pcl::CVFHEstimation — PointCloudLibrary

CVFHEstimation вычисляет дескриптор кластерной гистограммы признаков точки обзора (CVFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как описано в: Подробнее...

#include <pcl/features/cvfh.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTreePtr = typename pcl::search::Search< PointNormal >::Ptr
using	VFHEstimator = pcl::VFHEstimation< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	CVFHEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	filterNormalsWithHighCurvature (const pcl::PointCloud< PointNT > &cloud, pcl::Indices &indices_to_use, pcl::Indices &indices_out, pcl::Indices &indices_in, float threshold)
	Удаляет нормали с высокой кривизной, обусловленной реальными границами или шумными данными. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Задает точку обзора. Подробнее...
void	setRadiusNormals (float radius_normals)
	Задает радиус, используемый для вычисления нормалей. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Возвращает точку обзора. Подробнее...
void	getCentroidClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Возвращает центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	getCentroidNormalClusters (std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &centroids)
	Возвращает центроиды нормалей, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
void	setClusterTolerance (float d)
	Задает максимальное значение. Подробнее...
void	setEPSAngleThreshold (float d)
	Задает максимальное значение. Подробнее...
void	setCurvatureThreshold (float d)
	Задает порог кривизны для удаления нормалей. Подробнее...
void	setMinPoints (std::size_t min)
	Задает минимальное количество точек, необходимое для рассмотрения кластера. Подробнее...
void	setNormalizeBins (bool normalize)
	Задает, следует ли нормализовать сигнатуры CVFH. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставляет указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Возвращает указатель на нормали входного набора точек XYZ. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на набор данных для добавления дополнительной информации, необходимой для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задает количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Возвращает количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задает индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	centroids_dominant_orientations_
	Центроиды, использованные для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	dominant_normals_
	Центроиды нормалей, использованные для вычисления различных дескрипторов CVFH. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей, выбираемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308 >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного индексатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного индексатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

CVFHEstimation вычисляет дескриптор кластеризованной гистограммы признаков точки наблюдения (CVFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как описано в работе:

Распознавание CAD-моделей и оценка позы с 6 степенями свободы. A. Aldoma, N. Blodow, D. Gossow, S. Gedikli, R.B. Rusu, M. Vincze и G. Bradski. ICCV 2011, семинар «Трёхмерное представление и распознавание» (3dRR11), Барселона, Испания, (2011)

Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::VFHSignature308.

Автор: Aitor Aldoma

Определение в строке 62 файла cvfh.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const CVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 66 файла cvfh.h.

KdTreePtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::KdTreePtr = typename pcl::search::Search<PointNormal>::Ptr

Определение в строке 77 файла cvfh.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 76 файла cvfh.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<CVFHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >

Определение в строке 65 файла cvfh.h.

VFHEstimator

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

using pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::VFHEstimator = pcl::VFHEstimation<PointInT, PointNT, pcl::VFHSignature308>

Определение в строке 78 файла cvfh.h.

Описание конструкторов и деструкторов

CVFHEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::CVFHEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 81 файла cvfh.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

Описание функций-членов

compute()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженный метод compute из pcl::Feature.

Параметры

[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий вычисленные признаки

Определение в строке 51 файла cvfh.hpp.

filterNormalsWithHighCurvature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::filterNormalsWithHighCurvature	(	const pcl::PointCloud< PointNT > &	cloud,
		pcl::Indices &	indices_to_use,
		pcl::Indices &	indices_out,
		pcl::Indices &	indices_in,
		float	threshold
	)

Удаляет нормали с высокой кривизной, вызванной реальными границами или шумными данными.

Параметры

[in]	cloud	облако точек для фильтрации
[in]	indices_to_use	используемые индексы
[out]	indices_out	индексы точек, кривизна которых превышает пороговое значение
[out]	indices_in	индексы оставшихся после фильтрации точек
[in]	threshold	пороговое значение кривизны

Определение в строке 162 файла cvfh.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

getCentroidClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Возвращает центроиды, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов

Определение в строке 143 файла cvfh.h.

Ссылки на pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_.

getCentroidNormalClusters()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters ( std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > & centroids )

inline

Возвращает центроиды нормалей, используемые для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Параметры

[out] centroids вектор для хранения центроидов нормалей

Определение в строке 153 файла cvfh.h.

Ссылки на pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Возвращает точку обзора.

Параметры

[out]	vpx	координата X точки обзора
[out]	vpy	координата Y точки обзора
[out]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 132 файла cvfh.h.

setClusterTolerance()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setClusterTolerance ( float d )

inline

Задаёт максимальное значение.

Евклидово расстояние между точками, добавляемыми в кластер

Параметры

[in] d максимальное евклидово расстояние

Определение в строке 164 файла cvfh.h.

setCurvatureThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setCurvatureThreshold ( float d )

inline

Задаёт порог кривизны для удаления нормалей.

Параметры

[in] d порог кривизны

Определение в строке 182 файла cvfh.h.

setEPSAngleThreshold()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setEPSAngleThreshold ( float d )

inline

Задаёт максимальное значение.

отклонения нормалей между двумя точками, при котором их можно объединить в один кластер

Параметры

[in] d максимальное отклонение

Определение в строке 173 файла cvfh.h.

setMinPoints()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setMinPoints ( std::size_t min )

inline

Задаёт минимальное количество точек, необходимое для рассмотрения объекта как кластера.

Параметры

[in] min минимальное количество точек

Определение в строке 191 файла cvfh.h.

setNormalizeBins()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNormalizeBins ( bool normalize )

inline

Задаёт, следует ли нормализовать сигнатуры CVFH.

Параметры

[in] normalize true, если требуется нормализация, иначе false

Определение в строке 200 файла cvfh.h.

setRadiusNormals()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusNormals ( float radius_normals )

inline

Задаёт радиус, используемый для вычисления нормалей.

Параметры

[in] radius_normals радиус

Определение в строке 121 файла cvfh.h.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

void pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Задаёт точку обзора.

Параметры

[in]	vpx	координата X точки обзора
[in]	vpy	координата Y точки обзора
[in]	vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 110 файла cvfh.h.

Документация данных-членов

centroids_dominant_orientations_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::centroids_dominant_orientations_

protected

Центроиды, использованные для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Определение в строке 275 файла cvfh.h.

Используется в pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidClusters().

dominant_normals_

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::dominant_normals_

protected

Нормали центроидов, использованные для вычисления различных дескрипторов CVFH.

Определение в строке 277 файла cvfh.h.

Используется в pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getCentroidNormalClusters().

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/cvfh.h
pcl/features/impl/cvfh.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_c_v_f_h_estimation.html

Общедоступные типы

Публичные функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308> class pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudOut

Ptr

VFHEstimator

Описание конструкторов и деструкторов

CVFHEstimation()

Описание функций-членов

compute()

filterNormalsWithHighCurvature()

getCentroidClusters()

getCentroidNormalClusters()

getViewPoint()

setClusterTolerance()

setCurvatureThreshold()

setEPSAngleThreshold()

setMinPoints()

setNormalizeBins()

setRadiusNormals()

setViewPoint()

Документация данных-членов

centroids_dominant_orientations_

dominant_normals_

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::VFHSignature308>
class pcl::CVFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >