Алгоритм восстановления поверхности marching cubes с использованием функции знакового расстояния на основе радиальных базисных функций. Подробнее...
#include <pcl/surface/marching_cubes_rbf.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< MarchingCubesRBF< PointNT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const MarchingCubesRBF< PointNT > > |
| using | PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr |
| using | KdTree = pcl::KdTree< PointNT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
 Общедоступные типы, наследуемые от pcl::MarchingCubes< PointNT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< MarchingCubes< PointNT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const MarchingCubes< PointNT > > |
| using | PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr |
| using | KdTree = pcl::KdTree< PointNT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
|
Общедоступные типы, наследуемые от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< SurfaceReconstruction< PointNT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SurfaceReconstruction< PointNT > > |
|
Общедоступные типы, наследуемые от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
|
Общедоступные типы, наследуемые от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| MarchingCubesRBF (const float off_surface_epsilon=0.1f, const float percentage_extend_grid=0.0f, const float iso_level=0.0f) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~MarchingCubesRBF () override | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | voxelizeData () override |
| Преобразовать облако точек в воксельные данные. Подробнее... |
|
| void | setOffSurfaceDisplacement (float epsilon) |
| Задать величину смещения точек, расположенных вне поверхности. Подробнее... |
|
| float | getOffSurfaceDisplacement () |
| Получить величину смещения точек, расположенных вне поверхности. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::MarchingCubes< PointNT >
| |
| MarchingCubes (const float percentage_extend_grid=0.0f, const float iso_level=0.0f) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~MarchingCubes () override | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | setIsoLevel (float iso_level) |
| Метод, задающий изоуровень извлекаемой поверхности. Подробнее... |
|
| float | getIsoLevel () |
| Метод, возвращающий изоуровень извлекаемой поверхности. Подробнее... |
|
| void | setGridResolution (int res_x, int res_y, int res_z) |
| Метод, задающий разрешение сетки marching cubes. Подробнее... |
|
| void | getGridResolution (int &res_x, int &res_y, int &res_z) |
| Метод для получения разрешения сетки marching cubes. Подробнее... |
|
| void | setPercentageExtendGrid (float percentage) |
| Метод, задающий параметр, определяющий, сколько свободного пространства следует оставить внутри сетки между ограничивающим параллелепипедом облака точек и границами сетки. Подробнее... |
|
| float | getPercentageExtendGrid () |
| Метод, возвращающий параметр, определяющий, сколько свободного пространства следует оставить внутри сетки между ограничивающим параллелепипедом облака точек и границами сетки, в процентах от ограничивающего параллелепипеда. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
| |
| SurfaceReconstruction ()=default | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| ~SurfaceReconstruction () override=default | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override |
| Базовый метод реконструкции поверхности по всем точкам, заданным в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее... |
|
| virtual void | reconstruct (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons) |
| Базовый метод реконструкции поверхности по всем точкам, заданным в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
| |
| PCLSurfaceBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| ~PCLSurfaceBase () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передать необязательный указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| double | kernel (Eigen::Vector3d c, Eigen::Vector3d x) |
| ядро радиальной базисной функции. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::MarchingCubes< PointNT >
| |
| void | interpolateEdge (Eigen::Vector3f &p1, Eigen::Vector3f &p2, float val_p1, float val_p2, Eigen::Vector3f &output) |
| Интерполирует вдоль ребра вокселя. Подробнее... |
|
| void | createSurface (const std::vector< float > &leaf_node, const Eigen::Vector3i &index_3d, pcl::PointCloud< PointNT > &cloud) |
| Вычисляет соответствующие многоугольники в узле-листе. Подробнее... |
|
| void | getBoundingBox () |
| Получает ограничивающий параллелепипед для входных точек данных. Подробнее... |
|
| virtual float | getGridValue (Eigen::Vector3i pos) |
| Метод, возвращающий скалярное значение в заданной позиции сетки. Подробнее... |
|
| void | getNeighborList1D (std::vector< float > &leaf, Eigen::Vector3i &index3d) |
