pcl::GRSDEstimation — PointCloudLibrary

GRSDEstimation вычисляет глобальный радиус-ориентированный дескриптор поверхности (GRSD) для заданного облака точек, содержащего точки и нормали. Подробнее...

#include <pcl/features/grsd.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudInPtr = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudInPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	GRSDEstimation ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	setNrSubdivisions (int nr_subdiv)
	Установить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний. Подробнее...
void	setPlaneRadius (double plane_radius)
	Установить максимальный радиус, выше которого всё можно считать плоским. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
	FeatureFromNormals ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков для каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке признака. Подробнее...

int	getKSearch () const
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение PointCloud оператора [] для сокращения кода. Подробнее...

Статические открытые методы-члены
static int	getSimpleType (float min_radius, float max_radius, double min_radius_plane=0.100, double max_radius_noise=0.015, double min_radius_cylinder=0.175, double max_min_radius_diff=0.050)
	Получить тип локальной поверхности на основе вычисленных минимального и максимального радиусов. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычислить глобальный радиус-базируемый дескриптор поверхности (GRSD) для набора точек, заданных <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали к точкам XYZ набора данных. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное облако PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

GRSDEstimation оценивает глобальный радиусный поверхностный дескриптор (GRSD) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и нормали.

Примечание: Если вы используете этот код в академической работе, пожалуйста, укажите (первое для расчета луча, второе для аддитивной версии):

Z.C. Marton, D. Pangercic, N. Blodow, Michael Beetz. Объединенная категоризация 2D-3D и классификация для систем многомодального восприятия. В Международном журнале робототехники, Sage Publications страницы 1378–1402, том 30, номер 11, сентябрь 2011 года.
A. Kanezaki, Z.C. Marton, D. Pangercic, T. Harada, Y. Kuniyoshi, M. Beetz. Вокселизованные гистограммы формы и цвета для RGB-D в рамках Рабочего семинара по активному семантическому восприятию и обнаружению объектов в реальном мире, в связи с Международной конференцией IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) Сан-Франциско, Калифорния, 25–30 сентября 2011 года.

Примечание: Код является состоятельным, так как мы не ожидаем, что этот класс будет многоядерно параллелизован. Посмотрите на FPFHEstimationOMP для примеров параллельных реализаций FPFH (быстрая точка признака гистограммы).

Автор: Zoltan Csaba Marton

Шаблон параметров

PointOutT Рекомендуемый тип — pcl::GRSDSignature21

Определение в строке 72 файла grsd.h.

Документация по переопределенным типам членов

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 86 файла grsd.h.

PointCloudInPtr

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudInPtr = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudInPtr

Определение в строке 87 файла grsd.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

using pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 85 файла grsd.h.

Конструктор & Деструктор

GRSDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::GRSDEstimation ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 90 файла grsd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Оценка глобального радиусного поверхностного дескриптора (GRSD) для набора точек, заданного <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod ()

Параметры

output результирующее облако точек, содержащее признак GRSD

Реализация pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 65 файла grsd.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::Filter< PointT >::filter(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, PointOutT >::setInputNormals(), и др.

getRadiusSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

double pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getRadiusSearch ( ) const

inline

Получить радиус сферы, используемый для определения соседей.

Возвращает: радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния для определения точки-соседа

Определение в строке 107 файла grsd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

getSimpleType()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

int pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::getSimpleType	(	float	min_radius,
		float	max_radius,
		double	min_radius_plane = `0.100`,
		double	max_radius_noise = `0.015`,
		double	min_radius_cylinder = `0.175`,
		double	max_min_radius_diff = `0.050`
	)

inlinestatic

Получить тип локальной поверхности на основе вычисленных минимального и максимального радиусов.

Возвращает: целое число, представляющее тип локальной поверхности со значениями: Плоскость (1), Цилиндр (2), Шум или угол (0), Сфера (3) и Edge (4)

Определение в строке 46 файла grsd.hpp.

setNrSubdivisions()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setNrSubdivisions ( int nr_subdiv )

inline

Установить количество подразделений для рассматриваемого интервала расстояний.

Эта функция настраивает базовую RSDEstimation. Для получения дополнительной информации см. там. Если эта функция не вызывается, используется значение по умолчанию из RSDEstimation.

Параметры

[in] nr_subdiv число подразделений

Определение в строке 115 файла grsd.h.

setPlaneRadius()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setPlaneRadius ( double plane_radius )

inline

Установить максимальный радиус, выше которого всё можно считать плоским.

Параметры

[in] plane_radius новый радиус плоскости

Определение в строке 123 файла grsd.h.

setRadiusSearch()

template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >

void pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака.

Одно и то же значение будет использоваться для внутреннего размера листа сетки объёмов.

Параметры

[in] radius радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния для определения точки-соседа

Определение в строке 101 файла grsd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/grsd.h
pcl/features/impl/grsd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_g_r_s_d_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Статические открытые методы-члены

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT> class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >

Документация по переопределенным типам членов

PointCloudIn

PointCloudInPtr

PointCloudOut

Конструктор & Деструктор

GRSDEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

getRadiusSearch()

getSimpleType()

setNrSubdivisions()

setPlaneRadius()

setRadiusSearch()

template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >