pcl::GRSDEstimation — PointCloudLibrary

GRSDEstimation вычисляет дескриптор поверхности на основе глобального радиуса (GRSD) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/grsd.h>

Открытые типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudInPtr = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudInPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	GRSDEstimation ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	setNrSubdivisions (int nr_subdiv)
	Задать количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
void	setPlaneRadius (double plane_radius)
	Задать максимальный радиус, выше которого всё можно считать плоским. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество ближайших соседей k, используемых для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch () const
	получить количество ближайших соседей k, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...

	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Статические открытые функции-члены
static int	getSimpleType (float min_radius, float max_radius, double min_radius_plane=0.100, double max_radius_noise=0.015, double min_radius_cylinder=0.175, double max_min_radius_diff=0.050)
	Определить тип локальной поверхности на основе вычисленных минимального и максимального радиусов. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить глобальный дескриптор поверхности на основе радиусов (GRSD) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod () Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной объект PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

GRSDEstimation вычисляет глобальный дескриптор поверхности на основе радиуса (GRSD) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали.

Примечание: Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, приведите следующие ссылки (первая — для трассировки лучей, вторая — для аддитивной версии):

Z.C. Marton, D. Pangercic, N. Blodow, Michael Beetz. Combined 2D-3D Categorization and Classification for Multimodal Perception Systems. In The International Journal of Robotics Research, Sage Publications pages 1378–1402, Volume 30, Number 11, September 2011.
A. Kanezaki, Z.C. Marton, D. Pangercic, T. Harada, Y. Kuniyoshi, M. Beetz. Voxelized Shape and Color Histograms for RGB-D In the Workshop on Active Semantic Perception and Объект Search in the Real World, in conjunction with the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) San Francisco, California, September 25-30, 2011.

Примечание: Код является состоянием, поскольку предполагается, что этот класс не будет выполняться параллельно на нескольких ядрах. Примеры параллельных реализаций FPFH (Fast Point Feature Histogram) см. в FPFHEstimationOMP.

Автор: Zoltan Csaba Marton

Параметры шаблона

PointOutT Рекомендуемый тип — pcl::GRSDSignature21

Определение в строке 72 файла grsd.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 86 файла grsd.h.

PointCloudInPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudInPtr = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudInPtr

Определение в строке 87 файла grsd.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 85 файла grsd.h.

Описание конструкторов и деструктора

GRSDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::GRSDEstimation ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 90 файла grsd.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Описание функций-членов

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет глобальный дескриптор поверхности на основе радиуса (GRSD) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность, заданную в setSearchSurface (), и пространственный локатор, заданный в setSearchMethod ().

Параметры

output результирующее облако точек, содержащее признак GRSD

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 65 файла grsd.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::Filter< PointT >::filter(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputNormals(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize(), pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions(), pcl::RSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPlaneRadius(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setSearchSurface(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getRadiusSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

double pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getRadiusSearch ( ) const

inline

Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей.

Возвращает: радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния, на котором точка считается соседом

Определение в строке 107 файла grsd.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

getSimpleType()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

int pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getSimpleType	(	float	min_radius,
		float	max_radius,
		double	min_radius_plane = `0.100`,
		double	max_radius_noise = `0.015`,
		double	min_radius_cylinder = `0.175`,
		double	max_min_radius_diff = `0.050`
	)

inlinestatic

Возвращает тип локальной поверхности на основе вычисленных минимального и максимального радиусов.

Возвращает: целое число, представляющее тип локальной поверхности: плоскость (1), цилиндр (2), шум или угол (0), сфера (3) и ребро (4)

Определение в строке 46 файла grsd.hpp.

setNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions ( int nr_subdiv )

inline

Задает количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Эта функция настраивает лежащий в основе RSDEstimation. Дополнительную информацию см. в документации к нему. Если эта функция не вызывается, используется значение по умолчанию из RSDEstimation.

Параметры

[in] nr_subdiv количество подразделений

Определение в строке 115 файла grsd.h.

setPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPlaneRadius ( double plane_radius )

inline

Задает максимальный радиус, выше которого поверхность можно считать плоской.

Параметры

[in] plane_radius новый радиус плоскости

Определение в строке 123 файла grsd.h.

setRadiusSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при вычислении признака.

То же значение будет использоваться в качестве размера ячейки внутренней воксельной сетки.

Параметры

[in] radius радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния, на котором точка считается соседом

Определение в строке 101 файла grsd.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/grsd.h
pcl/features/impl/grsd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_g_r_s_d_estimation.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Статические открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT> class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudIn

PointCloudInPtr

PointCloudOut

Описание конструкторов и деструктора

GRSDEstimation()

Описание функций-членов

computeFeature()

getRadiusSearch()

getSimpleType()

setNrSubdivisions()

setPlaneRadius()

setRadiusSearch()

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >