegionNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

unsigned int pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getNumberOfRegionNeighbours

Возвращает количество ближайших соседей, используемых для поиска K ближайших сегментов.

Обратите внимание, что здесь это относится к сегментам (а не к точкам).

Определение в строке 122 файла region_growing_rgb.hpp.

getPointColorThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getPointColorThreshold

Возвращает значение порога цвета, используемого для проверки, принадлежат ли точки одному региону.

Определение в строке 80 файла region_growing_rgb.hpp.

getRegionColorThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getRegionColorThreshold

Возвращает значение порога цвета, используемого для проверки, могут ли регионы быть объединены.

Определение в строке 94 файла region_growing_rgb.hpp.

getSegmentFromPoint()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::getSegmentFromPoint	(	pcl::index_t	index,
		pcl::PointIndices &	cluster
	)

overridevirtual

Для заданной точки эта функция строит сегмент, к которому она принадлежит, и возвращает этот сегмент.

Параметры

[in]	index	индекс начальной точки, которая будет использована в качестве семени для роста сегмента.
	cluster

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 678 файла region_growing_rgb.hpp.

Ссылки на pcl::RegionGrowing< PointT, NormalT >::assembleRegions() и pcl::PointIndices::indices.

prepareForSegmentation()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::prepareForSegmentation

overrideprotectedvirtual

Этот метод просто проверяет, можно ли выполнить алгоритм сегментации с текущими настройками.

Если это возможно, то возвращает true.

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 218 файла region_growing_rgb.hpp.

setCurvatureTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setCurvatureTestFlag ( bool value )

overridevirtual

Включает/выключает проверку кривизны.

Parameters

[in] value новое значение для проверки кривизны. Если установлено в true, проверка включена

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 150 файла region_growing_rgb.hpp.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setDistanceThreshold ( float thresh )

Устанавливает порог расстояния.

Parameters

[in] thresh новое значение порога для проверки соседей

Определение в строке 115 файла region_growing_rgb.hpp.

setNormalTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setNormalTestFlag ( bool value )

overridevirtual

Включает/выключает проверку гладкости.

Parameters

[in] value новое значение для проверки нормалей/гладкости. Если установлено в true, проверка включена

Определение в строке 143 файла region_growing_rgb.hpp.

setNumberOfRegionNeighbours()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setNumberOfRegionNeighbours ( unsigned int nghbr_number )

Этот метод позволяет установить количество соседей, используемых для поиска соседних сегментов.

Соседние сегменты необходимы для процесса слияния.

Parameters

[in] nghbr_number количество соседних сегментов для поиска

Определение в строке 129 файла region_growing_rgb.hpp.

setPointColorThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setPointColorThreshold ( float thresh )

Этот метод задает порог значения цвета между точками.

Такой вид проверки выполняется на первом этапе алгоритма (рост региона). Если различие цветов точек меньше порогового значения, они считаются принадлежащими одному региону.

Parameters

[in] thresh новое пороговое значение для проверки цвета

Определение в строке 87 файла region_growing_rgb.hpp.

setRegionColorThreshold()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setRegionColorThreshold ( float thresh )

Этот метод задает пороговое значение для проверки цвета между регионами.

Такая проверка выполняется на втором этапе алгоритма (слияние регионов). Если различие цветов сегментов меньше порогового значения, они объединяются.

Parameters

[in] thresh новое пороговое значение для проверки цвета

Определение в строке 101 файла region_growing_rgb.hpp.

setResidualTestFlag()

template<typename PointT , typename NormalT >

void pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::setResidualTestFlag ( bool value )

overridevirtual

Включает/выключает проверку остатка.

Parameters

[in] value новое значение для проверки остатка. Если установлено в true, проверка включена

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 157 файла region_growing_rgb.hpp.

validatePoint()

template<typename PointT , typename NormalT >

bool pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::validatePoint	(	pcl::index_t	initial_seed,
		pcl::index_t	point,
		pcl::index_t	nghbr,
		bool &	is_a_seed
	)		const

overrideprotectedvirtual

Эта функция проверяет, принадлежит ли точка с индексом 'nghbr' сегменту.

Если принадлежит, то возвращает true. Также проверяет, может ли эта точка служить начальной точкой сегмента.

Параметры

[in]	initial_seed	индекс начальной точки, переданной в функцию growRegion()
[in]	point	индекс текущей начальной точки
[in]	nghbr	индекс точки, являющейся соседом текущей начальной точки
[out]	is_a_seed	это значение устанавливается в true, если точка с индексом 'nghbr' может служить начальной точкой

Переопределено из pcl::RegionGrowing< PointT, pcl::Normal >.

Определение в строке 599 файла region_growing_rgb.hpp.

Документация по данным членам

color_p2p_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::color_p2p_threshold_

protected

Пороговое значение, используемое в тесте цвета для точек.

Определение в строке 255 файла region_growing_rgb.h.

color_r2r_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::color_r2r_threshold_

protected

Пороговое значение, используемое в тесте цвета для областей.

Определение в строке 258 файла region_growing_rgb.h.

distance_threshold_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::distance_threshold_

protected

Порог, определяющий, какие точки следует считать соседними.

Определение в строке 261 файла region_growing_rgb.h.

point_distances_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

std::vector< std::vector<float> > pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::point_distances_

protected

Хранит расстояния для соседних точек из point_neighbours_.

Определение в строке 267 файла region_growing_rgb.h.

region_neighbour_number_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

unsigned int pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::region_neighbour_number_

protected

Количество соседних сегментов для поиска.

Определение в строке 264 файла region_growing_rgb.h.

segment_distances_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

std::vector< std::vector<float> > pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::segment_distances_

protected

Хранит расстояния для соседних сегментов из segment_neighbours_.

Определение в строке 273 файла region_growing_rgb.h.

segment_labels_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

std::vector<int> pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::segment_labels_

protected

Хранит новые индексы для сегментов, полученные на этапе роста региона.

Определение в строке 276 файла region_growing_rgb.h.

segment_neighbours_

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::Normal>

std::vector< pcl::Indices > pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >::segment_neighbours_

protected

Хранит соседей для соответствующих сегментов.

Определение в строке 270 файла region_growing_rgb.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/segmentation/region_growing_rgb.h
pcl/segmentation/impl/region_growing_rgb.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_region_growing_r_g_b.html

Публичные функции-члены

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename NormalT = pcl::Normal> класс pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >

Конструктор и деструктор

RegionGrowingRGB()

~RegionGrowingRGB()

Документация по функциям-членам

applyRegionMergingAlgorithm()

assembleRegions()

calculateColorimetricalDifference()

extract()

findPointNeighbours()

findRegionNeighbours()

findRegionsKNN()

findSegmentNeighbours()

getDistanceThreshold()

getNormalTestFlag()

getNumberOfRegionNeighbours()

getPointColorThreshold()

getRegionColorThreshold()

getSegmentFromPoint()

prepareForSegmentation()

setCurvatureTestFlag()

setDistanceThreshold()

setNormalTestFlag()

setNumberOfRegionNeighbours()

setPointColorThreshold()

setRegionColorThreshold()

setResidualTestFlag()

validatePoint()

Документация по данным членам

color_p2p_threshold_

color_r2r_threshold_

distance_threshold_

point_distances_

region_neighbour_number_

segment_distances_

segment_labels_

segment_neighbours_

шаблон<typename PointT, typename NormalT = pcl::Normal>
класс pcl::RegionGrowingRGB< PointT, NormalT >