| Метод, возвращающий скалярные значения соседних узлов для заданной 3D-позиции в сетке. Подробнее... |
|
| std::string | getClassName () const override |
| Метод получения имени класса. Подробнее... |
|
| void | performReconstruction (pcl::PolygonMesh &output) override |
| Извлекает поверхность. Подробнее... |
|
| void | performReconstruction (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons) override |
| Извлекает поверхность. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| float | off_surface_epsilon_ |
| Величина смещения точек от поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::MarchingCubes< PointNT >
| |
| std::vector< float > | grid_ |
| Структура данных для хранения 3D-сетки. Подробнее... |
|
| int | res_x_ = 32 |
| Разрешение сетки. Подробнее... |
|
| int | res_y_ = 32 |
| int | res_z_ = 32 |
| Eigen::Array3f | upper_boundary_ |
| ограничивающий параллелепипед Подробнее... |
|
| Eigen::Array3f | lower_boundary_ |
| Eigen::Array3f | size_voxel_ |
| размер вокселей Подробнее... |
|
| float | percentage_extend_grid_ |
| Параметр, задающий, сколько свободного пространства должно оставаться внутри сетки между ограничивающим параллелепипедом облака точек и границами сетки; значение задаётся в процентах от размера ограничивающего параллелепипеда. Подробнее... |
|
| float | iso_level_ |
| Извлекаемый изоуровень. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
| |
| bool | check_tree_ |
| Флаг, указывающий, требуется ли алгоритму реконструкции производного класса объект поиска tree. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
| |
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointNT>
class pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >
Алгоритм реконструкции поверхности методом marching cubes с использованием функции знакового расстояния на основе радиальных базисных функций.
Частично основан на работе: Carr J.C., Beatson R.K., Cherrie J.B., Mitchell T.J., Fright W.R., McCallum B.C. и Evans T.R., «Reconstruction and representation of 3D objects with radial basis functions», SIGGRAPH '01
- Примечание
- В текущей реализации этот алгоритм может быть непригоден для очень больших облаков точек из-за высоких требований к памяти.
- Параметры шаблона
-
PointNT Используйте pcl::PointNormalилиpcl::PointXYZRGBNormalилиpcl::PointXYZINormal
Определение в строке 57 файла marching_cubes_rbf.h.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointNT >
| using pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const MarchingCubesRBF<PointNT> > |
Определение в строке 61 файла marching_cubes_rbf.h.
KdTree
template<typename PointNT >
| using pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::KdTree = pcl::KdTree<PointNT> |
Определение в строке 75 файла marching_cubes_rbf.h.
KdTreePtr
template<typename PointNT >
| using pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 76 файла marching_cubes_rbf.h.
PointCloudPtr
template<typename PointNT >
| using pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud<PointNT>::Ptr |
Определение в строке 73 файла marching_cubes_rbf.h.
Ptr
template<typename PointNT >
| using pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::Ptr = shared_ptr<MarchingCubesRBF<PointNT> > |
Определение в строке 60 файла marching_cubes_rbf.h.
Описание конструкторов и деструкторов
MarchingCubesRBF()
template<typename PointNT >
| inline |
Конструктор.
Определение в строке 80 файла marching_cubes_rbf.h.
~MarchingCubesRBF()
template<typename PointNT >
| overridedefault |
Деструктор.
Описание функций-членов
getOffSurfaceDisplacement()
template<typename PointNT >
| inline |
Получает величину смещения точек, расположенных вне поверхности.
Определение в строке 106 файла marching_cubes_rbf.h.
Ссылки: pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::off_surface_epsilon_.
kernel()
template<typename PointNT >
| protected |
Ядро радиальной базисной функции.
Определение в строке 108 файла marching_cubes_rbf.hpp.
setOffSurfaceDisplacement()
template<typename PointNT >
| inline |
Задать значение смещения точек вне поверхности.
- Параметры
-
[in] epsilon значение
Определение в строке 101 файла marching_cubes_rbf.h.
Ссылки pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::off_surface_epsilon_.
voxelizeData()
template<typename PointNT >
| overridevirtual |
Преобразовать облако точек в воксельные данные.
Реализует pcl::MarchingCubes< PointNT >.
Определение в строке 50 файла marching_cubes_rbf.hpp.
Документация данных-членов
off_surface_epsilon_
template<typename PointNT >
| protected |
Значение смещения точек вне поверхности.
Определение в строке 116 файла marching_cubes_rbf.h.
Используется в pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::getOffSurfaceDisplacement() и pcl::MarchingCubesRBF< PointNT >::setOffSurfaceDisplacement().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/surface/marching_cubes_rbf.h
- pcl/surface/impl/marching_cubes_rbf.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_marching_cubes_r_b_f.html
