pcl::CVFHEstimation — PointCloudLibrary

CVFHEstimation оценивает гистограмму (CVFH) сгруппированных по кластерам особенностей особенностей для заданного облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как представлено в: Подробнее...

#include <pcl/features/cvfh.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTreePtr = typename pcl::search::Search< PointNormal >::Ptr
using	VFHEstimator = pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>

using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	CVFHEstimation ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	filterNormalsWithHighCurvature (const pcl::PointCloud< PointNT > &cloud, pcl::Indices &indices_to_use, pcl::Indices &indices_out, pcl::Indices &indices_in, float threshold)
	Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванные реальными гранями или шумовыми данными. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Установить точку обзора. Подробнее...
void	setRadiusNormals (float radius_normals)
	Установить радиус, используемый для вычисления нормалей. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Получить точку обзора. Подробнее...
void	getCentroidClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Получить центроиды, используемые для вычисления различных описателей CVFH. Подробнее...
void	getCentroidNormalClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Получить центроиды нормалей, используемые для вычисления различных описателей CVFH. Подробнее...
void	setClusterTolerance (float d)
	Устанавливает максимальное значение. Подробнее...
void	setEPSAngleThreshold (float d)
	Устанавливает максимальное значение. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float d)
	Устанавливает порог кривизны для удаления нормалей. Подробнее...
void	setMinPoints (std::size_t min)
	Установить минимальное количество точек для того, чтобы кластер считался таковым. Подробнее...
void	setNormalizeBins (bool normalize)
	Устанавливает, должны ли подписи CVFH быть нормализованы или нет. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод compute из pcl::Feature. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
	FeatureFromNormals ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставьте указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...

Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Устанавливает количество k ближайших соседей для использования при оценке признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признака для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)

	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	centroids_dominant_orientations_
	Центроиды, которые использовались для вычисления различных описателей CVFH. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	dominant_normals_
	Центроиды нормалей, которые использовались для вычисления различных описателей CVFH. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая используется для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...

bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
класс pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

CVFHEstimation оценивает гистограмму признаков сгруппированных точек обзора (CVFH) для заданного набора точек с данными XYZ и нормалями, как показано в:

Распознавание CAD-модели и оценка положения 6 DOF A. Aldoma, N. Blodow, D. Gossow, S. Gedikli, R.B. Rusu, M. Vincze и G. Bradski ICCV 2011, 3D представление и распознавание (3dRR11) семинар Барселона, Испания, (2011)

Рекомендуемый PointOutT — pcl::VFHSignature308.

Автор: Aitor Aldoma

Определение в строке 62 файла cvfh.h.

Документация по типу-переменной-члена

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

используя pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const CVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 66 файла cvfh.h.

KdTreePtr

шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

используя pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::KdTreePtr = typename pcl::search::Search<PointNormal>::Ptr

Определение в строке 77 файла cvfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 76 файла cvfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<CVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 65 файла cvfh.h.

VFHEstimator

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::VFHEstimator = pcl::VFHEstimation<PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308>

Определение в строке 78 файла cvfh.h.

Документация конструкторов и деструкторов

CVFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::CVFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 81 файла cvfh.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

Документация по функциям-членам

compute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженная функция вычисления из pcl::Feature.

Параметры

[out] output результирующее облако точек модели, содержащее вычисленные признаки

Определение в строке 50 файла cvfh.hpp.

filterNormalsWithHighCurvature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::filterNormalsWithHighCurvature	(	const pcl::PointCloud< PointNT > &	cloud,
		pcl::Indices &	indices_to_use,
		pcl::Indices &	indices_out,
		pcl::Indices &	indices_in,
		float	threshold
	)

Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванные реальными гранями или шумом данных.

Параметры

[in]	cloud	облако точек для фильтрации
[in]	indices_to_use	индексы для использования
[out]	indices_out	индексы точек с кривизной, превышающей порог
[out]	indices_in	индексы оставшихся точек после фильтрации
[in]	threshold	значение порога кривизны

getCentroidClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Получение центроидов, используемых для вычисления различных описателей CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов

getCentroidNormalClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Получить нормали центроидов, используемые для вычисления различных описателей CVFH.

Parameters

[out] centroids вектор для хранения нормалей центроидов

Определение в строке 157 файла cvfh.h.

Ссылки на pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Получить точку обзора.

Parameters

[out]	vpx	координата X точки обзора
[out]	vpy	координата Y точки обзора
[out]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 136 файла cvfh.h.

setClusterTolerance()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setClusterTolerance ( float d )

inline

Устанавливает максимальное.

евклидово расстояние между точками, добавляемыми в кластер

Parameters

[in] d максимальное евклидово расстояние

Определение в строке 168 файла cvfh.h.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCurvatureThreshold ( float d )

inline

Устанавливает порог кривизны для удаления нормалей.

Parameters

[in] d порог кривизны

Определение в строке 186 файла cvfh.h.

setEPSAngleThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setEPSAngleThreshold ( float d )

inline

Устанавливает максимальное.

отклонение нормалей между двумя точками, чтобы они могли быть объединены в кластер

Parameters

[in] d максимальное отклонение

Определение в строке 177 файла cvfh.h.

setMinPoints()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinPoints ( std::size_t min )

inline

Установить минимальное количество точек для кластера, чтобы он считался.

Parameters

[in] min минимальное количество точек, которое нужно установить

Определение в строке 195 файла cvfh.h.

setNormalizeBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins ( bool normalize )

inline

Устанавливает, должны ли подписи CVFH быть нормализованы или нет.

Parameters

[in] normalize true, если нормализация необходима, false в противном случае

Определение в строке 204 файла cvfh.h.

setRadiusNormals()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusNormals ( float radius_normals )

inline

Установить радиус, используемый для вычисления нормалей.

Parameters

[in] radius_normals радиус

Определение в строке 125 файла cvfh.h.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Установить точку обзора.

Параметры

[in]	vpx	координата X точки обзора
[in]	vpy	координата Y точки обзора
[in]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 114 файла cvfh.h.

Документация по данным члена

centroids_dominant_orientations_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_

protected

Центроиды, которые использовались для вычисления различных описателей CVFH.

Определение в строке 279 файла cvfh.h.

Используется в pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters().

dominant_normals_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_

protected

Центроиды нормалей, которые использовались для вычисления различных описателей CVFH.

Определение в строке 281 файла cvfh.h.

Используется в pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/cvfh.h
pcl/features/impl/cvfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_c_v_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308> класс pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по типу-переменной-члена

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudOut

Ptr

VFHEstimator

Документация конструкторов и деструкторов

CVFHEstimation()

Документация по функциям-членам

compute()

filterNormalsWithHighCurvature()

getCentroidClusters()

getCentroidNormalClusters()

getViewPoint()

setClusterTolerance()

setCurvatureThreshold()

setEPSAngleThreshold()

setMinPoints()

setNormalizeBins()

setRadiusNormals()

setViewPoint()

Документация по данным члена

centroids_dominant_orientations_

dominant_normals_

шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
класс pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >